专利名称：成像系统物距自动调整的方法和装置的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及到光学成像技术、图像分割处理和自动控制技术领域，特别涉及到光 学相机成像的定位计算、对图像的基本分割处理以及自动控制系统技术和由以上技术实现 的成像装置使得物距自动调整到图像清晰、可视区域准确的技术领域。
背景技术：
在传统的为获得小动物中间信息的成像系统中，调节物距来改变视场范围是 通过手动来完成的，在手动调节的同时观察相机成像的清晰度，直到合适为止；目前美 国caliper life sciences公司的IVIS系统采用的是特定的四种位置来分别对小鼠 的头部、一只老鼠、三只老鼠或五只老鼠进行成像。可以参见httpV/www.brainshark. com/brainshark/vu/view. asp ？ text = ffebsite&pi = 1 69421910&uid = O&sid = 3 1771436&sky = 879491595FF0481789681DE6A5A11D68 2008-11-17 日检索。这种方式 不能适应不同大小的被测物体的需要，当被测物体大小差异很大时，固定的四个位置将很 可能无法满足可视区域的准确选取，当感兴趣区域占可视区域很小一部分时CCD的利用 效率会比较低，图像的信噪比也相应降低。因此这种系统受被测物体尺寸大小的严格制 约。德国 Berthold Technologies 公司的 NightOWL LB 981 NC IOOsystem 的可视区域 仅为20CmX20Cm的情况，该情况可以同时对四只小鼠进行成像，参见应用笔记Luciferin bioavailability in mice during in-vivo imaging 第 3 页禾口第 4 页内容，下载链接 为 http//www. bertholdtech. com/ww/en/pub/bioanalytik/bioprodgroup/overview/ applications/notes, cfm 2008-11-17日检索。另外，通过手动或人的观察来过长时间的物 距调节使得到清晰的图像并且得到理想的可视区域会受到被研究的被测物体内化学试剂 反应时间和麻醉剂麻醉深度的限制。显然，人为的调节时间很难保证，固定位置的几个视场 又不能满足不同尺寸被测物体成像的最佳效果，被测物体所占的区域在可视区域中占很小 部分时，关注部位的区域分辨率很低；当可视区域仅仅是被测物体的局部时很可能漏掉被 测物体上其它部位的有用信息。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明的目的在于提供一种成像系统物距的自动调整 的方法和装置。为实现上述目的，本发明提供了一种成像系统物距自动调整的方法，包括以下步 骤步骤1 在成像系统物距的调整范围内设置物距和正方形可视区域一一对应的二 维数据表，物距的分度根据不同被测物体尺寸的差异来确定，选被测物体最小边长变化的 10%至20%作为物距的最小分度。步骤2 选择一个已知远场区域和对应的已知物距的特定位置；步骤3 在该特定位置对被测物体托盘和被测物体的外形进行成像；
步骤4:利用该幅物体外形图像进行分割，得到被测物体所占区域正方形边长的 像素数，参照已知的CCD相机像元边长计算出图像上被测物体所占区域的正方形边长大 小；步骤5 根据已知的物距、CXD相机镜头的焦距以及光学成像理论得到像距和图像 的缩小倍数，利用图像上被测物体所占区域的正方形边长大小以及图像的缩小倍数计算出 实际被测物体在被测物体托盘上所占的正方形区域的边长尺寸；步骤6 在二维数据表中查得计算得到的实际被测物体可视区域对应的物距距 离，将被测物体托盘移动到该物距的位置上，为保证被测物体完全在可视区域内部，设置物 距为计算得到的物距再加上该计算得到物距的至5%的裕量。