无人机的飞行控制方法、装置和无人机的利记博彩app
【专利摘要】本发明涉及一种无人机的飞行控制方法、装置和无人机。该无人机的飞行控制方法主要包括：接收来自客户端的飞行控制指令，所述飞行控制指令为在所述客户端内预先设置的与各飞行动作对应的控制指令；根据所述飞行控制指令，获取所述无人机所处的飞行环境数据和/或所述无人机的飞行状态数据；根据所获取的数据和所述飞行控制指令，控制所述无人机中的电机，以使所述无人机执行对应的飞行动作。本发明实施例的无人机的飞行控制方法，对无人机使用者的操控技术几乎没有要求。针对拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者，本发明可以实现无人机的飞行控制。
【专利说明】
无人机的飞行控制方法、装置和无人机
技术领域
[0001]本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法、装置和无人机。
【背景技术】
[0002]随着技术的日新月异，无人驾驶飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，简称无人机)得到普及，广泛应用于航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等领域。
[0003]无人机拍摄不同于采用卫星、飞机或者直升机拍摄到的效果，为人们展现了世界的一个全新角度。目前，基于无人机的视频或图像采集，大多是采用手动控制无人机。在不断干预控制无人机的飞行方向、角度和高度的过程中，无人机携带的摄像机录取相应的视频或拍摄相应的图像。
[0004]采用手动控制无人机的拍摄方式，对使用者的操控技术有较高的要求，需要专业或半专业的无人机拍摄从业人员完成。
【发明内容】
[0005]技术问题
[0006]有鉴于此，本发明要解决的技术问题是，针对拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者，如何实现无人机的飞行控制。
[0007]解决方案
[0008]为了解决上述技术问题，根据本发明的一实施例，提供了一种无人机的飞行控制方法，包括:
[0009]接收来自客户端的飞行控制指令，所述飞行控制指令为在所述客户端内预先设置的与各飞行动作对应的控制指令；
[0010]根据所述飞行控制指令，获取所述无人机所处的飞行环境数据和/或所述无人机的飞行状态数据；
[0011]根据所获取的数据和所述飞行控制指令，控制所述无人机中的电机，以使所述无人机执行对应的飞行动作。
[0012]对于上述无人机的飞行控制方法，在一种可能的实现方式中，根据所述飞行控制指令，获取所述无人机所处的飞行环境数据和/或所述无人机的飞行状态数据，包括:
[0013]判断所述飞行控制指令是否执行完成；
[0014]在所述飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的所述飞行环境数据和/或所述飞行状态数据；
[0015]其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。
[0016]对于上述无人机的飞行控制方法，在一种可能的实现方式中，根据所获取的数据和所述飞行控制指令，控制所述无人机中的电机，以使所述无人机执行对应的飞行动作，包括:
[0017]根据所获取的数据和所述飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数；
[0018]根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行对应的飞行动作。
[0019]对于上述无人机的飞行控制方法，在一种可能的实现方式中，所述调控参数包括:第一电机转速、第二电机转速、第三电机转速和第四电机转速。
[0020]为了解决上述技术问题，根据本发明的另一实施例，提供了一种无人机的飞行控制方法，包括:
[0021]预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令；
[0022]根据用户选择的飞行动作，向所述无人机发送飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作。
[0023]对于上述无人机的飞行控制方法，在一种可能的实现方式中，所述飞行控制指令包括:向上运动指令、向下运动指令、俯视运动指令、仰视运动指令、向前运动指令、向后运动指令、向左运动指令、向右运动指令、正转运动指令和负转运动指令中的任意一种。
[0024]为了解决上述技术问题，根据本发明的另一实施例，提供了一种无人机的飞行控制装置，包括:
[0025]指令接收模块，用于接收来自客户端的飞行控制指令，所述飞行控制指令为在所述客户端内预先设置的与各飞行动作对应的控制指令；
[0026]数据获取模块，与所述指令接收模块连接，用于根据所述飞行控制指令，获取所述无人机所处的飞行环境数据和/或所述无人机的飞行状态数据；
[0027]飞行控制模块，分别与所述指令接收模块和所述数据获取模块连接，用于根据所获取的数据和所述飞行控制指令，控制所述无人机中的电机，以使所述无人机执行对应的飞行动作。
