专利名称：一种抢险救援车的控制装置的利记博彩app
技术领域：
本实用新型涉及自动控制技术领域，具体说涉及一种抢险救援车的控制装置。
背景技术：
随着社会的进步，经济的发展，各类灾害事故也日益突出。诸如新工艺、新材料、 新能源的不断开发利用，导致有毒气体泄漏、火灾爆炸事故的不断发生；工业生产的发展， 生态环境的破坏，导致经常出现气候异常，洪涝灾害的不断发生；交通运输的发达，航空、水 运、铁路、公路等各种交通事故有增无减；各类工程建设迅猛发展，施工质量把关不严，导致 建筑倒塌、工地塌方等工程事故时有发生。另外，随着城市的规模越来越大，楼层越来越高， 市民在生产生活中遇到的各类险情、困难也越来越多，需要政府提供紧急服务。这导致消防 部队抢险救援任务增加，救援种类多样化，传统的消防抢险救援车为静态液压驱动车辆，一 般由车底盘、驾驶室、拉钩总成、脱钩总成以及液压系统、电控系统、电气系统、传动系统以 及控制器等组成，其中驾驶室固定在车底盘上，拉钩总成一般设在驾驶室后方，拉钩总成通 过传动系统与车底盘相连接，脱钩总成设在拉钩总成的后方并与车厢相连接，电控系统、液 压系统分别与控制器相连接。其中液压系统包括油箱、主泵、工作分配阀、配流盘、旋转马 达、大臂伸缩油缸、中臂伸缩油缸、小臂伸缩油缸、连杆伸缩油缸、快换接头加紧松开油缸、 松开加紧油缸等。无论是转向动作还是大中小臂伸缩动作或锥钳剪加紧松开动作的完成都 是由工作分配阀中的换向阀来实现的。工作分配阀是多功能抢险救援车液压系统中的关键 部件，它由8路换向阀和安全阀组成，采用这重液压回路能保证执行机构有足够大的加紧 松开力，能克服足够大的作业阻力。单向阀保证换向过程中由于大中小臂油缸在工作装置 自身重力的作用下油液不倒流，避免冲击事故的发生。在多功能抢险救援车液压系统中，其 关键部件为换向阀，液压执行机构(大中小臂液压缸和转向马达)的控制就是通过换向阀来 实现的。在实际救援过程中，需要驾驶员进入驾驶室内，通过人工操作驾驶室内与电气系 统和电控系统相连接的操作杆以及按键，控制机械臂以及拉钩的工作，然而这种情况导致 驾驶室内的人员需要置身灾难发生现场，给救援人员的生命安全带来隐患，同时，驾驶室内 的操作人员作业位置仅限于驾驶室中，也给救援操作带来局限性，不利于救援效率的提高。发明内容本实用新型针对传统消防装备已很难满足当前抢险救援需要的现状，为使抢险救 援能力得到进一步的提升，提出一种适用性广、救援效率高，并能够有效保证救援人员人身 安全的抢险救援车的控制装置。一种抢险救援车的控制装置，包括液压系统、电控系统以及遥控器，其特征在于电 控系统与液压系统相连接，电控系统内设有可编程控制器和遥控接收器，其中可编程控制 器与遥控接收器相连接，遥控接收器包括CAN芯片和与其相连接的接收天线，遥控器与遥 控接收器经接收天线实现通信。[0006]本实用新型中遥控器内包括信号调制器、信号发送器、信号接收器以及信号解调 器，用于实现无线信号的调制、发送、接收以及解调。本实用新型中遥控器上设有操作杆、操作按键，用于实现无线控制信号的发送、接 收和调整。本实用新型中设有零位传感器，零位传感器与电控系统相连接。本实用新型中设有转速传感器，转速传感器与电控系统相连接，用于采集转速信 息，并将该信息送入电控系统中的可编程控制器中进行处理。本实用新型中电控系统内的可编程控制器可以采用MC050控制芯片，用于实现对 整个系统的协调控制。本实用新型在使用时，操作者除了可以通过使用驾驶室内的操作杆之外，还可以 在事故现场之外，在遥控器适用范围内，通过操作遥控器上的操作杆以及操作按键，将无线 控制信号经遥控器内的信号调制器调制后，经信号发送器发送，并由与电控系统中遥控接 收器相连接的接收天线进行接收，遥控接收器内的CAN芯片对接收天线收集到的信息进行 初步处理后将其送入可编程控制器内，根据事先写入可编程控制器中的算法，对接收到的 信息做进一步的处理，并根据处理结果作出判决，与电控系统相连接的液压系统根据判决 结果进行工作，进而实现起吊、破拆、剪切等功能的控制，本实用新型使救援人员在事故现 场外实现对事故现场的救援，能够充分保证救援人员的人身安全，具有结构合理、工作可 靠、救援效率高等显著优点。
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以下结合附图对本实用新型做进一步的说明。附图是本实用新型的结构示意图。附图标记液压系统1、电控系统2、遥控器3、可编程控制器4、遥控接收器5、CAN 芯片6、接收天线7、信号调制器8、信号发送器9、信号接收器10、信号解调器11、零位传感 器12、转速传感器13。
具体实施方式
