能以马达驱动的方式行驶的移动式医用设备和用于运行这种设备的方法
【专利摘要】本发明给出了一种在地面上的滚轮或轮子上能以马达驱动的方式行驶的移动式医用设备（1），所述医用设备被构造用于采用规划的行驶路径（9）。所述设备具有光学的指示装置（2），所述光学的指示装置被构造用于，以光学的方式指示所述医用设备（1）在规划的行驶路径（9）上的至少一个未来的运动特征。路径规划的可视化有助于使用者更好地判断出医用设备的未来的运动行为。
【专利说明】
能以马达驱动的方式行驶的移动式医用设备和用于运行这种设备的方法
技术领域
[0001]本发明涉及:一种在地面上的轮子上能以马达驱动的方式行驶的移动式医用设备，所述医用设备被构造用于采用规划的行驶路径；以及一种用于运行能以马达驱动的方式行驶的医用设备的所属方法。这种医用设备例如是在轮子上的移动式患者定位装置也或者是移动式X射线设备。
【背景技术】
[0002]能以马达驱动的方式行驶的医用设备的实例是移动式C型臂X射线设备，所述移动式C型臂X射线设备能够在房间的地面上的轮子或滚轮上沿所有方向行驶。所述移动式C型臂X射线设备行驶到手术台处，以便在对患者身上的治疗区域进行外科手术操作之前、期间和之后拍摄X射线照片。为了实现自由接近手术台处的工作区域，所述移动式C型臂X射线设备通常在每次拍摄之后或每次拍摄周期之后又行驶到手术台旁的停放位置中。在公开文献DE 10 2012 204 018 Al中描述了这种类型的移动式C型臂X射线设备。
[0003]通过马达驱动的辅助，这种C型臂X射线设备可以自主地(操作者在行驶期间没有陪同)或部分自主地(操作者在行驶期间陪同)行驶。在可自主地或部分自主地行驶的医用设备中一一所述医用设备允许自由的轨迹规划(=行驶路径规划)，以便从起始位置到达最终位置一一使用者通常看不出，医用设备将选择哪条行驶路径。由此，医务人员可能会不安全并且可能没有适当地对正在行驶的医用设备作出反应。
【发明内容】
[0004]本发明的任务在于，给出一种能以马达驱动的方式行驶的医用设备和一种用于运行这种医用设备的方法，所述医用设备和方法改进了医用设备的行驶路径规划或者说轨迹规划。
[0005]根据本发明，所提出任务通过独立权利要求所述的、能以马达驱动的方式行驶的移动式医用设备和用于运行能以马达驱动的方式行驶的移动式医用设备的方法来解决。有利的改进方案在从属权利要求中给出。
[0006]根据本发明，在地面上能以马达驱动的方式行驶的移动式医用设备具有一种装置，借助于所述装置向操作人员显示了短期的和/或中期的规划的轨迹或规划的行驶路径。这一点例如借助布置在所述医用设备上的发光区段来实现。通过由多个区段形成的发光指示器可以向操作人员指示，医用设备短期(例如在三秒内)和中期(例如在十秒内)沿哪个方向行驶。从而操作人员可以及时看出，所述医用设备将按照规划采用哪条行驶路径/线路，并且所述医用设备例如是否绕过物体行驶且以哪条路线进行。医用设备例如可以是能行驶的X射线设备或能行驶的患者平放装置。
[0007]运动特征是物体在空间上的行驶运动的特征、例如行驶方向或行驶速度。
[0008]本发明要求保护一种在轮子或滚轮上能以马达驱动的方式行驶的移动式医用设备，所述医用设备被构造用于采用规划的行驶路径，其中所述医用设备具有光学的指示装置，所述光学的指示装置被构造用于，以光学的方式指示所述医用设备在规划的行驶路径上的至少一个未来的运动特征。
[0009]规划的行驶路径的运动特征的可视化帮助使用者更好地判断出所述医用设备的未来的运动行为。在没有看出房间中的未来的行驶路径的情况下所述医用设备不行驶，而是使用者在预先给定的时间范围内预先看出了轨迹规划。通过光学的指示装置进行的可视化允许使用者提早看出危险并且从而使用者能适当地作出反应。在部分自主的系统中，使用者则可以在需要(碰撞危险)时例如取消行驶放行。
[0010]在本发明的一种改进方案中，所述运动特征可以是所述医用设备的行驶方向和/或行驶速度。
[0011]在另一种实施方式中，所述光学的指示装置可以被构造用于，指示至少一个在第一时间间隔之后出现的第一运动特征和至少一个在第二时间间隔之后出现的第二运动特征。由此能实现短期的和中期的预测。
[0012]在本发明的另一种设计方案中，所述第一和第二运动特征可以通过不同的颜色加以区分。