[0028]对于上述无人机的飞行控制装置，在一种可能的实现方式中，所述数据获取模块包括:
[0029]指令判断单元，与所述指令接收模块连接，用于判断所述飞行控制指令是否执行完成;
[0030]数据获取单元，与所述指令判断单元连接，用于在所述飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的所述飞行环境数据和/或所述飞行状态数据；
[0031]其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。
[0032]对于上述无人机的飞行控制装置，在一种可能的实现方式中，所述飞行控制模块包括:
[0033]参数确定单元，分别与所述指令接收模块和所述数据获取模块连接，用于根据所获取的数据和所述飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数；
[0034]电机控制单元，与所述参数确定单元连接，用于根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行对应的飞行动作。
[0035]对于上述无人机的飞行控制装置，在一种可能的实现方式中，所述调控参数包括:第一电机转速、第二电机转速、第三电机转速和第四电机转速。
[0036]为了解决上述技术问题，根据本发明的另一实施例，提供了一种无人机的飞行控制装置，包括:
[0037]指令预设模块，用于预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令；
[0038]指令发送模块，与所述指令预设模块连接，用于根据用户选择的飞行动作，向所述无人机发送飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作。
[0039]对于上述无人机的飞行控制装置，在一种可能的实现方式中，所述飞行控制指令包括:向上运动指令、向下运动指令、俯视运动指令、仰视运动指令、向前运动指令、向后运动指令、向左运动指令、向右运动指令、正转运动指令和负转运动指令中的任意一种。
[0040]为了解决上述技术问题，根据本发明的另一实施例，提供了一种无人机，设置有风速传感器、姿态传感器和位置传感器，所述无人机采用上述无人机的飞行控制装置。
[0041 ] 有益效果
[0042]本发明实施例的无人机的飞行控制方法，通过客户端向无人机发送预先设置的与各飞行动作对应的控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作，对无人机使用者的操控技术几乎没有要求。针对拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者，本发明可以实现无人机的飞行控制。
[0043]根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本发明的其它特征及方面将变得清楚。
【附图说明】
[0044]包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本发明的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本发明的原理。
[0045]图1示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制方法的流程图；
[0046]图2示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制方法的另一流程图；
[0047]图3a至图3j示出根据本发明一实施例在“+”类型的气动布局中电机控制示意图；
[0048]图4a至图4j示出根据本发明一实施例在“X”类型的气动布局中电机控制示意图；
[0049]图5示出根据本发明另一实施例的无人机的飞行控制方法的流程图；
[0050]图6示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制装置的结构框图；
[0051]图7示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制装置的另一结构框图；
[0052]图8示出根据本发明另一实施例的无人机的飞行控制装置的结构框图。
【具体实施方式】
[0053]以下将参考附图详细说明本发明的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
[0054]在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
[0055]另外，为了更好的说明本发明，在下文的【具体实施方式】中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。
[0056]实施例1
[0057]图1示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制方法的流程图。如图1所示，该方法主要包括:
