机械臂121恢复身段并使其驳接轨道117与天面下的同样朝向坡面的另一排轨道3对接，以便其装载的通用光伏机器人87可以直接行驶到所对接的轨道3。
[0106]天面下换轨机器人119完成通用光伏机器人87在不同朝向坡面的转向，可以直接在放下身段和恢复身段时实现。当然要求通用光伏机器人87的有关部件包括清洁模块18对自身两端对换不敏感。当朝南坡面109与朝北坡面111的轨道3幅宽不同时，需要配置可以调节驳接轨道117幅宽的天面下换轨机器人119。
[0107]在光伏大棚97的立面108内、外侧上分别设置一组两根内立面轨道122和外立面轨道123;内立面轨道122和外立面轨道123具有轨道和轨状输电母线的属性，包括与通用光伏机器人87的电动轮组滚动配合、传递通用光伏机器人87的重力和向通用光伏机器人提供与电源的电气连接；内立面轨道122和外立面轨道123上面行驶通用光伏机器人87。立面108内、外侧可以采用两根如图11和12所述的轨道上下布置;并且在其上行驶的通用光伏机器人87的电动轮组也作相应改动。
[0108]在光伏大棚97内的相邻立面108相交的各个拐角内侧，设置有一根竖直内转轴124，竖直内转轴124上连接一段与相邻两立面的内立面轨道122对接的内转轨126;竖直内转轴124上的内转轨126转向哪个内立面轨道123处，所述内转轨126就可以实现与该内立面轨道123对接，立面108内侧的通用光伏机器人87可以从内立面轨道122驶到与其对接的内转轨126上;或者从内转轨126驶到内立面轨道122上。
[0109]在光伏大棚97外的相邻立面108相交的各个拐角外侧，设置有一根竖直外转轴127，竖直外转轴127上连接一段与相邻两立面108的外立面轨道123对接的外转轨128;竖直外转轴127上的外转轨128转向哪个外立面轨道123处，所述外转轨128就可以实现与该外立面轨道123对接，立面108外侧的通用光伏机器人87可以从外立面轨道123驶到与其对接的外转轨128上;或者从外转轨128驶到外立面轨道123上。图中虚线表示内转轨126和外转轨128的另一个稳态位置。
[0110]内转轨126和外转轨128具有内立面轨道122和外立面轨道123的属性。
[0111]朝北坡面111还可以包括可转动玻璃板129;可转动玻璃板129通过一个玻璃板倾角调节装置131与基础连接。通过玻璃板倾角调节装置131可以实现:I)关闭可转动玻璃板129透光保温并方便通用光伏机器人清洁;2)打开可转动玻璃板129通风降温;3)利用可转动玻璃板129的光反射作用将太阳光反射到同排朝南坡面双玻双面光伏组件的下面光伏电池或者将太阳光反射到后排朝南坡面。还可以在可转动玻璃板129内侧或者外侧表面设置反射镜面来增强光反射作用。反射镜面包括高发射率铝板和镀铝塑料薄膜;反射镜面贴置的方式包括采用透明硅胶粘结。
[0112]光伏大棚97配置一台行车132;行车132包括电动轮组、轨状输电母线、行车梁、与行车梁滚动连接的卷扬机和行车计算机控制系统。从卷扬机上垂下的若干根缆索;缆索各自连接一个鼓风机总成133的连接界面;鼓风机总成133的状态根据行车计算机控制系统主机的状态变化而变化。行车132属于电动装置，其电动轮组分别与相邻两个天面尖顶处的轨道配合滚动连接。行车梁上设置有与天面上换排机器人114连接的连接界面，并可以通过所述连接界面与天面上换排机器人114连接。
[0113]当光伏大棚97天面积雪时，用鼓风机总成133在朝南坡面109和朝北坡面111上来回移动，将积雪吹落。鼓风机总成133的状态根据需要设定。
[0114]对光伏大棚内部进行清洁去除水雾避免凝结水滴下烫伤农作物、采用钢化玻璃能抵抗冰雹，因此可建设平顶光伏大棚。与尖顶相比，平顶大棚减少天面面积和造价、减少散热面积;为了天面排水顺利，可以令天面带I至14°的倾角。平顶光伏大棚对朝向不敏感。
[0115]图21和图22共同给出实施例10。
[0116]实施例10，建设平顶玻璃光伏大棚97，除平顶天面134外，其余内容可参照实施例
9。平顶天面可按照30-80%的密度布置双玻双面光伏组件2。
[0117]在平顶天面134上设置一组两根可移动的轨道3，两根轨道3相对固定并用两根钢丝绳缆索58与设置于平顶天面两端的总共4台卷扬机61传动连接。通用光伏机器人87在轨道3上运行，叠加轨道3在平顶天面134上从左到右的来回运行，可以实现通用光伏机器人87在整个平顶天面134上作业。
[0118]在的平天面134—侧安置一个钢丝网卷筒136;钢丝网卷筒136上面卷绕钢丝网137;钢丝网的前沿采用牵头杆135牵连。在平天面134的另一侧设置两台钢丝网卷扬机138;钢丝网卷扬机138通过缆索与钢丝网137传动连接；钢丝网卷扬机138与钢丝网卷筒136联动，可以在整个平顶天面134上布满均布且平行的钢丝或者编织钢丝网137;其中钢丝的直径根据实际选择，其优选范围范围0.3至0.6毫米;相邻钢丝之间的间距优选8至11毫米;编织钢丝网孔的孔径优先值为直径9.9毫米的小球刚好通过。