。下面结合实施例对本实用新型做进一步的说明。一种抢险救援车的控制装置，包括液压系统1、电控系统2以及遥控器3，其中液压 系统1的结构与连接方式与现有技术相同，此不赘述，其特征在于电控系统2与液压系统1 相连接，电控系统2内设有可编程控制器4和遥控接收器5，其中可编程控制器4与遥控接 收器5相连接，遥控接收器5包括CAN芯片6和与其相连接的接收天线7，遥控器3与遥控 接收器5经接收天线7实现通信，遥控器3内包括信号调制器8、信号发送器9、信号接收 器10以及信号解调器11，用于实现无线信号的调制、发送、接收以及解调，遥控器3上设有 操作杆、操作按键，用于实现无线控制信号的发送、接收和调整，遥控器的有效距离为大于 IOOmm0本实用新型中电控系统2内的可编程控制器4可以采用MC050控制芯片，用于实 现对整个系统的协调控制，具有友好的操作界面，控制程序具有开放性，可以根据需要向可 编程控制器内写入不同的控制算法，进而实现更广泛的应用，同时可直接查看程序的运行 情况。本实用新型中液压系统的结构与现有技术相同，此不赘述，在使用时，操作者除了可以通过使用驾驶室内的操作杆实现对工作状态的控制之外，在遥控器适用范围内，可以 远离事故现场，以保证操作人员的安全；或者站在最靠近救援现场的位置，便于观察和操 作。通过操作遥控器3上的操作杆以及操作按键，将无线控制信号经遥控器3内的信号调 制器8调制后，经信号发送器9发送，并由与电控系统2中遥控接收器5相连接的接收天线 7进行接收，遥控接收器5内的CAN芯片6对接收天线7采集到的信息进行初步处理后将其 送入可编程控制器4内，根据事先写入可编程控制器4中的控制算法，对接收到的信息做进 一步的处理，并根据处理结果作出判决，与电控系统2相连接的液压系统1根据电控系统判 决结果进行工作，进而实现对机械臂的锤、钳、剪等的控制。工作性能分析。1、一般工作状态测试。测试现场，通过遥控器3遥控大臂，并通过快换接头分别接破碎锤、液压剪、液压 钳，整个过程检测系统压力正常，遥控数据正常，遥控操作没有人可感知的延迟。2、大臂定位精度控制测试。该车大臂在取放工件时候的旋转半径为6. 722m,工件换装时要求误差在7mm范围 内，否则快换接头会不能正确对位，导致换装失败。采用常规的编码器对大臂主轴检测，编 码器的精度一般为3000脉冲/转，则误差为42. 214m/3000=0. 14m =140mm，即正负一个脉冲 误差会导致工件定位误差140mm，将无法满足自动换装工件的需要。本实用新型设有零位传感器和转速传感器，零位传感器与转速传感器分别与电 控系统相连接，在大臂中位时候设有零位传感器信号，同时在大臂驱动马达设有转速传感 器，用来拾取马达转速脉冲，根据选型，该脉冲为46脉冲/转，配合减速机减速比为125 1，轮边减速比为6. 2 :1，总减速比为775 :1，即大臂转动一圈，驱动马达转775转，合计 775*46=35650个脉冲，则每脉冲误差为42. 214M/23500=0. 00179M=1. 8mm。在具体实施过程中，系统压力正常，遥控数据正常，遥控操作没有人可感知的延 迟，说明整个液压系统运行平稳，液压元件反映速度较快，经过10次往返定位测试，证明实 际误差均在4mm以内，即实际误差只有0. 006%，达到设计要求，解决了单纯电控无法满足设 计要求的局限，有效的提高了控制精度以及工作可靠性。本实用新型的成功设计解决了救援中的两个问题1、救援人员的安全性救援人 员可在事故现场外实现对事故现场的救援，能够充分保证救援人员的人身安全；2、操作精 度的提高和操作效率的提高有些救援点可能与驾驶室的视角不匹配，加之救援臂比较长， 驾驶员很难详细观察救援点的实际工况，这通常需要设一个第三方指挥，指挥驾驶员操作， 这直接导致动作误差大，救援效率低下，使用本设计，操作员可以直接站在最有利观察和操 作的位置精确操作，提高救援效率。本设计与传统的抢险救援车控制装置相比，具有以下优 势减小了工作误差，提高救援效率，提高了控制精度，电液比例控制技术的成功应用，在保 证系统具有强大功能的同时，简化了系统的结构，提高了系统的可靠性。
权利要求1.一种抢险救援车的控制装置，包括液压系统、电控系统以及遥控器，其特征在于电控 系统与液压系统相连接，电控系统内设有可编程控制器和遥控接收器，其中可编程控制器 与遥控接收器相连接，遥控接收器包括CAN芯片和与其相连接的接收天线，遥控器与遥控 接收器经接收天线实现通信。
2.根据权利要求1所述的一种抢险救援车的控制装置，其特征在于遥控器内包括信号 调制器、信号发送器、信号接收器以及信号解调器。
3.根据权利要求1所述的一种抢险救援车的控制装置，其特征在于遥控器上设有操作 杆、操作按键。
4.根据权利要求1所述的一种抢险救援车的控制装置，其特征在于电控系统内的可编 程控制器采用MC050控制芯片。
专利摘要本实用新型涉及自动控制技术领域，具体说涉及一种抢险救援车的控制装置，一种抢险救援车的控制装置，包括液压系统、电控系统以及遥控器，其特征在于电控系统与液压系统相连接，电控系统内设有可编程控制器和遥控接收器，其中可编程控制器与遥控接收器相连接，遥控接收器包括CAN芯片和与其相连接的接收天线，遥控器与遥控接收器经接收天线实现通信，本实用新型使救援人员在事故现场外实现对事故现场的救援，能够充分保证救援人员的人身安全，具有结构合理、工作可靠等显著地优点。
文档编号G05B19/05GK201829046SQ201020562639
公开日2011年5月11日 申请日期2010年10月15日 优先权日2010年10月15日
发明者刘汶锋 申请人:威海人合机电股份有限公司