一种车身电子稳定性系统的闭环测试系统的利记博彩app
【专利摘要】本实用新型提供了一种车身电子稳定性系统的闭环测试系统，包括：电源管理模块；与电源管理模块相连的实时处理器；与电源管理模块和实时处理器相连的输出板卡；与电源管理模块和输出板卡相连的信号调理模块；与电源管理模块和信号调理模块相连的控制器；与电源管理模块、信号调理模块和控制器相连的阀体位置检测模块；与电源管理模块、信号调理模块和实时处理器相连的采集板卡；与电源管理模块和实时处理器相连的上位机。因此，本实用新型达到了不再威胁到驾驶员的生命安全、降低测试成本、缩短整个测试时间和实现对ESP中的控制器在危险系数极高的状况下的功能测试的目的。
【专利说明】一种车身电子稳定性系统的闭环测试系统
【技术领域】
[0001]本申请涉及ESP (Electronic Stability Program,车身电子稳定性系统)功能测试领域，特别涉及一种车身电子稳定性系统的闭环测试系统。
【背景技术】
[0002]ESP (Electronic Stability Program,车身电子稳定性系统)是一种牵引力控制系统，通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，来帮助车辆维持动态平衡。
[0003]ESP由传感器，控制器，执行器三大部分组成。其中，传感器用于探测并生成传感器信号，并发送至控制器。控制器通过传感器信号对车辆的运行状态进行判断，生成控制指令，并发送控制指令至执行器，通过控制执行器中各个电磁阀体的动作，使得油路中的压力发生变化，给需要校正的车轮施加制动力，以校正行驶方向。
[0004]ESP中的控制器需要进行功能测试，以检测其实际控制效果。目前对ESP中待测试的控制器进行功能测试的具体过程为:通过将ESP中的控制器安装在实际车辆中，聘请专业的驾驶员驾驶实际车辆，进行相关的非平衡操作(如:路滑导致的甩尾、猛打方向盘、猛踩刹车)，依据ESP中的控制器在车辆处于非动态平衡行驶时做出的控制效果，来判断ESP中的控制器的功能是否正常。
[0005]目前，对ESP中的控制器进行功能测试时，由于需要驾驶员做出非平衡操作，易给驾驶员的生命安全造成威胁，且由于驾驶员从事的工作具有危险性，需要支付驾驶员较高的报酬，增加了 ESP中的控制器的测试成本。驾驶员操作的不确定性，导致不能通过一次操作一次性实现ESP中的控制器的功能测试，需要进行多次操作才能实现ESP中的控制器的功能测试，延长了整个测试时间增长。考虑到驾驶员的生命安全，无法对ESP中的控制器在危险系数极高的状况下的功能进行测试，只能对ESP中的控制器进行常规的功能测试。
[0006]由上可见，目前对ESP中的控制器进行功能测试的方法存在易给驾驶员生命安全造成危险，测试成本高，测试时间长及无法对ESP中的控制器在危险系数极高的状况下的功能进行测试的缺点。
实用新型内容
[0007]为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种车身电子稳定性系统的闭环测试系统，以达到不再威胁到驾驶员的生命安全、降低测试成本、缩短整个测试时间和实现对ESP中的控制器在危险系数极高的状况下的功能测试的目的，技术方案如下:
[0008]—种车身电子稳定性系统的闭环测试系统,包括:
[0009]电源管理模块，所述电源管理模块包括电源和电源分配电路；
[0010]与所述电源管理模块相连，运行车辆动力学模型生成传感器信号的实时处理器；
[0011]与所述电源管理模块和所述实时处理器相连，输出所述传感器信号的输出板卡；
[0012]与所述电源管理模块和所述输出板卡相连，将所述传感器信号转换为车身电子稳定性系统ESP中待测试的控制器可识别信号的信号调理模块；[0013]与所述电源管理模块和所述信号调理模块相连，在接收到所述可识别信号的情况下，生成控制信号的所述控制器；
