救援船智能控制系统的利记博彩app
【专利摘要】本发明公开了一种救援船智能控制系统，包括主控制模块、感知模块、动力模块、导航模块、避让模块、救援模块；其中主控制模块：用于对系统中采集的各项信息做出处理判定并发布对应指令；感知模块：与主控制模块连接，所述感知模块用于对待救援目标的讯息进行搜集并反馈主控制模块；动力模块：与主控制模块连接，所述动力模块用于依据主控制模块发布的指令控制载体的运行轨迹和速度；导航模块：与主控制模块连接，所述信息采集模块用于实现所述系统载体的三维导航；避让模块：与主控制模块连接，所述避让模块用于采集所述系统载体周边的环境信息并将所述信息反馈至主控制模块；救援模块：与主控制模块连接，所述救援模块用于实施救援。本发明缩短救援时间提升救援效率。
【专利说明】
救援船智能控制系统
技术领域
[0001]本发明涉及一种救援船智能控制系统，属于船舶控制技术领域。
【背景技术】
[0002]随着经济的不断发展，海上交通也越来越便利，但随之而来的也伴随着无数的危险，近年来海上事故频频发生，对海上相关部门的搜救工作提出了新的挑战。现有的海上救援船大多采用多体船，是指利用间隔一定距离的两个或两个以上的瘦形船体，通过上部的强力构架连成一体的船舶。目前世界上已有的多体船主要有:双体船、三体船、四体船和五体船。同单体船相比，多体船具有更加优越的浮性、稳性、耐波性、机动性和隐身性，并且能够大量装载，抗打击能力强。
[0003]现有的救援船的救援方式大多还是以传统的救援方式，如公开号为204775918U的中国实用新型专利“应急救援船”，提供了一种半自动远程操控的救援船，在发现待救援人员时，无法立即主动的提供救援，容易错过最佳救援时机，影响救援效率。
[0004]本发明是一种救援船智能控制系统，该控制系统基于主控制芯片，配合多种传感器设备，在能够自主寻找落水人员所在位置的基础上，还可以立即向其投射救生设备，让落水人员进行自救，提高救援的成功率。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是提供一种救援船智能控制系统，在自主寻找落水人员的同时，还可以向其弹射救生设备以达到缩短救援时间，提高救援成功率。
[0006]为实现以上发明目的，本发明提供一种救援船智能控制系统，包括主控制模块、定位模块、动力模块、导航模块、避让模块和救援模块；
其中所述定位模块，与所述主控制模块连接，所述定位模块基于待救援目标发出的讯息，对待救援目标进行定位，并生成定位信息，所述定位模块向所述主控制模块发送定位信息;
所述导航模块，与所述主控制模块连接，所述导航模块基于所述定位模块的定位信息，生成导航信息，所述导航模块向所述主控制模块发送导航信息；
所述避让模块，与所述主控制模块连接，所述避让模块用于侦测所述救援船周围障碍物信息，生成避让信息；
所述主控制模块，基于所述定位信息、导航信息以及避让信息，生成行进方向控制信息以及施救信息；
所述动力模块，与所述主控制模块连接，所述动力模块基于所述行进方向控制信息，控制所述救援船智能控制系统载体向待救目标方向行进并避让障碍物；
所述救援模块，与所述主控制模块连接，所述救援模块基于所述施救信息进行施救操作。
[0007]进一步地，所述定位模块包括人体热释红外传感器单元和声音传感器单元； 所述人体热释红外传感器单元，与所述主控制模块连接，所述人体热释红外传感器单元用于采集人体发出的红外辐射以定位人员位置；
所述声音传感器单元，与所述主控制模块连接，所述声音传感器单元用于采集人体发出的声音以定位人员位置。
[0008]进一步地，所述动力模块包括驱动单元和转向单元；
所述驱动单元，与所述主控制模块连接，所述驱动单元控制所述救援船的运行；
所述转向单元，与所述主控制模块连接，所述转向单元用于操纵所述救援船进行转向运动。
[0009]进一步地，所述导航模块包括GPS单元和九轴单元；
所述GPS单元，与所述主控制模块连接，所述GPS单元用于对所述救援船进行定位导航；所述九轴单元，与所述主控制模块连接，所述九轴单元用于对所述救援船的运动轨迹进行检测。