为实现上述目的，本发明提供一种成像系统物距自动调整的装置，其中包括计算机分别与控制单元和CCD相机连接；控制单元与驱动机构4连接，控制单元用 于接收计算机发来的控制指令，按照指令对驱动机构4执行指令，完成指令后报告计算机 物距调整完成；在被测物体托盘上放置被测物体；被测物体托盘和被测物体位于CCD相机 的摄像区域内；驱动机构4与被测物体托盘5连接，用于完成驱动机构4的电机到被测物体 托盘5的传动功能。本发明的有益效果本发明的方法和装置可以更快捷地调节最佳的物距，得到清 晰的图像并且感兴趣区域全部充满CCD ；提高被观测部位成像图像的分辨率和信噪比；节 约实验中物距调节的时间。本发明能够快速的在最大可视区域和最小可视区域之间任意自 动调节物距，使得自动得到被测物体所占区域的尺寸大小，并计算出最清晰成像的位置，自 动调节物距同时对被测物体成像。在被测物体外形成像结束后，可以对荧光区域进行成像 并得到发射荧光部位的大小，也可以二次调节物距，单独对荧光区域成像。本发明的其它特点和优点可结合附图从下面通过举例对本发明的原理进行解释 的优选实施方式的描述中变得更加清楚。
图1是根据本发明的成像系统物距自动调整方法和装置工作过程的流程图。图2是本发明的成像系统物距自动调整装置的结构示意图。图3是控制单元内部的结构框图。图4计算机中图像分割处理与物距计算框图的相应模块。图5是控制单元中的电机驱动电路图。图6是不同物距和视场的示意图。图7是分割检测的示意图。
具体实施例方式下面结合附图详细说明本发明技术方案中所涉及的各个细节问题。应指出的是， 所描述的实施例仅旨在便于对本发明的理解，而对其不起任何限定作用。图1是根据本发明成像系统物距自动调整方法的流程图和图2是本发明的成像系 统物距自动调整装置的结构示意图。其方法步骤包括步骤101 在成像系统物距的可调整范围内设置物距和正方形可视区域一一对应的二维数据表，二维数据表的生成是将不同的物距对应唯一的、不同的可视区域，且物距的分度间距可以根据不同被测物体6尺寸的差异来确定；这里选被测物体6最小边长变化的 10%或20%来确定。如被测量物体最小边长的差异为10mm，则可以选择物距的分度为Imm 或 2mm。步骤102 选择一个已知远场区域和已知物距的特定位置；所述已知远场区域的成像选择是恰好看到整个被测物体托盘5的物距位置，这个物距Dtl作为已知量并将被测物 体托盘5首先移动到这个位置上；在这个位置上捕获一张被测物体托盘5和被测物体6的 图像。步骤103 在该物距为Dtl的特定位置对被测物体托盘5和被测物体6的外形进行 成像。将被测物体6放到被测物体托盘5上以后，自动控制系统(包括图3所示内容)及机 械连接结构(图2中驱动机构4和电机驱动丝杠41)驱动被测物体托盘5到指定的物距位 置Dtl，拍摄第一张图像由计算机1对图像Itl进行基本的分割处理并根据光学成像技术 的计算后可以得到被测物体6所占区域的尺寸大小LtlXLtl;对分割出来的区域外部的噪声 点用图像上每个像元8个相邻位置像素灰度差异进行统计分析，并做剔除和保留的处理。根据LtlXLtl的尺寸计算机1可以计算出最佳的物距D1和可视区域大小L1XLp自动控制系统驱动被测物体托盘5移动到D1位置。根据需要也同样可以对被测 物体6上的感兴趣部位调节物距进行相同过程的局部区域成像。步骤104 利用被测物体6的该幅物体外形图像进行分割，得到被测物体6所占区 域正方形边长的像素数，参照已知的CXD相机2像元边长计算出图像上被测物体6所占区 域的正方形边长大小；图像分割时利用漆有黑色无光漆的被测物体托盘5再由CCD相机2 的参数和拍摄环境光线决定的合适曝光时间内捕获图像的像素灰度的先验知识来选取分 割的阈值；对被测物体6区域外的噪声点的剔除采用像元8个相邻位置像素灰度差异进行 统计分析。步骤105 根据已知的物距、CXD相机2的镜头21的焦距以及光学成像理论可以得 到像距和图像的缩小倍数，利用图像上被测物体6所占区域的正方形边长大小以及图像的 缩小倍数计算出实际被测物体6在被测物体托盘5上所占的正方形区域边长尺寸；所述实 际被测物体6所占区域尺寸的计算，是利用光学成像公式和已知的物距和焦距来得到像距 和缩小倍数，再根据CCD相机2的像元边长计算出图像上被测物体6所占区域的边长，最后 根据缩小倍数来计算出实际被测物体6在被测物体托盘5上所占区域的尺寸。