[0014]与所述电源管理模块、所述信号调理模块和所述控制器相连，将所述控制信号转换为电压信号，并将所述电压信号发送至所述信号调理模块的阀体位置检测模块，所述阀体位置检测模块包括霍尔元件和固定装置，所述固定装置连接所述霍尔元件和所述控制器；
[0015]与所述电源管理模块、所述信号调理模块和所述实时处理器相连，采集所述信号调理模块中缓存的所述霍尔元件的电压信号，并发送至所述实时处理器的采集板卡，所述实时处理器依据所述采集板卡采集到的霍尔元件的电压信号，运行液压模型将所述电压信号计算出轮缸压力信号，并运行车辆动力学模型，依据所述轮缸压力信号计算出制动力矩，运行车辆动力学模型依据制动力矩计算出轮速信号，将所述轮速信号通过所述信号调理模块反馈给所述控制器，由所述控制器生成新的控制信号；
[0016]与所述电源管理模块和所述实时处理器相连，编译车辆动力学模型和液压模型，下载至所述实时处理器运行，并依据实时处理器反馈的制动力矩和轮速信号，输出测试报告的上位机。
[0017]优选的，还包括:
[0018]与所述电源管理模块、所述信号调理模块、所述控制器和所述阀体位置检测模块相连，向所述信号调理模块生成的可识别信号中注入故障，将注入故障后的可识别信号发送至所述控制器，转发所述阀体位置检测模块中的霍尔元件的电压信号至所述信号调理模块，并转发所述信号调理模块所转发的所述实时处理器的轮速信号至所述控制器的故障注入板卡。
[0019]优选的，还包括:
[0020]安装所述实时处理器、所述输出板卡和所述采集板卡的机箱。
[0021]优选的，所述输出板卡包括:
[0022]模拟输出板卡和数字输出板卡；
[0023]所述采集板卡包括:
[0024]模拟采集板卡和数字采集板卡。
[0025]优选的，所述机箱包括:
[0026]NI公司的PXIe机箱。
[0027]优选的，所述信号调理模块至少包括:
[0028]放大电路和滤波电路。
[0029]优选的，还包括:
[0030]与所述电源管理模块和实时处理器相连，与ESP中的其他控制器进行通信的CAN通信板卡。
[0031]优选的，所述电源管理模块还包括:
[0032]与所述电源相连的短路继电器和紧急停止按钮。
[0033]优选的，所述实时处理器包括:
[0034]ARM实时处理器。
[0035]优选的，所述霍尔元件包括:[0036]霍尔线性元件和霍尔开关元件。
[0037]与现有技术相比，本申请的有益效果为:
[0038]在本申请中，实时处理器运行车辆动力学模型生成传感器信号，代替驾驶员实际操作产生的传感器信号，不再威胁到驾驶员的生命安全，且不需要再支付驾驶员较高的报酬，降低了测试成本，且实时处理器运行车辆动力学模型可以准确的生成对应的传感器信号，一次性实现ESP中控制器的功能测试，缩短了整个测试时间。由于无需考虑驾驶员的生命安全，只要运行车辆动力学模型生成ESP中控制器在危险系数极高的状况下对应的传感器信号，通过信号调理模块发送至控制器，由控制器生成控制信号，由霍尔元件转换为电压信号，并发送至实时处理器，由实时处理器发送至上位机，由上位机依据电压信号，输出测试报告，依据测试报告即可了解ESP中控制器的功能测试效果，因此在本申请可以实现对ESP中控制器在危险系数极高的状况下的功能测试。
【专利附图】
【附图说明】
[0039]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1是本申请提供的一种车身电子稳定性系统的闭环测试系统的一种结构示意图；
[0041]图2是本申请提供的一种车身电子稳定性系统的闭环测试系统的另一种结构示意图。
【具体实施方式】
[0042]下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0043]一个实施例
[0044]请参见图1，其示出了本申请提供的一种车身电子稳定性系统的闭环测试系统的一种结构示意图，车身电子稳定性系统的闭环测试系统包括:电源管理模块11、实时处理器12、输出板卡13、信号调理模块14、控制器15、阀体位置检测模块16、采集板卡17和上位机18，需要说明的是控制器15为ESP中待测试的控制器。