[0119]图23、24共同给出实施例11。
[0120]实施例11，制造一台槽式聚光太阳能装置，包括槽式聚光器153、聚焦式太阳能元件154、跟踪式台架I和计算机控制系统;聚焦式太阳能元件154包括中温集热请和聚光光伏电池。跟踪式台架I包括太阳光跟踪装置139和一组两根轨道3，并与槽式聚光器153传动连接。轨道3上运行通用光伏机器人87;通用光伏机器人87包括机架17、电动轮组16、受电器、清洁模块18、元件清洁臂总成、储水罐156和计算机控制系统。跟踪装置139和受电器与轨道3电气连接。元件清洁臂总成包括机械手和元件清洁器157;元件清洁器157含有与元件154表面相吻合的形状。清洁模块18通过提升驱动机构32与机架17连接;提升驱动机构32调整清洁模块18的状态。清洁模块18包括长口吸尘嘴、布水洁布滚筒38、长口吸水嘴和刮水板，其有关内容可参考实施例1和现有技术。与实施例1不同的是，槽式聚光器153待清洁的部分包括抛物面镜面;因此，所述长口吸尘嘴、长口吸水嘴和刮水板的形状与所述抛物面镜面表面的形状相吻合。擦拭抛物面镜面的布水洁布滚筒38包括棒槌型布水洁布滚筒或者由多个分段的布水洁布滚筒组成，以便对整个镜面实施无差异清洁。
[0121]在清洁模块18实施清洁的同时，根据需要，计算机控制系统令元件清洁臂总成的机械手动作使得元件清洁器157贴合元件154实施对元件154的清洁。
[0122]实施例11的通用光伏机器人87的换轨设施和技术可以参照前面实施例实现。
[0123]图25给出实施例12。
[0124]实施例12中，通用光伏机器人包括地面轮组21、机架17、受电器73和计算机控制系统。在台架上安装一根架空电缆103与一个电源接通，受电器73通过受电弓104与架空电缆103电气连接。机架17上用卷扬机通过缆索58挂接一个以上鼓风机总成133和清洁模块18，至少鼓风机总成133用一个护罩158罩起。护罩158与一个吸尘器159连通。鼓风机总成133的出风口挂接若干布条柔索160直达光伏组件2的玻璃板表面。当通用光伏机器人通过受电弓104与架空电缆103接通并沿光伏组件2前行时，启动鼓风机总成133。使得布条柔索160如旗帜在风中那样飘动，实现对玻璃板表面的擦拭;吸尘器159将护罩158内的空气抽出过滤达标后排放。同时，清洁模块18对光伏组件2表面进行进一步清洁(有关内容可参考前述实施例)。
[0125]在清除光伏组件2表面的积雪时，不用护罩158、吸尘器159和清洁模块。对于布条柔索160能够清洁的情况下，不用清洁模块18。有时候也可以用柔索布条160清洁而不用吸尘器159和/或护罩158。
【主权项】
1.一种通用光伏机器人，其特征是包括机架、电动轮组、受电器和计算机控制模块；电动轮组与一个以上移动副轨道配合滚动连接;专用设施包括清洁模块和摄像头;最简易的清洁模块包括一块清洁布或者一块刮板;电动轮组包括行驶于轨道上的轨道电动轮组和行驶于组件上的组件电动轮组;组件电动轮组包括正面轮和侧面轮;正面轮用于驱动;侧面轮用于定位;组件电动轮组实现清洁模块与光伏组件的配合滚动连接;轨道电动轮组与组件电动轮组同步运行； 受电器与一个轨状输电母线连接;轨状输电母线包括导电的轨道、跨接多个台架的杆状物、金属缆索或者相邻对接与外界绝缘并且电气连通的光伏组件上侧和/或下侧边框;轨状输电母线的电阻率小于0.15欧姆.毫米V米;轨状输电母线与电源的电极连接;受电器包括电动轮组和电刷；电源、轨状输电母线、受电器和通用光伏机器人的用电负载组成一个电气回路;源源不断供应通用光伏机器人电力。2.按照权利要求1所述的一种通用光伏机器人，其特征是还包括地面轮;机架通过四个地面轮转向机构与地面轮连接。
【专利摘要】一种通用光伏机器人，其特征是包括机架、电动轮组、受电器、专用设施和计算机控制模块；电动轮组与一个以上移动副轨道配合滚动连接；专用设施包括清洁模块和摄像头；专用设施与机架连接；受电器与一个轨状输电母线连接；轨状输电母线包括导电的轨道、跨接多个台架的杆状物、金属缆索；轨状输电母线的电阻率小于0.15欧姆·毫米2/米；轨状输电母线与电源的电极连接；受电器包括电动轮组和电刷；电源、轨状输电母线、受电器和通用光伏机器人的用电负载组成一个电气回路。移动副连接最少可以只用一组电动轮组；并因为从轨状输电母线获得电能，可以大大减少所配置的动力蓄电池体积重量。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN205353761
【申请号】CN201521138155
【发明人】施国樑
【申请人】陈旭
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2015年12月31日