独轮机器人的利记博彩app
【专利说明】
所属技术领域
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[0001]独轮机器人系根据自动平衡控制(倒立摆)原理设计出的能够自行按照事先设好的程序(或遥控)在地面行走或站立的机械电子设备。
【背景技术】
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[0002]目前市面流行的独轮车系根据自动平衡(倒立摆)原理设计的具有前后自动平衡功能(一维平衡)，骑行者需掌握左右平衡技巧即可使独轮车在道路上行驶，这种独轮车因没有左右平衡功能，所以离开骑行者是不能行走的。本发明是具有前后、左右(二维平衡)功能的独轮机器人，可以按照事先设好的程序(或遥控)在地面行走或站立的机械电子设备，安装上摄像机、传感器或机械手即可完成某些特殊环境下的机器人功能。
【发明内容】
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[0003]独轮车机器人主要由(8)车轮及行走电机(电机在车轮殼里)、(6)锂电池组、(7)控制板(控制板上安装的有ARM处理器芯片和重力及陀螺传感器、伺服电机驱动器等)、(3)左右平衡块、(5)左右平衡伺服电机、(4)丝杠、(2)外壳、(9)固定底板、(1)提手和(10)电源按钮及指示灯等构成，结构如附图所示。该独轮车机器人具有结构简单、工作可靠、体积小、重量轻等优点，安装上摄像机、传感器或机械手即可完成某些特殊环境下的机器人功能，经改装后亦可用于军事等方面。
【附图说明】
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[0004]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0005]如附图是本发明的原理示意图。
[0006]图中(1)提手，(2)外壳，(3)左右平衡块，(4)丝杠，(5)左右平衡伺服电机，(6)锂电池组，(7)控制板，(8)车轮及行走电机，(9)固定底板，(10)电源按钮及指示灯。
【具体实施方式】
[0007]控制板上安装的有ARM处理器芯片和重力及陀螺传感器、伺服电机驱动器等，其平衡原理如下:当传感器测得车体向右倾斜时，在ARM处理器控制下驱动左右平衡伺服电机旋转，带动丝杠旋转使得左右平衡块向左移动，直至车体保持垂直，其前后平衡控制原理与上述相同，只是其驱动的是行走电机使其保持前后平衡。
【主权项】
1.一种根据二维倒立摆原理设计的能自行行走的独轮机器人。
【专利摘要】独轮车机器人主要由(8)车轮及行走电机(电机在车轮殼里)、(6)锂电池组、(7)控制板(控制板上安装的有ARM处理器芯片和重力及陀螺传感器、伺服电机驱动器等)、(3)左右平衡块、(5)左右平衡伺服电机、(4)丝杠、(2)外壳、(1)提手和(9)固定底板等构成，如附图所示。其左右平衡原理如下：当传感器测得车体向右倾斜时，在ARM处理器控制下驱动左右平衡伺服电机旋转，带动丝杠旋转使得左右平衡块向左移动，直至车体保持垂直，其前后平衡控制原理与上述相同，只是其驱动的是行走电机使其保持前后平衡，该独轮车机器人具有结构简单、工作可靠、体积小、重量轻等优点，安装上摄像机、传感器或机械手即可完成某些特殊环境下的机器人功能，经改装后亦可用于军事等方面。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105320130
【申请号】CN201410286738
【发明人】杨春兰
【申请人】杨春兰
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2014年6月17日