一种基于扰动观测的农用车自动转向控制方法

一种基于扰动观测的农用车自动转向控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及农用机械技术领域，尤其涉及一种基于扰动观测的农用车自动转向控制方法。
【背景技术】
[0002]农用车辆作业环境复杂，其运动受自然环境等许多非线性因素影响，在传统的农用车自动转向控制方法中，由于干扰因素较多，控制方法精度较差。

【发明内容】

[0003]为克服现有技术中存在的上述技术问题，本申请提供了一种基于扰动观测的农用车自动转向控制方法。
[0004]本发明的目的通过以下技术方案来具体实现:
一种基于扰动观测的农用车自动转向控制方法，包括以下步骤:
1)拟定农用车路径跟踪控制系统的控制流程图；
2)组建农用车辆路径控制系统模型；
3)设定农用车路径跟踪控制系统输入控制变量；
4)确定农用车辆路径跟踪控制系统的研究对象；
5)建立三阶线性模型；
6)基于三阶线性模型引入系统本质存在的三类扰动；
7)加入两种不同的扰动观测器，对比分析两种不同的扰动观测器的控制效果；
8)构建出基于扰动观测的农用车自动转向控制系统，对农用车自动转向进行控制。
[0005]本发明的有益效果为:
本申请所公开的一种基于扰动观测的农用车自动转向控制方法，有效提高了农用车辆自动转向控制的精度与速度，具有很好的市场前景。
【具体实施方式】
[0006]下面详细介绍本申请技术方案的【具体实施方式】。
[0007]一种基于扰动观测的农用车自动转向控制方法，包括以下步骤:
1)拟定农用车路径跟踪控制系统的控制流程图；
2)组建农用车辆路径控制系统模型；
3)设定农用车路径跟踪控制系统输入控制变量；
4)确定农用车辆路径跟踪控制系统的研究对象；
5)建立三阶线性模型；
6)基于三阶线性模型引入系统本质存在的三类扰动；
7)加入两种不同的扰动观测器，对比分析两种不同的扰动观测器的控制效果；
构建出基于扰动观测的农用车自动转向控制系统，对农用车自动转向进行控制。
【主权项】
1.一种基于扰动观测的农用车自动转向控制方法，其特征在于:包括以下步骤:1)拟定农用车路径跟踪控制系统的控制流程图；2)组建农用车辆路径控制系统模型；3)设定农用车路径跟踪控制系统输入控制变量；4)确定农用车辆路径跟踪控制系统的研究对象；5)建立三阶线性模型；6)基于三阶线性模型引入系统本质存在的三类扰动；7)加入两种不同的扰动观测器，对比分析两种不同的扰动观测器的控制效果；8)构建出基于扰动观测的农用车自动转向控制系统，对农用车自动转向进行控制。
【专利摘要】本发明公开一种基于扰动观测的农用车自动转向控制方法，一种基于扰动观测的农用车自动转向控制方法，包括以下步骤：拟定农用车路径跟踪控制系统的控制流程图；组建农用车辆路径控制系统模型；设定农用车路径跟踪控制系统输入控制变量；确定农用车辆路径跟踪控制系统的研究对象；建立三阶线性模型；基于三阶线性模型引入系统本质存在的三类扰动；加入两种不同的扰动观测器，对比分析两种不同的扰动观测器的控制效果；构建出基于扰动观测的农用车自动转向控制系统，对农用车自动转向进行控制。本申请所公开的一种基于扰动观测的农用车自动转向控制方法，有效提高了农用车辆自动转向控制的精度与速度，具有很好的市场前景。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105137968
【申请号】CN201510425953
【发明人】杨经勇, 林建辉
【申请人】柳州一健科技有限公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年7月20日