一种转台运输平车定位系统及其定位方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及车辆定位技术领域，具体涉及一种转台运输平车定位系统及其定位方 法。
【背景技术】
[0002] 在大坝混凝土浇筑领域通常需要转台运输平车和翻斗车辆配套使用。采用缆机、 吊罐、转台运输平车和翻斗车辆协同配合用于混凝土浇筑。首先翻斗车辆由公路开到转台 运输平车转台中心位置停靠，接着转台运输平车运送翻斗车辆到吊罐放置位置，转台回转 到位，混凝土卸到吊罐中，缆机吊起吊罐到混凝土浇筑地点，吊罐卸料浇筑，接着缆机吊空 罐回到混凝土装料平台上；如前所述转台运输平车开过来给吊罐装料，如此往复；由于工 作量大，工作密度高，如果有一辆翻斗车在驶入转台运输平车上时出现失误就需要大量时 间来调整位置，增加了司机的操作难度耽误了时间，影响了整个工序工作的效率；由于路况 原因如果转台运输平车停靠的位置不当，需要司机根据现场情况调整好车辆的方向之后再 驶入转台运输平车上，或者转台运输平车根据车辆的大概位置再次停靠，这增加了操作难 度，对司机操作的熟练度是一种考验。
【发明内容】
[0003] 本发明的目的是针对现有技术中存在的问题提供一种转台运输平车定位系统及 其定位方法，该系统根据车辆驶入可测范围的角度就可控制转台运输平车移动到目标地 点，车辆直线行驶便可到达转台上，实现了转台运输平车的定位。
[0004] 一种转台运输平车定位系统包括设置在转台运输平车上的两个激光测距仪、上位 计算机、下位PLC、电磁换向阀，所述激光测距仪、上位计算机、下位PLC、电磁换向阀依次连 接，所述电磁换向阀连接于转台运输平车液压驱动系统； 所述两激光测距仪间的距离为400mm~600mm ; 所述电磁换向阀为三位四通电磁换向阀或三位六通电磁换向阀； 所述上位计算机还与转台运输平车通信终端连接，所述转台运输平车通信终端连接于 车辆通信终端； 所述通信终端包括MCU、声音和视频处理器、输入和输出设备、信号转换装置、通信传输 设备和接口装置； 转台运输平车定位方法具体过程如下： 车辆以相对转台运输平车运行方向斜向驶入激光测距仪的测距范围，激光测距仪对车 辆测距并将数据传输到上位计算机；上位计算机计算出车辆中心轴延伸线与转台运输平车 转台垂直中线的交点至转台中心点的距离，上位计算机通过下位PLC控制电磁换向阀，电 磁换向阀控制转台运输平车液压驱动系统驱动转台运输平车运动，使得转台中心点移动至 车辆中心轴延伸线与转台运输平车转台垂直中线的交点；转台运输平车通信终端将车辆可 以行驶的信号发送给车辆通信终端，车辆直线驶入转台运输平车转台； 车辆中心轴延伸线与转台运输平车转台垂直中线的交点至转台中心点的距离计算公 式如下：
【主权项】
1. 一种转台运输平车定位系统，其特征在于：包括设置在运输平车上的两个激光测距 仪、上位计算机、下位PLC、电磁换向阀，所述激光测距仪、上位计算机、下位PLC、电磁换向 阀依次连接，所述电磁换向阀连接于转台运输平车液压驱动系统。
2. 如权利要求1所述一种转台运输平车定位系统，其特征在于：所述两激光测距仪间 的距离为400-600mm。
3. 如权利要求1所述一种转台运输平车定位系统，其特征在于：电磁换向阀为三位四 通电磁换向阀或三位六通电磁换向阀。
4. 如权利要求1所述一种转台运输平车定位系统，其特征在于：所述上位计算机还与 转台运输平车通信终端连接，所述转台运输平车通信终端连接于车辆通信终端。
5. 如权利要求4所述一种转台运输平车定位系统，其特征在于：所述通信终端包括 MCU、声音和视频处理器、输入和输出设备、信号转换装置、通信传输设备和接口装置。
6. -种转台运输平车定位方法，其特征在于：采用权利要求1的转台运输平车定位系 统，所述定位方法具体过程如下： 车辆以相对转台运输平车运行方向斜向驶入激光测距仪的测距范围，激光测距仪对车 辆测距并将数据传输到上位计算机；上位计算机计算出车辆中心轴延伸线与转台运输平车 转台垂直中线的交点至转台中心点的距离，上位计算机通过下位PLC控制电磁换向阀，电 磁换向阀控制转台运输平车液压驱动系统驱动转台运输平车运动，使得转台中心点移动至 车辆中心轴延伸线与转台运输平车转台垂直中线的交点；转台运输平车通信终端将车辆可 以行驶的信号发送给车辆通信终端，车辆直线驶入转台运输平车转台； 车辆中心轴延伸线与运输转台运输平车转台垂直中线的交点至转台中心点的距离计 算公式如下：
式中：L 一车辆中心轴延伸线与转台运输平车转台垂直中线的交点至转台中心点的距 离； U、L2-两激光测距仪分别所测距离； L3-离转台中心点最远的激光测距仪至转台中心点的垂直距离； L5-车辆宽度的一半； L8-激光测距仪与转台中心点的水平距离； L9 一激光测距仪之间的距离。
【专利摘要】本发明涉及车辆定位技术领域，具体涉及一种转台运输平车定位系统及其定位方法。该系统包括设置在运输平车上的两个激光测距仪、上位计算机、下位PLC、电磁换向阀，所述激光测距仪、上位计算机、下位PLC、电磁换向阀依次连接,所述电磁换向阀连接于转台运输平车液压驱动系统；本发明获取车辆驶入角度就可对运输平车定位，车辆只需按当前角度直线行驶就可到达指定位置，减少司机操作难度，可避免司机因疲劳驾驶影响工作效率；此方法定位简单，所需设备价格便宜；对于混凝土浇筑过程中应用此定位方法可节省运输平车定位和车辆调整时间，提高工作效率。
【IPC分类】G05B19-418
【公开号】CN104731055
【申请号】CN201510036207
【发明人】何京健, 梁加虎, 董贵林, 康学军, 张阳勇, 张春来, 罗生元
【申请人】甘肃中水电水工机械有限公司, 中国水电四局(酒泉)新能源装备有限公司
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2015年1月26日