[0058]步骤101、接收来自客户端的飞行控制指令，所述飞行控制指令为在所述客户端内预先设置的与各飞行动作对应的控制指令；
[0059]步骤102、根据所述飞行控制指令，获取所述无人机所处的飞行环境数据和/或所述无人机的飞行状态数据；
[0060]步骤103、根据所获取的数据和所述飞行控制指令，控制所述无人机中的电机，以使所述无人机执行对应的飞行动作。
[0061]在本实施例中，步骤101至步骤103主要在无人机侧完成。优选地，在客户端内可以预先设置多种与各飞行动作对应的控制指令，作为飞行控制指令。其中，飞行控制指令可以包括但不限于:向上运动指令、向下运动指令、俯视运动指令、仰视运动指令、向前运动指令、向后运动指令、向左运动指令、向右运动指令、正转运动指令和负转运动指令。
[0062]用户可以选择期望无人机完成的飞行动作，客户端则可以根据用户选择的飞行动作向无人机发送相应的飞行控制指令。具体而言，客户端可以通过例如WIF1、无线电或蓝牙等无线通讯方式向无人机的飞行控制系统发送飞行控制指令。无人机机载的飞行控制系统在接收到飞行控制指令后，按照无人机的通用协议例如MAVLINK(Micro Air VehicleLink，微型航空器连接协议)解析并执行对应的飞行动作。其中，飞行控制系统可以是安装在无人机上的一个或多个处理设备，例如单片机、数字信号处理器、现场可编程阵列或计算机等。
[0063]在一种可能的实现方式中，如图2所示，根据所述飞行控制指令，获取所述无人机所处的飞行环境数据和/或所述无人机的飞行状态数据(步骤102)，具体可以包括:
[0064]步骤201、判断所述飞行控制指令是否执行完成；
[0065]步骤202、在所述飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的所述飞行环境数据和/或所述飞行状态数据。
[0066]在飞行控制指令的执行过程中，飞行控制系统可以持续性的精确控制无人机每个时刻的姿态，进而精确控制无人机的整个飞行过程。其中，所述无人机所处的飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述无人机的飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。具体来说，风速可以通过风速传感器实时获取，飞行姿态信息可以通过姿态传感器实时获取，位置信息可以通过GPS(GlobalPosit1ning System，全球定位系统)、北斗等定位系统实时获取。
[0067]在一种可能的实现方式中，如图2所示，根据所获取的数据和所述飞行控制指令，控制所述无人机中的电机，以使所述无人机执行对应的飞行动作(步骤103)，具体可以包括:
[0068]步骤203、根据所获取的数据和所述飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数；
[0069]步骤204、根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行对应的飞行动作。
[0070]飞行控制系统将所获取的数据(当前时刻的风速、飞行姿态信息、位置信息)进行滤波处理，例如将所获取的数据通过卡尔曼滤波器，去除噪声和干扰，以实现更精确的控制。根据所获取的数据和所述飞行控制指令，飞行控制系统通过计算得到所述无人机中的电机对应的调控参数。具体来说，调控参数可以是预设时间间隔的电机转速，所述预设时间间隔应当适合电机的调控频率(例如频率在100HZ级别)并且尽可能小，例如0.5s或ls，以实现更精确的控制。进一步地，本实施例可以通过对电机转速加快、变慢或不变的定性控制实现无人机飞行控制，也可以通过对电机转速数值的定量控制实现无人机飞行控制，本实施例不进行限制。
[0071]本实施例以无人机包含四个螺旋桨为例进行示例性说明。气动布局主要可以包括V’类型和“X”类型。具体来说，以无人机的机身延展方向建立三维坐标系，例如将机头和机尾的方向作为X轴，将机翼的方向作为Y轴方向，将垂直于机身的方向作为Z轴方向。如图3a至图3j所示，为“+”类型的气动布局，在该气动布局中，处于对角线的螺旋桨连线方向与X轴方向和Y轴方向平行。如图4a至图4j所示，为“X”类型的气动布局，在该气动布局中，处于对角线的螺旋桨连线方向与X轴方向和Y轴方向交叉。需要说明的是，在“+”类型的气动布局和“X”类型的气动布局中，即使对应相同飞行动作的相同飞行控制指令，对各螺旋桨的控制方式也可能不同。
[0072]其中，无人机的螺旋桨是指依靠桨叶在空气中旋转，将电机转动功率转化为推进力的装置。进一步地，无人机的螺旋桨通过齿轮、蜗轮、蜗杆或连接杆等标准件与电机连接。电机转速改变时带动螺旋桨转速改变，进而实现对无人机方向和/或速度的控制。本实施例的调控参数包括:第一电机转速、第二电机转速、第三电机转速和第四电机转速。具体来说，如图3a至图3 j、图4a至图4 j所示，I至4分别代表无人机的四个电机(第一电机1、第二电机2、第三电机3、第四电机4)，在坐标系中，向上的箭头代表对应的电机转速加快，向下的箭头代表电机转速变慢，H代表对应的电机转速不变。