[0045]电源管理模块11分别与实时处理器12、输出板卡13、信号调理模块14、控制器15、阀体位置检测模块16、采集板卡17和上位机18相连，分别为实时处理器12、输出板卡13、信号调理模块14、控制器15、阀体位置检测模块16、采集板卡17和上位机18提供工作电压。
[0046]具体的，电源管理模块11可以包括电源和电源分配电路，电源分配电路与电源相连，电源分配电路负责对电源进行分配，将分配的电源分别为实时处理器12、输出板卡13、信号调理模块14、控制器15、阀体位置检测模块16、采集板卡17和上位机18相连，分别为实时处理器12、输出板卡13、信号调理模块14、控制器15、阀体位置检测模块16、采集板卡17和上位机18提供工作电压。
[0047]实时处理器12,与电源管理模块11相连,运行车辆动力学模型,生成传感器信号。
[0048]在本实施例中，车辆动力学模型在上位机18中编译，在开始对控制器15进行测试时，上位机18将编译后的车辆动力学模型下载至实时处理器12，由实时处理器12运行。
[0049]实时处理器12运行车辆动力学模型可以模拟驾驶员执行各种实际操作时产生的各种传感器信号。当然，在危险系数极高的状况下对应的传感器信号也同样能够生成。
[0050]输出板卡13,与电源管理模块11和实时处理器12相连,输出传感器信号。
[0051]信号调理模块14,与电源管理模块11和输出板卡13相连,转换传感器信号为控制器15的可识别信号。
[0052]在本实施例中，信号调理模块14由信号调理板卡实现。
[0053]控制器15，与电源管理模块11和信号调理模块14相连，在接收到可识别信号的情况下生成控制信号。
[0054]阀体位置检测模块16，与电源管理模块11、信号调理模块14和控制器15相连，将控制信号转换为电压信号，并将电压信号发送至信号调理模块14。
[0055]阀体位置检测模块16包括霍尔元件和固定装置，其中固定装置连接霍尔元件和控制器15。
[0056]在本实施例中，控制器15未安装在实际车辆中，由阀体位置检测模块16代替真实的液压油路，将控制信号转换为电压信号。由于不需要真实的液压油路，因此本申请提供的闭环测试系统体积小，成本相对较低。
[0057]控制器15发出的控制信号会改变控制器15周围的磁场，阀体位置检测模块16中的霍尔元件会检测到磁场的变化，并将变化的磁场转换为对应的电压信号。
[0058]采集板卡17，与电源管理模块11、信号调理模块14和实时处理12器相连，采集信号调理模块14中缓存的阀体位置检测模块16的电压信号，并发送至实时处理器12。
[0059]在本实施例中，实时处理器12在接收到采集板卡17发送的电压信号时，运行液压模型将电压信号转换为轮缸压力信号，并运行车辆动力学模型，依据轮缸压力信号生成制动力矩，运行车辆动力学模式依据制动力矩计算出轮速信号，在生成轮速信号后，会将轮速信号通过输出板卡13，发送至信号调理模块14，信号调理模块14转发轮速信号至控制器15，控制器15依据轮速信号，生成新的控制信号。
[0060]上位机18，与电源管理模块11和实时处理器12相连，存储车辆动力学模型和液压模型，发送至实时处理器12运行，并依据实时处理器12反馈的制动力矩和轮速信号，输出测试报告。
[0061]实时处理器12与信号调理模块14相连，信号调理模块14与控制器15相连，控制器15与阀体位置检测模块16相连，阀体位置检测模块16与信号调理模块14相连，形成了闭环系统。实现了 ESP不断生成控制信号，直到实时处理器12中生成的轮速信号满足车辆动态平衡的要求。
[0062]在本实施例中，控制器15每生成一个控制信号，上位机18对应的就会生成一个测试报告，以出示控制器15的功能测试结果。在控制器15生成的控制信号对应的轮速信号满足车辆动态平衡要求时，上位机18控制实时处理器12停止运行，进而整个闭环测试系统停止运行。
