专利名称：带有限位功能的伺服控制系统的利记博彩app
技术领域：
本发明属于自动化领域，涉及一种带有限位功能的伺服控制系统，特别涉及一种速度给定信号具有限位功能的直流电机限位控制的伺服系统。
背景技术：
带有限位的伺服控制系统在工业和民用等许多领域有着广泛的应用场合，例如各类机床、机械手、电梯、自动开关门等。这类伺服系统一般要求具有较好的动态响应特性，并满足运动的限位要求。通常采用限位开关实现伺服系统的限位功能，采用PID控制方法实现伺服系统的速度闭环控制。当伺服电机带动工作部件运行至限位位置时，伺服电机应该立刻停止运转，满足限位运动控制的要求。因此，设计一种结构简单，具有较高控制性能的限位伺服控制系统具有重要的应用价值。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，设计一种带有限位功能的伺服控制系统，实现伺服电机的有效控制。本发明所采用的技术方案是:一种带有限位功能的伺服控制系统，包括有速度给定电路，PID控制电路，驱动电路，执行元件，测速元件，其特征在于:通过调节电位计的分压值给出速度给定 信号，利用测速发电机作为测速元件实现速度负反馈，采用直流伺服电机作为执行元件，利用PID控制电路得到控制率，采用H型PWM脉宽调制驱动电路驱动直流伺服电机旋转，实现速度闭环控制。本发明的目的在于用 简单的电路和元器件做出价格低廉、结构简单的带有限位功能的伺服控制系统，具有很强的实用性。
图1是本发明的整体结构图。
具体实施例方式下面结合附图和具体实施方式
对本发明作进一步详细说明。如图1所示，通过调节电位计R可得到±5V之间的电压uK，通过继电器J1和继电器J2的常闭触电和二极管^和仏，给出直流伺服电机正反转的速度给定信号。利用测速发电机作为测速元件测得直流伺服电机的实际转速信号，构成速度闭环负反馈，经过PID控制电路给出驱动电路的控制信号，控制直流伺服电机实现速度闭环控制，执行元件经过传动机构带动工作部件运动。在工作部件运动轨迹的限位处安装一对限位开关，给出直流伺服电机正反转限位信号。当电位计的速度给定信号％为正，直流伺服电机带动工作部件旋转至正转限位开关处时，正转限位开关动作，S1导通，与之串联的继电器J1的线圈通电，其常闭触电断开，从而切断了速度给定信号％。由于系统处于速度闭环状态，仅有速度负反馈起作用，实现了反接制动，使得电机迅速停转。只有当电位计R的电压％为负时，速度给定信号为负，通过二极管Dl和继电器J2的常闭触点才能加到系统参考速度输入端，电机反转脱离了正限位状态。当电位计的速度给定信号Uk为负，直流伺服电机带动工作部件旋转至负转限位开关处时，反转限位开关动作，S2导通，与之串联的继电器J2的线圈通电，其常闭触电断开，从而切断了速度给定信号％。由于系统处于速度闭环状态，仅有速度负反馈起作用，实现了反接制动，使得电机迅速停转。只有当电位计R的电压Uk为正时，速度给定信号为正，通过二极管D2和继电器J1的常闭触点速度给定信号才能加到系统参考速度输入端，电机正转脱离了负限位状态。本发明的优点在于，控制装置结构简单，成本低廉，可应用于机械手、机床、自动开关门等控制系统中。
权利要求
1.一种带有限位功能的伺服控制系统，包括有速度给定电路，PID控制电路，驱动电路，执行元件，测速元件，其特征在于:在工作部件运动轨迹的限位处安装一对限位开关，给出直流伺服电机正反转限位信号，通过调节电位计的分压值给出速度给定信号，利用测速发电机作为测速元件实现速度负反馈，采用直流伺服电机作为执行元件，利用PID控制电路得到控制率，采用H型PWM脉宽调制驱动电路驱动直流伺服电机旋转，实现速度闭环控制。
2.根据权利要求1所述的一种带有限位功能的伺服控制系统，其特征在于，当电位计的速度给定信号uK为正，直流伺服电机带动工作部件旋转至正转限位开关处时，正转限位开关动作，S1导通，与之串联的继电器J1的线圈通电，其常闭触电断开，从而切断了速度给定信号1 ，由于系统处于速度闭环状态，仅有速度负反馈起作用，实现了反接制动，使得电机迅速停转，只有当电位计R的电压％为负时，速度给定信号为负，通过二极管Dl和继电器J2的常闭触点才能加到系统参考速度输入端，电机反转脱离了正限位状态。
3.根据权利要求1所述的一种带有限位功能的伺服控制系统，其特征在于，当电位计的速度给定信号％为负，直流伺服电机带动工作部件旋转至负转限位开关处时，反转限位开关动作，S2导通，与之串联的继电器J2的线圈通电，其常闭触电断开，从而切断了速度给定信号1 ，由于系统处于速度闭环状态，仅有速度负反馈起作用，实现了反接制动，使得电机迅速停转，只有当电位计R的电压Uk为正时，速度给定信号为正，通过二极管D2和继电器J1的常闭触点速 度给定信号才能加到系统参考速度输入端，电机正转脱离了负限位状态。
全文摘要
本发明属于自动化领域，具体为一种带有限位功能的伺服控制系统，包括有速度给定电路，PID控制电路，驱动电路，执行元件，测速元件，其特征在于在工作部件运动轨迹的限位处安装一对限位开关，给出直流伺服电机正反转限位信号，通过调节电位计的分压值给出速度给定信号，利用测速发电机作为测速元件实现速度负反馈，采用直流伺服电机作为执行元件，利用PID控制电路得到控制率，采用H型PWM脉宽调制驱动电路驱动直流伺服电机旋转，实现速度闭环控制。本发明可应用于机床、机械手、自动开关门等具有限位功能的伺服控制系统中。
文档编号G05D13/62GK103197700SQ201310138789
公开日2013年7月10日 申请日期2013年4月19日 优先权日2013年4月19日
发明者修春波 申请人:天津工业大学