[0073]如图3a至图3j所示，以“+”类型的气动布局为例进行示例性说明。其中，第一电机I可以为安装在无人机机头位置的电机，第二电机2可以为安装在无人机机尾位置的电机，第三电机3、第四电机4可以为安装在无人机机翼位置的电机。如图3a所示，例如在执行向上运动指令的过程中，第一电机1、第二电机2、第三电机3和第四电机4的转速分别增加，带动对应的螺旋桨转速加快，进而实现无人机向上运动。如图3d所示，再例如在执行仰视运动指令的过程中，第一电机I的转速加快，第三电机3的转速变慢，第一电机I的转速增加量与第三电机3的转速减小量相等，第二电机2和第四电机4的转速不变，带动机头的螺旋桨转速加快，机尾的螺旋桨转速变慢，机翼的螺旋桨转速不变，进而实现无人机仰视运动。在其他飞行动作中，第一电机1、第二电机2、第三电机3和第四电机4的转速变化情况参见图3a至图3j所示。需要说明的是，图3a至图3j中未示出电机转速加快时的增加量或电机转速变慢时的减小量。例如，对于俯视运动(图3c)，第一电机I的转速减小量与第三电机3的转速增加量相等。对于向前运动(图3e)，第一电机I的转速减小量小于第三电机3的转速增加量。
[0074]如图4a至图4j所示，以“X”类型的气动布局为例进行示例性说明。其中，第一电机I和第二电机2可以为安装在与无人机机翼垂直的平行支撑架靠近机头方向位置的电机，第三电机3和第四电机4可以为安装在与无人机机翼垂直的平行支撑架靠近机头方向位置的电机。如图4a所示，例如在执行向上运动指令的过程中，第一电机1、第二电机2、第三电机3和第四电机4的转速分别增加，带动对应的螺旋桨转速加快，进而实现无人机向上运动。如图4d所示，再例如在执行仰视运动指令的过程中，第三电机3和第四电机4的转速加快，第一电机I和第二电机2的转速变慢，第三电机3和第四电机4的转速增加量与第一电机I和第二电机2的转速减小量相等，带动机头方向的螺旋桨转速加快，机尾方向的螺旋桨转速变慢，进而实现无人机仰视运动。在其他飞行动作中，第一电机1、第二电机2、第三电机3和第四电机4的转速变化情况参见图4a至图4 j所示。需要说明的是，图4a至图4 j中未示出电机转速加快时的增加量或电机转速变慢时的减小量。例如，对于俯视运动(图4c)，第三电机3和第四电机4的转速减小量与第一电机I和第二电机2的转速增加量相等。对于向前运动(图4e)，第三电机3和第四电机4的转速减小量小于第一电机I和第二电机2的转速增加量。
[0075]本发明实施例的无人机的飞行控制方法，通过客户端向无人机发送预先设置的与各飞行动作对应的控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作。对使用者的操控技术几乎没有要求，针对拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者，本发明可以实现无人机的飞行控制。
[0076]无人机广泛应用于影视拍摄、图像采集等领域。无人机拍摄不同于采用卫星、飞机或者直升机拍摄到的效果，为人们展现了世界的一个全新角度。基于本实施例飞行控制方法的无人机拍摄，在拍摄视频或图像采集的过程中，无需使用者手动控制无人机，对使用者的操控技术几乎没有要求，与此同时，可以拍摄出流畅清晰的画面。
[0077]实施例2
[0078]图5示出根据本发明另一实施例的无人机的飞行控制方法的流程图。如图5所示，该方法主要包括:
[0079]步骤501、预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令；
[0080]步骤502、根据用户选择的飞行动作，向所述无人机发送飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作。
[0081 ]在本实施例中，步骤501至步骤502主要在客户端侧完成。其中，客户端通常是指为客户提供本地服务的程序或设备。本实施例的客户端是指能够向无人机发送飞行控制指令的程序或设备，控制设备包括但不限于遥控器、电脑、平板电脑以及手机等。优选地，在客户端内可以预先设置多种与各飞行动作对应的控制指令，作为飞行控制指令。其中，飞行控制指令可以包括但不限于:向上运动指令、向下运动指令、俯视运动指令、仰视运动指令、向前运动指令、向后运动指令、向左运动指令、向右运动指令、正转运动指令和负转运动指令。
[0082]用户可以选择期望无人机完成的飞行动作，客户端则可以根据用户选择的飞行动作向无人机发送相应的飞行控制指令。具体而言，客户端可以通过例如WIF1、无线电或蓝牙等无线通讯方式向无人机的飞行控制系统发送飞行控制指令。无人机机载的飞行控制系统在接收到飞行控制指令后，按照无人机的通用协议解析并执行对应的飞行动作。具体原理和示例可以参见实施例1的相关描述。
[0083]本发明实施例的无人机的飞行控制方法，通过客户端向无人机发送预先设置的与各飞行动作对应的控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作。对使用者的操控技术几乎没有要求，针对拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者，本发明可以实现无人机的飞行控制。
[0084]实施例3