[0063]下面对图1示出的车身电子稳定性系统的闭环测试系统中实时处理器12、输出板卡13、信号调理模块14、控制器15、阀体位置检测模块16、采集板卡17和上位机18之间的工作过程进行说明。上位机18首先将存储的车辆动力学模型和液压模型发送至实时处理器12，实时处理器12运行车辆动力学模型，生成控制器15的传感器信号，连接实时处理器12的输出板卡13将传感器信号发送至信号调理模块14，信号调理模块14转换传感器信号为控制器15的可识别信号，待测试ESP的控制器15在接收到可识别信号的情况下，生成控制信号，与待测试ESP的控制器15相连的阀体位置检测模块16将控制信号转换为电压信号，并将电压信号发送至与其相连的信号调理模块14，与信号调理模块14相连的采集板卡17，采集信号调理模块14中缓存的电压信号，并发送至实时处理器12，实时处理器12运行液压模型，将电压信号转换为轮缸压力信号，并运行车辆动力学模型，依据轮缸压力信号生成制动力矩，依据制动力矩生成轮速信号，在轮速信号满足车辆动态平衡要求的情况下，不再将轮速信号发送至待测试ESP的控制器15。在轮速信号不满足车辆动态平衡要求的情况下，需将轮速信号再次发送至控制器15，由控制器15生成新的控制信号，以生成新的轮速信号，重复上述过程，直至实时处理器12生成的轮速信号满足车辆动态平衡要求。其中，将轮速信号再次发送至控制器15是通过输出板卡13将轮速信号发送至信号调理模块14，信号调理模块14将轮速信号发送至控制器15。
[0064]在本申请中，实时处理器运行车辆动力学模型生成传感器信号，代替驾驶员实际操作产生的传感器信号，不再威胁到驾驶员的生命安全，且不需要再支付驾驶员较高的报酬，降低了测试成本，且实时处理器运行车辆动力学模型可以准确的生成对应的传感器信号，一次性实现ESP中控制器的功能测试，缩短了整个测试时间。由于无效考虑驾驶员的生命安全，只要运行车辆动力学模型生成ESP中的控制器在危险系数极高的状况下对应的传感器信号，通过信号调理模块发送至控制器，由控制器生成控制信号，由霍尔元件转换为电压信号，并发送至实时处理器，由实时处理器发送至上位机，由上位机依据电压信号，输出测试报告，依据测试报告即可了解ESP中控制器的功能测试效果，因此在本申请可以实现对ESP中的控制器在危险系数极高的状况下的功能测试。
[0065]另一个实施例
[0066]在本实施例中，在图1示出的车身电子稳定性系统的闭环测试系统的基础上扩展出另外一种车身电子稳定性系统的闭环测试系统，请参见图2，图2示出的是本申请提供的一种车身电子稳定性系统的闭环测试系统的另一种结构示意图，在图1示出的车身电子稳定性系统的闭环测试系统的基础上还包括:故障注入板卡21。
[0067]故障注入板卡21，与电源管理模块11、信号调理模块14、控制器15和阀体位置检测模块16相连，向信号调理模块14生成的可识别信号中注入故障，将注入故障后的可识别信号发送至控制器15，转发阀体位置检测模块16中的霍尔元件的电压信号至信号调理模块14，并转发信号调理模块14所转发的实时处理器12的轮速信号至控制器15。
[0068]在本实施例中，故障注入板卡21向信号调理模块14生成的可识别信号中注入故障，将注入故障后的可识别信号发送至控制器15，以验证控制器15的故障诊断策略。在将注入故障后的可识别信号发送至控制器15后，控制器15若能够检测出故障，可以通过CAN报文将诊断结果发送至上位机18显示，也可以通过相应指示灯的显示，提示控制器15存在故障。若控制器15不能诊断出故障，说明控制器15存在硬件或软件上的错误或者缺陷，可以对控制器15进行相应的维修和完善。
[0069]故障注入板卡21在不对信号调理模块14生成的可识别信号中注入故障的情况下，相当于一条导线，将信号调理模块14的可识别信号发送至控制器15。
[0070]信号调理模块14和阀体位置检测模块16也通过故障注入板卡21进行通信，阀体位置检测模块16中的霍尔元件生成的电压信号通过故障注入板卡21转发至信号调理模块14，在实时处理器12依据信号调理模块14转发的电压信号，生成轮速信号后，故障注入板卡21又将由信号调理模块14转发的轮速信号转发至控制器15。