步骤106 在二维数据表中查得计算得到的实际被测物体6可视区域对应的物距 距离，将被测物体托盘5移动到该物距的位置上，为保证被测物体6完全在可视区域内部， 设置物距为计算得到的对应物距再加上该物距的至5%的裕量。步骤107 判断是否移动到指定的位置，如果是则执行步骤108，如果否则执行步 骤 102 ；步骤108 则结束。在系统的研制中，为节约成本和使用方便系统中CCD相机2配套使用的一般是定 焦镜头，焦距选用50mm，光圈选择大的通光口径的产品，如光圈为1或0. 8，这样可以满足生 物体微弱荧光在长曝光时间内尽量多的通过光栏。在系统设计中要对驱动机构4的电机驱 动丝杠41的行程与CXD相机2在被测物体托盘5上的可视区域之间的关系得到一个一一对应的二维数据表。间距分度确定后，距离与可视区域大小的对应个数也就随之确定。这里实施例中 根据实验的需求，装置的物距最大变化范围是400mm，每变动2mm对应一个可视区域，即一 共200个可视区域，这样的精度已经可以满足需要。对应关系如图6所示，在每一台装置中 都要先将该对应的二维数据表写入计算机1处理软件的数据存储器13中。驱动机构4的电 机驱动丝杠41在最大可视区域和最小可视区域内移动，这样控制单元3发出的每一个控制 指令所对应的位置都对应唯一确定的可视区域。流程开始于步骤101，将被测量物体6放入 到采集暗箱的被测物体托盘5的中央，关闭暗箱门。根据流程图中步骤102，计算机1发出 自动调节物距的指令后，控制单元3将被测物体托盘5移动到远场位置(此时的可视区域 为整个被测物体托盘5，同时驱动机构4的电机驱动丝杠41也是最大行程，物距为Dtl)。此 时根据步骤103，在开暗箱内的照明灯的情况下拍被测物体托盘5及被测物体6的外形图像 I。，将所得到的图像根据流程中的步骤104，用图像分割处理器11进行阈值分割，具体方法 是根据本发明的实施例中使用的CCD相机2对黑色无光漆的被测物体托盘5在暗箱的均勻 灯光环境下，曝光时间为1秒的情况下成像的像素灰度值一般在4000至6000之间，而被测 物体6为小白鼠时的所获得图像灰度信息在10000至50000之间((XD相机2为真16位动 态范围的情况下)，对图像Itl进行逐行逐列扫描并按阈值8000进行分割后，最后对得到的 分割结果按坐标最外边缘取最大的区域，边长取最长的一边形成的正方形为被测物体6所 占的区域。并对被测物体托盘5上的孤立点进行剔除，采用像元周围8个相邻像元灰度差 异统计的方法进行剔除，当8个相邻像元差异有5个大于6000时做剔除处理，否则认为是 被测物体6区域(这里阈值的选择可以通过不同批次的被测物体6特性获取并保存到分割 阈值数据存储器13中)。分割后取一只或几只被测物体6的最长边长所形成的正方形作为 被测物体6所占区域，因为在这个区域内可以看到所有的被测物体6的外形，如图6所示。 根据流程中的步骤105可以计算出被测物体6区域的尺寸，计算方法是根据在远场位置的 已知物距和可视区域，该可视区域为被测物体托盘5的正方形最大尺寸。根据光学成像公 式丄 + 丄(1) uvf在公式(1)中已知焦距f，物距u此时为Dtl也是已知的。根据公式(1)可以求得 像距V，同时用物距u除以像距ν也就得到了缩小倍数IV再根据所分割得到的被测物体6 所占区域的正方形图像边长Liv，图像边长Liv是通过分割出来的被测物体6的边长所占的 像素数m乘以像元边长％得到的，即图像边长Liv = HiXaci,如公式⑵所示。图像边长 Liv乘以缩小倍数Iitl就得到了被测物体6所占正方形区域的实际边长Lp同时可以用公式 (3)来做一次验证，其中Lcik为被测物体托盘5的实际边长，Lov为远场情况下所捕获图像中 的边长；当用被测物体托盘5的实际尺寸和它的远场图像中的长度、缩小倍数计算得到的 尺寸之差在允许的误差范围δ (根据实验调试来确定具体数值，本发明的实施例中取δ为 2mm)内时，则认为计算得到的被测物体6所占正方形区域的边长！^是正确的。该过程由计 算机程序自动完成。Llv = mXa0 ⑵L0E-L0vXn0 ( δ ⑶