[0085]图6示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制装置的结构框图。如图6所示，该装置主要包括:指令接收模块11，用于接收来自客户端的飞行控制指令，所述飞行控制指令为在所述客户端内预先设置的与各飞行动作对应的控制指令。数据获取模块13，与所述指令接收模块11连接，用于根据所述飞行控制指令，获取所述无人机所处的飞行环境数据和/或所述无人机的飞行状态数据。飞行控制模块15，分别与所述指令接收模块11和所述数据获取模块13连接，用于根据所获取的数据和所述飞行控制指令，控制所述无人机中的电机，以使所述无人机执行对应的飞行动作。具体原理和示例可以参见实施例1以及图1的相关描述。
[0086]在一种可能的实现方式中，如图7所示，数据获取模块13包括:指令判断单元131，与所述指令接收模块11连接，用于判断所述飞行控制指令是否执行完成。数据获取单元133，与所述指令判断单元131连接，用于在所述飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的所述飞行环境数据和/或所述飞行状态数据。其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。具体原理和示例可以参见实施例1以及图2的相关描述。
[0087]在一种可能的实现方式中，如图7所示，飞行控制模块15包括:参数确定单元151，分别与所述指令接收模块11和所述数据获取模块15连接，用于根据所获取的数据和所述飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数。电机控制单元153，与所述参数确定单元151连接，用于根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行对应的飞行动作。具体原理和示例可以参见实施例1以及图2的相关描述。
[0088]在一种可能的实现方式中，所述飞行控制指令包括:向上运动指令、向下运动指令、俯视运动指令、仰视运动指令、向前运动指令、向后运动指令、向左运动指令、向右运动指令、正转运动指令和负转运动指令。具体原理和示例可以参见实施例1以及图3a至图3j、图4a至图4 j的相关描述。
[0089]在一种可能的实现方式中，所述调控参数包括:第一电机转速、第二电机转速、第三电机转速和第四电机转速。具体原理和示例可以参见实施例1以及图3a至图3j、图4a至图4 j的相关描述。
[0090]本发明还涉及一种无人机，设置有风速传感器、姿态传感器和位置传感器，所述无人机采用上述的飞行控制装置。
[0091]本发明实施例的无人机的飞行控制装置，通过客户端向无人机发送预先设置的与各飞行动作对应的控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作。对使用者的操控技术几乎没有要求，针对拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者，本发明可以实现无人机的飞行控制。
[0092]无人机广泛应用于影视拍摄、图像采集等领域。无人机拍摄不同于采用卫星、飞机或者直升机拍摄到的效果，为人们展现了世界的一个全新角度。基于本实施例飞行控制装置的无人机拍摄，在拍摄视频或图像采集的过程中，无需使用者手动控制无人机，对使用者的操控技术几乎没有要求，与此同时，可以拍摄出流畅清晰的画面。
[0093]实施例4
[0094]图8示出根据本发明另一实施例的无人机的飞行控制装置的结构框图。如图8所示，该装置主要包括:指令预设模块21，用于预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令。指令发送模块23，与所述指令预设模块21连接，用于根据用户选择的飞行动作，向所述无人机发送飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作。具体原理和示例可以参见实施例2的相关描述。
[0095]在一种可能的实现方式中，所述飞行控制指令包括:向上运动指令、向下运动指令、俯视运动指令、仰视运动指令、向前运动指令、向后运动指令、向左运动指令、向右运动指令、正转运动指令和负转运动指令。具体原理和示例可以参见实施例2的相关描述。
[0096]本发明实施例的无人机的飞行控制装置，通过客户端向无人机发送预先设置的与各飞行动作对应的控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作。对使用者的操控技术几乎没有要求，针对拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者，本发明可以实现无人机的飞行控制。