[0071]在本实施例中，加入故障注入板卡21后，可以对控制器15的故障诊断策略进行验证，以保证控制器15更准确的工作。
[0072]下面对图2示出的车身电子稳定性系统的闭环测试系统中各个器件之间的工作过程进行说明。上位机18首先将存储的车辆动力学模型和液压模型发送至实时处理器12，实时处理器12运行车辆动力学模型，生成传感器信号，连接实时处理器12的输出板卡13将传感器信号发送至信号调理模块14，信号调理模块14转换传感器信号为控制器15的可识别信号。
[0073]在故障注入板卡21向信号调理模块14生成的可识别信号注入故障时，故障注入板卡21将注入故障后的可识别信号发送至控制器15，以验证控制器15的故障诊断策略。在故障注入板卡21未向信号调理模块14生成的可识别信号注入故障时，故障注入板卡21转发信号调理模块14的可识别信号至控制器15，控制器15在接收到可识别信号的情况下，生成控制信号，与控制器15相连的阀体位置检测模块16将控制信号转换为电压信号，并将电压信号发送至与其相连的故障注入板卡21，故障注入板卡21将电压信号发送至信号调理模块14，与信号调理模块14相连的采集板卡17，采集信号调理模块14中缓存的电压信号，并发送至实时处理器12，实时处理器12运行液压模型，将电压信号转换为轮缸压力信号，并运行车辆动力学模型，依据轮缸压力信号生成制动力矩，再依据制动力矩生成轮速信号，在轮速信号满足车辆动态平衡要求的情况下，不再将轮速信号通过输出板卡13、信号调理模块14和故障注入板卡21发送至控制器15。在轮速信号不满足车辆动态平衡要求的情况下，需将轮速信号再次发送至控制器15，由控制器15生成新的控制信号，以使实时处理器12生成新的轮速信号，重复上述过程，直至实时处理器12生成的轮速信号满足车辆动态平衡要求。其中，将轮速信号再次发送至控制器15是通过输出板卡13将轮速信号发送至信号调理模块14，信号调理模块14将轮速信号发送至故障注入板卡21，故障注入板卡21再将轮速信号发送至控制器15。
[0074]在上述系统实施例中，输出板卡13可以包括模拟输出板卡和数字输出板卡。
[0075]在上述系统实施例中，采集板卡17可以包括模拟采集板卡和数字采集板卡。
[0076]在上述系统实施例中，实时处理器12、输出板卡13和采集板卡17可以安装在机箱中。具体的，机箱可以为NI公司的PXIe机箱。
[0077]在上述系统实施例中，信号调理模块14至少可以包括:放大电路和滤波电路。
[0078]在上述系统实施例中，还可以包括CAN通信板卡，与电源管理模块11和实时处理器12相连，与ESP中的除控制器15之外的其他控制器进行通信。
[0079]在上述系统实施例中，车身电子稳定性系统的闭环测试系统中的电源管理模块11还可以包括:与电源相连的短路继电器和紧急停止按钮。
[0080]短路继电器，用于对电源进行自动保护。在出现故障时，自动断电，同时避免了与电源相连的各个器件被烧毁。紧急停止按钮用于对电源进行手动保护，即在出现故障时，可以人为手动紧急停止按钮，对电源进行保护，同时避免了与电源相连的各个器件被烧毁。
[0081]在上述系统实施例中，实时处理器12可以包括ARM实时处理器。
[0082]在上述系统实施例中，阀体位置检测模块16中的霍尔元件可以包括霍尔线性元件和霍尔开关元件。
[0083]需要说明的是，本申请中的车辆动力学模型和液压模型为现有模型，可以直接运用在本申请中。
[0084]需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0085]最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包 括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0086]以上对本申请所提供的一种车身电子稳定性系统的闭环测试系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