根据被测物体6所占区域的尺寸大小L1XL1,可以通过查询预先设置好的二维数 据表，选择对应的物距距离D1,为保证被测物体6所占的区域完全被CCD相机2拍摄到，计 算机1发给控制单元3的物距距离为D1+ AD, AD为物距的裕量，可以选择D1的1 %至5%， 即4mm至20mm。实施例中为5mm。此时根据流程图中步骤106控制单元3驱动电机将被测 物体托盘5移动到物距为DdAD的位置。驱动机构4的电机采用步进电机，在启动加速和 减速停止过程通过DSP控制器32输出可变的脉宽调制(PWM)信号来调整。当电机驱动电 路图5中的继电器Kl中的LED指示灯接通时，被测物体托盘5开始移动，当到达指定的位 置时停止运行，指示灯关闭；同时将给DSP控制器32输出一个停止信号，DSP控制器32通 过USB通讯接口 31发送执行结果，根据图1中的流程107可以判断被测物体托盘5移动到 了指定位置，并向计算机1传回被测物体托盘5已到指定位置的指示信号。若没有移动到 指定的位置将按流程图重新执行移动的指令过程。图2是本发明的成像系统物距自动调整装置的结构示意图。整个装置主要由计算 机1，(XD相机2、(XD相机2的镜头21、控制单元3，驱动机构4、电机驱动丝杠41及被测物 体托盘5、被测物体6组成。计算机1分别与控制单元3和CXD相机2连接；控制单元3与 驱动机构4连接，控制单元3用于接收计算机1发来的控制指令，按照指令对驱动机构4执 行指令，完成指令后报告计算机1物距调整完成；在被测物体托盘5上放置被测物体6 ；被 测物体托盘5和被测物体6位于CXD相机2的摄像区域内；驱动机构4与被测物体托盘5 连接，用于完成驱动机构4的电机到被测物体托盘5的传动功能，所述驱动机构4是以步进 电机为动力的电机驱动丝杠41位移机构，用于推动被测物体托盘5向上移动或推动被测物 体托盘5向下移动。计算机1中的模块包括图像分割处理器11、计算处理器12和数据存储器13，集 成到成像系统物距自动调整装置的软件环境中。图像分割处理器11，用于对被测物体6在 被测物体托盘5上所占区域的分割，所述图像分割处理器11是利用具有先验知识的分割阈 值，对被测物体托盘5上的被测物体6区域进行分割，同时对被测物体托盘5上的噪声点利 用像元相邻区域的统计差异进行判断，并做相应的保留或剔除；计算处理器12，完成对可 视区域和物距的计算；数据存储器13，用于存储二维数据表和先验知识阈值，并对二维数 据表和先验知识阈值进行更新。所述的数据存储器13是在装置调试期间写入需要的物距 和可视区域相对应的二维数据表，以及需要的先验的分割阈值，该数据存储器13能够更新 存储的数据，也能够增加需要扩展的内容。所述物距和可视区域计算处理器12，是利用光学 成像公式和已知的物距和焦距来得到像距和缩小倍数，再根据CCD相机2的像元边长计算 出图像上被测物体6所占区域的边长，并根据缩小倍数来计算出实际被测物体6在被测物 体托盘5上所占区域的尺寸，这里取最长的边长作为被测物体6所占区域正方形的边长。计算机1上的控制软件可以向控制单元3发出自动调整的指令，调整好后控制软件会显示物距自动调整成功，可以进行成像。计算机1和CCD相机2之间可以进行数据的 传输，增益的调节和传输速率的设置。控制单元3可以对CCD相机2扩展镜头的控制功能， 在本发明的实施例中没有加镜头焦距控制，但添加了拍摄距离的电机驱动调节。但这部分 不是本发明的重点，因此这里不做详细说明。图3是控制单元3内部的结构框图。主要包括控制器32、USB通讯接口 31、电机 驱动电路33以及电源模块34等主要组成部分。该结构框图也给出了几个组成结构的信号流向关系。所述控制单元3 具有一个核心DSP控制器32 ；具有一个USB通讯接口 31与核 心DSP控制器32连接，用来实现与计算机1的通讯；具有电机驱动电路33与核心DSP控制 器32连接，用于核心DSP控制器32通过电机驱动电路33对电机发出控制指令；电机驱动 电路33是基于脉宽调制的电机控制电路；具有电源模块与USB通讯接口 31、核心DSP控制 器32和电机驱动电路33连接。