[0097]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括: 接收来自客户端的飞行控制指令，所述飞行控制指令为在所述客户端内预先设置的与各飞行动作对应的控制指令； 根据所述飞行控制指令，获取所述无人机所处的飞行环境数据和/或所述无人机的飞行状态数据； 根据所获取的数据和所述飞行控制指令，控制所述无人机中的电机，以使所述无人机执行对应的飞行动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述飞行控制指令，获取所述无人机所处的飞行环境数据和/或所述无人机的飞行状态数据，包括: 判断所述飞行控制指令是否执行完成； 在所述飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的所述飞行环境数据和/或所述飞行状态数据； 其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所获取的数据和所述飞行控制指令，控制所述无人机中的电机，以使所述无人机执行对应的飞行动作，包括: 根据所获取的数据和所述飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数； 根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行对应的飞行动作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调控参数包括:第一电机转速、第二电机转速、第三电机转速和第四电机转速。5.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括: 预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令； 根据用户选择的飞行动作，向所述无人机发送飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作。6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述飞行控制指令包括:向上运动指令、向下运动指令、俯视运动指令、仰视运动指令、向前运动指令、向后运动指令、向左运动指令、向右运动指令、正转运动指令和负转运动指令中的任意一种。7.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括: 指令接收模块，用于接收来自客户端的飞行控制指令，所述飞行控制指令为在所述客户端内预先设置的与各飞行动作对应的控制指令； 数据获取模块，与所述指令接收模块连接，用于根据所述飞行控制指令，获取所述无人机所处的飞行环境数据和/或所述无人机的飞行状态数据； 飞行控制模块，分别与所述指令接收模块和所述数据获取模块连接，用于根据所获取的数据和所述飞行控制指令，控制所述无人机中的电机，以使所述无人机执行对应的飞行动作。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述数据获取模块包括: 指令判断单元，与所述指令接收模块连接，用于判断所述飞行控制指令是否执行完成； 数据获取单元，与所述指令判断单元连接，用于在所述飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的所述飞行环境数据和/或所述飞行状态数据； 其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述飞行控制模块包括: 参数确定单元，分别与所述指令接收模块和所述数据获取模块连接，用于根据所获取的数据和所述飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数； 电机控制单元，与所述参数确定单元连接，用于根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行对应的飞行动作。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述调控参数包括:第一电机转速、第二电机转速、第三电机转速和第四电机转速。11.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括: 指令预设模块，用于预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令； 指令发送模块，与所述指令预设模块连接，用于根据用户选择的飞行动作，向所述无人机发送飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作。12.根据权利要求7或11所述的装置，其特征在于，所述飞行控制指令包括:向上运动指令、向下运动指令、俯视运动指令、仰视运动指令、向前运动指令、向后运动指令、向左运动指令、向右运动指令、正转运动指令和负转运动指令中的任意一种。13.一种无人机，设置有风速传感器、姿态传感器和位置传感器，其特征在于，所述无人机采用如权利要求7至10中任一项所述的飞行控制装置。
【文档编号】G05D1/10GK105867416SQ201610249040
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年4月20日
【发明人】高鹏, 张利军, 李玉刚
【申请人】北京博瑞爱飞科技发展有限公司