【权利要求】
1.一种车身电子稳定性系统的闭环测试系统,其特征在于,包括: 电源管理模块，所述电源管理模块包括电源和电源分配电路； 与所述电源管理模块相连，运行车辆动力学模型生成传感器信号的实时处理器； 与所述电源管理模块和所述实时处理器相连，输出所述传感器信号的输出板卡；与所述电源管理模块和所述输出板卡相连，将所述传感器信号转换为车身电子稳定性系统ESP中待测试的控制器可识别信号的信号调理模块； 与所述电源管理模块和所述信号调理模块相连，在接收到所述可识别信号的情况下，生成控制信号的所述控制器； 与所述电源管理模块、所述信号调理模块和所述控制器相连，将所述控制信号转换为电压信号，并将所述电压信号发送至所述信号调理模块的阀体位置检测模块，所述阀体位置检测模块包括霍尔元件和固定装置，所述固定装置连接所述霍尔元件和所述控制器；与所述电源管理模块、所述信号调理模块和所述实时处理器相连，采集所述信号调理模块中缓存的所述霍尔元件的电压信号，并发送至所述实时处理器的采集板卡，所述实时处理器依据所述采集板卡采集到的霍尔元件的电压信号，运行液压模型将所述电压信号计算出轮缸压力信号，并运行车辆动力学模型，依据所述轮缸压力信号计算出制动力矩，运行车辆动力学模型依据制动力矩计算出轮速信号，将所述轮速信号通过所述信号调理模块反馈给所述控制器，由所述控制器生成新的控制信号； 与所述电源管理模块和所述实时处理器相连，编译车辆动力学模型和液压模型，下载至所述实时处理器运行，并依据实时处理器反馈的制动力矩和轮速信号，输出测试报告的上位机。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括: 与所述电源管理模块、所述信号调理模块、所述控制器和所述阀体位置检测模块相连，向所述信号调理模块生成的可识别信号中注入故障，将注入故障后的可识别信号发送至所述控制器，转发所述阀体位置检测模块中的霍尔元件的电压信号至所述信号调理模块，并转发所述信号调理模块所转发的所述实时处理器的轮速信号至所述控制器的故障注入板卡。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括: 安装所述实时处理器、所述输出板卡和所述采集板卡的机箱。
4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述输出板卡包括: 模拟输出板卡和数字输出板卡； 所述采集板卡包括: 模拟采集板卡和数字采集板卡。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述机箱包括: NI公司的PXIe机箱。
6.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述信号调理模块至少包括: 放大电路和滤波电路。
7.根据权 利要求1或2所述的系统，其特征在于，还包括: 与所述电源管理模块和实时处理器相连，与ESP中的其他控制器进行通信的CAN通信板卡。
8.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述电源管理模块还包括:与所述电源相连的短路继电器和紧急停止按钮。
9.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述实时处理器包括:ARM实时处理器。
10.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述霍尔元件包括:霍尔线性元件和霍尔开关元件。
【文档编号】G05B23/02GK203588071SQ201320830322
【公开日】2014年5月7日 申请日期:2013年12月16日 优先权日:2013年12月16日
【发明者】王子龙, 王永庭, 赵长友, 赵军 申请人:北京经纬恒润科技有限公司