搬送系统和搬送方法

专利名称：搬送系统和搬送方法
技术领域：
本发明涉及一种使用桥式行驶车、地上行驶的有轨台车或者无人搬送 车等搬送车的搬送系统，特别是关于在指定的期间内进行装货或卸货而使 在装卸口或站侧的等待时间为最小。
背景技术：
专利文献l(日本公开2001-296922号)、专利文献2(日本公开 2004-281622号)记载了如下内容预测在装卸口等能够进行物品的装货的 时刻，并进行控制以便搬送车在该时刻到达装卸口。但是，仅仅如此，搬 送车不能在所指定的时刻到达进行卸货的装卸口 。特别是在到搬送目的地 为止的行驶距离长的情况下，难以正确地预测所需行驶时间。
专利文献l:日本公开2001-296922号
专利文献2:日本公开2004-281622号

发明内容
本发明的课题为，能够在所指定的时刻将物品搬送向搬送目的地的装 卸口。
本发明的其他课题为，即使在搬送距离长的情况下，也能够在指定时 刻将物品搬送向搬送目的地的装卸口 。
本发明的其他课题为，通过对经由的缓冲进行最佳化，能够更可靠地 在指定时刻将物品搬送向搬送目的地的装卸口 。
本发明的其他课题为，即使产生到缓冲为止的搬送延迟或搬送路线拥 堵等各种变动因素，也能够在指定时刻将物品搬送向搬送目的地的装卸口。
本发明的其他课题为，能够正确地判断是否能够在指定时刻将物品搬 送向搬送目的地的装卸口。
本发明是一种搬送系统，具备多个搬送车，在多个处理装置间搬送 物品；缓冲，用于保管在处理装置间搬送的物品；以及控制器，对搬送车分配物品的搬送指令，其特征在于，设置有搬送指令制作单元，用于当 产生指定了向搬送目的地的处理装置的到达时刻的搬送要求时，制作从搬 送源的处理装置向中继用缓冲的第1搬送指令和从该中继用缓冲向上述搬 送目的地的处理装置的第2搬送指令；和分配单元，求出用于开始搬送车 的行驶的时刻，并对应于该时刻对搬送车分配第2搬送指令，以使物品在 上述所指定的到达时刻到达上述搬送目的地的处理装置。
并且，本发明是一种搬送方法，在多个处理装置之间通过多个搬送车 搬送物品，将在处理装置之间搬送的物品暂时保管在缓冲内，由控制器对 搬送车分配物品的搬送指令，其特征在于，在上述控制器内设置搬送指令 制作单元和分配单元，上述搬送指令制作单元，当产生指定了向搬送目的 地的处理装置的到达时刻的搬送要求时，制作从搬送源的处理装置向中继 用缓冲的第1搬送指令和从该中继用缓冲向上述搬送目的地的处理装置的 第2搬送指令；上述分配单元，求出用于开始搬送车的行驶的时刻，并对 应于该时刻对搬送车分配第2搬送指令，以使物品在上述所指定的到达时 刻到达上述搬送目的地的处理装置。
另外，关于搬送系统的记载也直接适用于搬送方法。
优选，沿搬送车的行驶路线在多个位置设置上述缓冲，并且上述搬送 指令制作单元将上述第2搬送指令分割为多个地制作，以使在多个缓冲进 行中继而将物品搬送向搬送目的地的处理装置；上述分配单元对各个上述 第2搬送指令求出开始搬送车的行驶的时刻，并对应于上述时刻将各个上 述第2搬送指令分配到搬送车，以使物品向各中继缓冲的到达时刻成为物
品从该中继缓冲的装货时刻之前，且物品在上述所指定的到达时刻到达上 述搬送目的地的处理装置。
而且优选，沿搬送车的行驶路线在多个位置设置上述缓冲，并且上述 搬送指令制作单元根据预定的条件来选择哪个缓冲作为上述中继缓冲。
优选设置修改单元，用于根据上述第1搬送指令的执行情况或搬送系 统的情况，来判断物品能否在上述所指定了的到达时刻到达上述搬送目的
地的处理装置，并且在不能到达的情况下，修正上述第2搬送指令。