[0013]在另一种实施方式中，所述第一时间间隔可以在一秒和三秒之间，且所述第二时间间隔可以在三秒和十秒之间。所述第一和第二时间间隔通常为适合用于短期和中期的行驶路径预测的值。
[0014]在另一种实施方式中，所述光学的指示装置可以具有发光区段，其中通过对所述发光区段的空间布置能指示所述行驶方向。
[0015]在另一种设计方案中，可行驶的医用设备具有控制单元，所述控制单元被构造用于，考虑所述医用设备的当前的行驶速度用于确定所述第一和第二时间间隔。由此能调整对正在行驶的医用设备的速度的预测。在速度较大时可以在未来进一步观察。
[0016]本发明还要求保护一种用于通过对未来行驶路径的规划来运行在滚轮或轮子上能以马达驱动的方式行驶的移动式医用设备的方法，其中借助所述医用设备的光学的指示装置以光学的方式指示所述医用设备在规划的行驶路径上沿着地面的至少一个未来的运动特征。
[0017]在本发明的一种改进方案中，所述方法利用根据本发明的能以马达驱动的方式行驶的医用设备来实施。
【附图说明】
[0018]本发明的其它特点和优点由借助示意图对多个实施例的以下描述而变得显而易见。
[0019]其中:
图1示出了具有光学的指示装置的移动式C型臂X射线设备，
图2示出了光学的指示装置，且图3示出了在手术室中行驶路径的可视化图。
【具体实施方式】
[0020]图1示出了在轮子上的移动式C型臂X射线设备I作为能以马达驱动的方式行驶的移动式医用设备的实例。为了指示行驶路径规划或轨迹规划，所述移动式C型臂X射线设备I具有对于使用者来说清楚可视的光学的指示装置2，该指示装置借助多个发光区段3向使用者指示短期的(=第一时间间隔)和中期的(=第二时间间隔)路径引导的运动特征。借助于所述指示装置2，使用者并且还有其他人员可以识别出，所述C型臂X射线设备I未来按规划将在房间内的地面上采用哪条路径。
[0021]为此，所述光学的指示装置2例如具有六个发光区段3，所述发光区段重叠地布置在两排中。下面的三个发光区段3给出了在第一时间间隔之后的未来时刻的第一行驶方向4作为第一运动特征。例如，所述第一时间间隔三秒长，并且因此给出了在未来三秒的时刻。下排的左侧发光区段3、4被激活(这就是说其发光或闪光)并且因此给出了在三秒后的所规划的第一行驶方向。
[0022]在图1中，左侧的发光区段3表示向左行驶(=运动)，右侧的发光区段3表示向右行驶，且中间发光区段3表示一直向前行驶。因为左侧下面的发光区段3、4发光，这意味着，所述C型臂X射线设备在三秒后从当前位置向左行驶或转弯。
[0023]上面的发光区段3给出了在第二时间间隔后的时刻的第二行驶方向5。例如所述第二时间间隔十秒长。上排的中间的发光区段3、5被激活(这就是说其发光或闪光)，并且因此给出了在十秒后的所规划的第二行驶方向。因为上排的中间的发光区段3、5发光，这意味着，所述C型臂X射线设备I在从现在时刻开始计算的十秒后一直向前行驶。
[0024]借助于控制单元11来控制所述光学的指示装置2。在此，所述C型臂X射线设备I的当前行驶速度还可以被考虑用于确定所述第一和第二时间间隔。从而例如可以在所述C型臂X射线设备快速行驶时在未来进一步进行观察。所述第一和第二时间间隔被更大地选择。在所述控制单元11中还存储了规划的行驶路径。
[0025]另一个运动特征例如是在第一和第二时间间隔之后所规划的速度。替代地或附加地，还可以使所述速度可视化，借助于光学的显示单元2使所述速度可视化。例如可以通过闪光频率来表示所述速度。
[0026]所述光学的指示装置可以具有光学的指示器、发光指示器、信号灯、光学的方向指示器或光学的行驶路径指示器。
[°027] 在多次转弯(kurvenreich)行驶时，可以执行所述控制单元11中的算法，所述算法在频繁改变方向时相应经常地调整时间间隔。
[0028]根据应用情况，所述系统还可以仅具有一个用于所述运动特征的指示器或者多于2级。
[0029]还可以应用仅唯一一个区段指示器，然而其能够在方向改变时借助颜色转换来向使用者显示短期的和中期的路线。
[0030]图2示出了光学的指示装置2的一种实施方案，所述指示装置的形式为柱形的信号灯，例如该信号灯可以安装在医用设备上。示出了沿医用设备的行驶方向的视图。光学的指示装置2具有两个重叠布置的、发光区段3的排，所述发光区段给出了短期的和中期的行驶方向。两个中间的发光区段3指示了一直向前的行驶方向，两个左侧的发光区段3指示了向右的行驶方向，并且两个右侧的发光区段3指示了向左的行驶方向(沿医用设备的行驶方向看)。