[00?0] 进一步地，所述避让模块包括测距单元、图像采集单元和GPRS图传单元；
所述测距单元，与所述主控制模块连接，所述测距单元用于探测前方障碍物或待救人员的距离信息；
所述图像采集单元，与所述GPRS图传单元连接，所述图像采集单元用于将现场信息以图像的形式传递给图传单元；
所述GPRS图传单元，与所述主控制模块连接，所述GPRS图传单元用于将所述图像采集单元提供的图像信息进行远程传输。
[0011 ]进一步地，所述救援模块包括弹射单元和风速采集单元；
所述弹射单元，与所述主控制模块连接，所述弹射单元用于弹射救生设备；
所述风速采集单元，与所述主控制模块连接，所述风速采集单元用于采集风速信息。
[0012]进一步地，所述救援模块还包括机械手辅助救援单元；
所述机械手辅助救援单元，与所述主控制模块连接，所述机械手辅助救援单元用于抓取水面物品。
[0013]与现有技术相比，本发明的有益效果是:
1.本发明在甲板顶部安装的弹射装置将救生设备进行远距离投射，获得了让落水者进行自主救援，缩短救援时间，提升救援效率的技术效果。
[0014]2.本发明安装的机械手辅助救援单元，获得了捞取漂浮物品的技术效果。
[0015]3.本发明采用太阳能作为辅助能源，获得节能环保的技术效果。
【附图说明】
[0016]图1是本发明的系统框图；
图2是本发明的实施例2的系统框图。
【具体实施方式】
[0017]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照【附图说明】本发明的【具体实施方式】。
[0018]实施例1: 如图1所示本发明提供的一种救援船智能控制系统，该智能控制系统包括主控制模块
1、定位模块20、动力模块30、导航模块40、避让模块50、救援模块60;
该智能控制系统主要用于救援船上，常用的救援船有三体船和五体船，本实施例以五体船为例，即五个救援船都安装有本发明所需要保护的系统。当有事故发生时，由救援艇母船将五艘救援船搭载、拖曳到事故地点。到达事故地点后，母船将救援船放下，救援船中的主控制模块10控制定位模块30对待救目标进行定位，一般待救目标都会发出一些求救信息，定位模块30可以通过这些求救信息对目标进行定位。定位信息有了之后，主控制模块10启动导航模块40，主控制模块10会根据导航模块40的导航信息驱动动力模块30推动救援船向目标移动。由于事故现场肯定存在较多的残骸，救援船移动过程中肯定会受到阻碍，避让模块50会实时监控救援船周围障碍物，主控制模块30会根据避让模块50反馈的信息驱动动力模块30做出相应的避让动作。当救援船到达待救目标时，主控制模块10控制救援模块60将救援工具投放给待救目标。动力模块30安装于船体底部，通过甲板进行分隔，甲板上船首布置定位模块20、避让模块50，船中部分布置主控制模块10、导航模块40，船尾布置救援模块60。整个过程可以由搭载本发明系统的救援船自动完成，大大提高了救援效率。
[0019]实施例2:
如图2所示，相较于图1做出了进一步具体化。
[0020]—般情况下，待救援目标都会有呼救行为，同时由于海洋辐射红外线较小，而在海面漂浮的生物可以发出大量的红外线，所以我们采用在定位模块20中设置人体热释红外传感器单元201和声音传感器单元202，分别对待救援人员的红外信息和声音信息进行搜集。主控制模块10会根据搜集的信息分析待救目标的位置，例如:红外值较大的地方可以判定为待救目标;声音来源方向也可以判断待救目标方向。主控制模块10通过导航模块40中的GPS单元获知当前救援船的位置，以及设置待救目标的位置，并控制导航模块40形成导航路径。路径形成后主控制模块10通过动力模块30中的驱动单元301和转向单元302驱动救援船前后左右移动，快速准确的驶向落水人员所在地点。为确保救援船的行驶安全，通过避让模块50中的测距单元501对行进途中的障碍物的位置进行定位并绕行，同时也通过测距单元501判定救援船是否到达待救援区域。现场的信息以图像的形式通过图像采集单元502和GPRS图传单元503时时传输出来供救援人员参考。