图4是根据本人发明的成像系统物距自动调整装置的计算机1中图像分割和物距 等计算的处理框图。如图4，标号11表示图像分割处理器，标号12表示计算处理器，标号13 表示数据存储器。图像分割处理器11根据数据存储器13中预先存放的阈值对被测物体6 和被测物体托盘5进行分割；计算处理器12通过数据存储器13中预先调试时存入的二维 数据表可以计算出实际被测物体6大小的可视区域所对应的物距大小，从而可以驱动电机 使其将被测物体托盘5移动到指定的位置。所述二维数据表的生成是将不同的物距对应唯 一的、不同的可视区域，且物距的分度根据不同被测物体6尺寸的差异来确定；这里选被测 物体6最小边长变化的10%或20%来确定。本实施例中被测物体6最小边长的差异约为 10mm，则可以选择物距的分度为Imrn或2mm ；再通过查找二维数据表就找到了可视区域对 应的物距，被测物体托盘5移动的距离由该对应的物距再加上该物距的或5%的裕量。图5是控制单元3中的电机驱动电路33结构示意图。上半部分主要是调制电路， Nl是用模拟开关对输入的DJ_PWM信号进行调制，所得到的信号再经过仪表放大器N2和功 率放大器后驱动电机。继电器Kl对电机的运转和停止进行控制，DSP控制器发出的对继电 器Kl的控制信号DJ_C0N通过三极管对继电器的电磁线圈进行控制。实验表明电机的控制 精度可以满足位移误差小于Imm的要求。图5中所需的+2. 5V和-2. 5V以及+15V和-15V 电源由图3中的电源模块34提供。图6是不同物距和视场的示意图。从图1的分析中我们已经清楚了图6中不同的 物距距离所一一对应的视场区域，由图6可以看到，物距Dtl对应可视区域Ltl X L0,物距D1对 应可视区域L1X L1，而物距Di对应可视区域Li X Li。其中i可以为1至200中的任意一个 确定的数字。图7是分割检测的示意图。在图1的流程图中已经阐述了在远场即最大的物距距 离上时被测物体托盘5边缘的长度Ltl和分割得到的被测物体6所占区域正方形的边长U。以上所述，仅为本发明中的具体实施方式
，但本发明的保护范围并不局限于此，任 何熟悉该技术的人在本发明所揭露的技术范围内，可理解想到的变换或替换，都应涵盖在 本发明的包含范围之内，因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
权利要求
一种成像系统物距自动调整的方法，其特征在于，包括以下步骤步骤1在成像系统物距的调整范围内设置物距和正方形可视区域一一对应的二维数据表；步骤2选择一个已知远场区域和其对应的已知物距的特定位置；步骤3在该特定位置对被测物体托盘和被测物体的外形进行成像；步骤4利用该幅物体外形图像进行分割，得到被测物体所占区域正方形边长的像素数，参照已知的CCD相机像元边长计算出图像上被测物体所占区域的正方形边长大小；步骤5根据已知的物距、CCD相机镜头的焦距以及光学成像理论得到像距和图像的缩小倍数，利用图像上被测物体所占区域的正方形边长大小以及图像的缩小倍数计算出实际被测物体在被测物体托盘上所占的正方形区域边长尺寸；步骤6在二维数据表中查得计算得到的实际被测物体可视区域对应的物距距离，将被测物体托盘移动到该物距的位置上，为保证被测物体完全在可视区域内部，设置物距为计算物距再加上该计算物距的1％至5％的裕量。
2.根据权利要求1所述的成像系统物距自动调整的方法，其特征在于，所述二维数据 表的生成是将不同的物距对应唯一的、不同的可视区域，且物距的分度根据不同被测物体 尺寸的差异来确定；选择被测物体最小边长变化的10%至20%作为物距的最小分度。
3 根据权利要求1所述的成像系统物距自动调整的方法，其特征在于，所述已知远场 区域的成像选择恰好看到整个被测物体托盘的物距位置，这个物距作为已知量并将被测物 体托盘首先移动到这个位置上；在这个位置上捕获一张被测物体托盘和被测物体的图像。