[0031]图3示出了在轮子上的移动式C型臂X射线设备I作为能以马达驱动的方式行驶的医用设备的实例，所述移动式C型臂X射线设备自主地或部分自主地在手术室8中沿着规划的行驶路径9在地面上行驶。规划的行驶路径9在起始位置A开始并且经由中间位置B引导至手术台6处的目标位置C。为了使人员7能够有预见性地看出所规划的行驶路径9，所述移动式C型臂X射线设备I具有光学的指示装置2，所述光学的指示装置借助圆形区段指示了通过黑色圆形区段示出的第一行驶方向4和通过画阴影线的圆形区段示出的第二行驶方向5。
[0032]在所述起始位置A中，短期的第一行驶方向4表明一直向前，而中期的第二行驶方向5表明沿行驶方向向左。在所述中间位置B中，短期的第一行驶方向4和中期的第二行驶方向5都表明一直向前。在手术台6前不远的目标位置C中，所述第一行驶方向4仍然表明一直向前，而所述第二行驶方向5表明向右。
[0033]通过光学的指示装置2，人员7可以及时看出，所述移动式C型臂X射线设备I采用哪条规划的行驶路径9。当然，从起始位置A至手术台6替代的行驶路径10也是可以的，然而该行驶路径根据规划未被所述C型臂X射线设备采用。
[0034]这种使用在于，确保了对使用者和周围人员的安全性，因为他们可以更好地判断出自主设备的规划的行驶路径。这一点导致了所述系统的更高的认同感(心里方面)和更高的安全性(拒绝行驶放行的附加可能性)。
[0035]虽然已经通过实施例更为详尽地说明和描述了本发明的细节，然而本发明并未受到所公开的实例的限制，并且本领域技术人员可以从中得出其它变型，而不脱离本发明的保护范围。特别地，所述指示装置还可以使用在患者平放的情况下。
[0036]附图标记列表
1C型臂X射线设备
2光学的指示装置
3发光区段
4第一行驶方向
5第二行驶方向
6手术台
7人员
8手术室
9规划的行驶路径
10替代的行驶路径
11控制单元 A 起始位置 B 中间位置 C 目标位置。
【主权项】
1.在地面上的滚轮或轮子上能以马达驱动的方式行驶的移动式医用设备(I)，所述医用设备被构造用于采用规划的行驶路径(9)， 其特征在于: 一一光学的指示装置(2)，所述光学的指示装置被构造用于，以光学的方式指示所述医用设备(I)在所规划的行驶路径(9)上的至少一个未来的运动特征。2.根据权利要求1所述的医用设备(1)， 其特征在于， 所述运动特征是行驶方向(4、5)和/或行驶速度。3.根据前述权利要求中任一项所述的医用设备(1)， 其特征在于， 所述光学的指示装置(2)被构造用于，指示至少一个在第一时间间隔之后出现的第一运动特征(4)和至少一个在第二时间间隔之后出现的第二运动特征(5)。4.根据权利要求3所述的医用设备(I)， 其特征在于， 所述第一和第二运动特征(4、5)以不同的颜色来指示。5.根据权利要求3或4所述的医用设备(1)， 其特征在于， 所述第一时间间隔在一秒和三秒之间，且所述第二时间间隔在三秒和十秒之间。6.根据权利要求2至5中任一项所述的医用设备(1)， 其特征在于， 所述光学的指示装置(2)具有发光区段(3)，其中通过对所述发光区段(3)的空间布置能指示所述行驶方向。7.根据权利要求3至6中任一项所述的医用设备(1)， 其特征在于: 一一控制单元(U)，所述控制单元被构造用于，借助于所述医用设备(I)的当前的行驶速度来获知所述第一和第二时间间隔。8.用于通过对未来行驶路径(9)的规划来运行在地面上的滚轮或轮子上能以马达驱动的方式行驶的移动式医用设备(I)的方法， 其特征在于， 借助所述医用设备(I)的光学的指示装置(2)以光学的方式指示所述医用设备(I)在规划的行驶路径(9)上沿着所述地面的至少一个未来的运动特征(4、5)。9.根据权利要求8所述的方法，该方法采用根据权利要求2至7中任一项所述的医用设备(I)来执行。
【文档编号】G05D3/20GK105912032SQ201610100495
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年2月24日
【发明人】V.施密特
【申请人】西门子公司