[0021]当救援船到达待救目标一定范围内时，救援模块60开始准备投放救援工具，由于海上海风较大，投放的工具可能因为风速的影响而偏离预定的投掷点，救援模块60中的风速采集单元602会采集风速信息，发送给主控制模块10进行计算，再由主控制模块10将最优的弹射方案反馈给救援模块60中的弹射单元601，弹射单元601就会以电机带动旋转进行自动弹射待救人员所需的救生设备。
[0022]另外，救援模块60中还增加了机械手辅助救援单元603，主要用于在弹射救生设备的同时进行辅助救援，用于抓取水面交通事故或海难中的物品。
[0023]除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种救援船智能控制系统，其特征在于，所述救援船智能控制系统包括:主控制模块、定位模块、动力模块、导航模块、避让模块和救援模块； 所述定位模块，与所述主控制模块连接，所述定位模块基于待救援目标发出的讯息，对待救援目标进行定位，并生成定位信息，所述定位模块向所述主控制模块发送定位信息；所述导航模块，与所述主控制模块连接，所述导航模块基于所述定位模块的定位信息，生成导航信息，所述导航模块向所述主控制模块发送导航信息； 所述避让模块，与所述主控制模块连接，所述避让模块用于侦测所述救援船周围障碍物信息，生成避让信息； 所述主控制模块，基于所述定位信息、导航信息以及避让信息，生成行进方向控制信息以及施救信息； 所述动力模块，与所述主控制模块连接，所述动力模块基于所述行进方向控制信息，控制所述救援船智能控制系统载体向待救目标方向行进并避让障碍物； 所述救援模块，与所述主控制模块连接，所述救援模块基于所述施救信息进行施救操作。2.如权利要求1所述的救援船智能控制系统，其特征在于，所述定位模块包括人体热释红外传感器单元和声音传感器单元； 所述人体热释红外传感器单元，与所述主控制模块连接，所述人体热释红外传感器单元用于采集人体发出的红外辐射以定位人员位置； 所述声音传感器单元，与所述主控制模块连接，所述声音传感器单元用于采集人体发出的声音以定位人员位置。3.如权利要求2所述的救援船智能控制系统，其特征在于，所述动力模块包括驱动单元和转向单元； 所述驱动单元，与所述主控制模块连接，所述驱动单元控制所述救援船的运行； 所述转向单元，与所述主控制模块连接，所述转向单元用于操纵所述救援船进行转向运动。4.如权利要求3所述的救援船智能控制系统，其特征在于，所述导航模块包括GPS单元和九轴单元； 所述GPS单元，与所述主控制模块连接，所述GPS单元用于对所述救援船进行定位导航；所述九轴单元，与所述主控制模块连接，所述九轴单元用于对所述救援船的运动轨迹进行检测。5.如权利要求4所述的救援船智能控制系统，其特征在于，所述避让模块包括测距单元、图像采集单元和GPRS图传单元； 所述测距单元，与所述主控制模块连接，所述测距单元用于探测前方障碍物或待救人员的距离信息； 所述图像采集单元，与所述GPRS图传单元连接，所述图像采集单元用于将现场信息以图像的形式传递给图传单元； 所述GPRS图传单元，与所述主控制模块连接，所述GPRS图传单元用于将所述图像采集单元提供的图像信息进行远程传输。6.如权利要求5所述的救援船智能控制系统，其特征在于，所述救援模块包括弹射单元和风速采集单元； 所述弹射单元，与所述主控制模块连接，所述弹射单元用于弹射救生设备； 所述风速采集单元，与所述主控制模块连接，所述风速采集单元用于采集风速信息。7.如权利要求1-6中任一所述的救援船智能控制系统，其特征在于，所述救援模块还包括机械手辅助救援单元； 所述机械手辅助救援单元，与所述主控制模块连接，所述机械手辅助救援单元用于抓取水面物品。
【文档编号】G05B19/418GK106054842SQ201610504687
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年7月1日
【发明人】邴绍金, 杨松林, 邴绍旺, 曹雪, 陆婷婷, 杨旺林, 马椿林
【申请人】江苏科技大学