4.根据权利要求1所述的成像系统物距自动调整的方法，其特征在于，图像分割时利 用漆有黑色无光漆的被测物体托盘再由CCD相机参数和拍摄环境光线决定的曝光时间内 捕获图像的像素灰度的先验知识来选取分割的阈值；对被测物体区域外的噪声点的剔除采 用像元8个相邻位置像素灰度的差异进行统计分析。
5.根据权利要求1所述的成像系统物距自动调整的方法，其特征在于，所述实际被测 物体所占区域尺寸的计算，是利用光学成像公式和已知的物距和焦距来得到像距和缩小倍 数，再根据CCD相机的像元边长计算出图像上被测物体所占区域的边长，最后根据缩小倍 数来计算出实际被测物体在被测物体托盘上所占区域的尺寸。
6.一种成像系统物距自动调整的装置，其特征在于，包括 计算机分别与控制单元和CCD相机连接；控制单元与驱动机构连接，控制单元用于接收计算机发来的控制指令，按照指令对驱 动机构执行指令，完成指令后报告计算机物距调整完成； 在被测物体托盘上放置被测物体； 被测物体托盘和被测物体位于CCD相机的摄像区域内；驱动机构与被测物体托盘连接，用于完成驱动机构的电机到被测物体托盘的传动功能。
7.根据权利要求6所述的成像系统物距自动调整的装置，其特征在于，所述计算机包括图像分割处理器，用于对被测物体在托盘上所占区域的分割； 计算处理器，完成对可视区域和物距的计算；数据存储器，用于存储二维数据表和先验知识阈值，并对二维数据表和先验知识阈值 进行更新。
8.根据权利要求6所述的成像系统物距自动调整的装置，其特征在于，所述控制单元具有一个核心控制器；具有一个USB通讯接口与核心控制器相连接，用来实现与计算机的通讯；具有一个电机驱动电路与核心控制器连接，用于核心控制器通过电机驱动电路对电机 发出控制指令；电机驱动电路是基于脉宽调制的电机控制电路；具有电源模块与USB通讯接口、核心控制器和电机驱动电路相连接。
9.根据权利要求6所述的成像系统物距自动调整的装置，其特征在于，所述驱动机构 是以步进电机为动力的驱动机构和电机驱动丝杠，用于推动被测物体托盘向上移动或推动 被测物体托盘向下移动。
10.根据权利要求6所述的成像系统物距自动调整的装置，其特征在于，所述图像分割 处理器是利用具有先验知识的分割阈值，对被测物体托盘上的被测物体区域进行分割，同 时对被测物体托盘上的噪声点利用像元相邻区域的统计差异进行判断，并做相应的保留或 剔除。
11.根据权利要求6所述的成像系统物距自动调整的装置，其特征在于，所述物距和可 视区域计算处理器，是利用光学成像公式和已知的物距和焦距来得到像距和缩小倍数，再 根据CCD相机的像元边长计算出图像上被测物体所占区域的边长，并根据缩小倍数来计算 出实际被测物体在托盘上所占区域的尺寸，这里取最长的边长作为被测物体所占区域正方 形的边长。
12.根据权利要求6所述的成像系统物距自动调整的装置，其特征在于所述的数据存 储器是在装置调试期间写入需要的物距和可视区域相对应的二维数据表，以及需要的先验 分割阈值，该数据存储器能够更新存储的数据，也能够增加需要扩展的内容。
全文摘要
本发明是成像系统物距自动调整的方法和装置，包括计算机分别与控制单元和CCD相机连接；控制单元与驱动机构连接，控制单元用于接收计算机发来的控制指令，按照指令对驱动机构执行指令，之后报告计算机物距调整完成；在被测物体托盘上放置被测物体；被测物体托盘和被测物体位于CCD相机的摄像区域内；驱动机构与被测物体托盘连接，用于完成驱动机构的电机到被测物体托盘的传动功能；图像分割处理器，用于对被测物体在托盘上所占区域的分割；计算处理器，完成对可视区域的和物距的计算；数据存储器，用于存储二维数据表和先验知识阈值，并对二维数据表和先验知识阈值进行更新。本发明物距调整方便、准确；大大减少了被测物体成像时的物距调节时间。
文档编号G05D3/10GK101813946SQ20091007738
公开日2010年8月25日 申请日期2009年2月19日 优先权日2009年2月19日
发明者刘俊廷, 杨鑫, 田捷 申请人:中国科学院自动化研究所