优选设置预测单元，用于对物品到达上述搬送目的地的处理装置的 时刻及其分布进行预测；和评价单元，用于对与根据预测的到达时刻及其 分布而指定了的到达时刻相对的偏差的期待值进行评价，在上述搬送指令制作单元中，制作上述第2搬送指令，以使上述评价满足预定的条件。 发明的效果
在本发明中，搬送要求被分割为第1搬送指令和第2搬送指令，将第2 搬送指令分配给搬送车，以便通过中继缓冲消耗从搬送要求的产生到向搬 送目的地的处理装置的到达时刻为止的宽余时间，并在指定时刻达到搬送 目的地的处理装置。例如，在搬送车到达中继缓冲，并在平均的指定时刻 到达搬送目的地的处理装置的时刻，当对搬送车分配第2搬送指令时，到
达时刻的偏离(variation)由从中继缓冲到搬送目的地的处理装置为止的行驶 距离或行驶时间等确定。中继缓冲能够配置在搬送目的地的处理装置附近， 因此与从搬送源将物品一段地搬送到搬送目的地的情况相比，能够减小到 达时刻的偏离，即使产生行驶路线的拥堵状况及其他不确定因素，也能够 大致正确地在指定时刻将物品搬送向搬送目的地的处理装置。结果，能够 在生产系统侧要求的时刻搬入物品，搬送系统能够对生产系统提供高品质 的服务。
在搬送距离长的情况下，与只使用2台搬送车而在搬送目的地的处理 装置附近的中继缓冲中长时间保管物品相比，有时使用3台以上的搬送车 并设多个中继缓冲更有效率。在这种情况下，当以物品向各中继缓冲的到 达时刻在从缓冲的物品的装货时刻之前，且物品在所指定的到达时刻到达 搬送目的地的处理装置的方式，对各个第2搬送指令求出开始搬送车的行 驶的时刻并将各个第2搬送指令分配给搬送车时，能够使物品在指定时刻 达到最终的搬送目的地。而且，改变从各中继缓冲装载物品的时刻，换言 之改变开始搬送车的行驶的时刻，能够吸收这期间的变动因素。
中继缓冲根据预定条件进行选择，例如选择如下的缓冲在到搬送目 的地的处理装置为止的行驶距离或行驶时间短，换言之在搬送目的地的处 理装置的上游侧附近，且在从根据第1搬送指令的卸货时刻到根据第2搬 送指令的装货时刻为止的前后，能够使用预料了搬送车的到达偏离时间的 期间。由此，能够减小向搬送目的地的处理装置的到达时刻的偏离。
在第1搬送指令开始之后，优选在第2搬送指令开始之前，进行能否 按时间表执行第2搬送指令的修改，而修正第2搬送指令，在极端情况下， 当通过第1搬送指令执行中的搬送车继续将物品搬送到搬送目的地的处理 装置时，即使对于行驶路线的拥堵等难以预测的因素，也能够按指定时刻使物品到达搬送目的地的处理装置。
设置有预测单元，用于对物品到达搬送目的地的处理装置的时刻及 其分布进行预测；和评价单元，用于对与由预测的到达时刻及其分布所指 定的到达时刻相对的偏差的期待值进行评价，当在搬送指令制作单元中制 作第2搬送指令，以使评价满足预定的条件时，不仅能够使到达时刻的期 待值与指定时刻一致，而且能够将到达时刻的分布落在指定时刻附近的允 许范围内。


图1是实施例的搬送系统的控制系统的框图。
图2是表示实施例的搬送设备的布局的平面图。
图3是说明实施例中的"搬送方案(scenario)"的图。
图4是从功能方面说明实施例的控制系统的图。
图5是表示实施例中的搬送方案的制作和修改顺序的图。
图6是表示实施例中的搬送方案的管理的图。
图7是表示实施例中的搬送方案的制作算法的流程图。
图8是表示实施例中的搬送时间的推断算法的流程图。
图9是模式地表示实施例中的搬送时间的实际数据库的数据的图。
图10是表示实施例中的端-端(end-to-end)之间的行驶时间的平均和方
差的计算算法的流程图。
图11是表示实施例中的端-端之间的行驶时间的预测和方差的预测算
法的流程图。
图12是表示图11的连接符A以后的、端-端之间的行驶时间的预测和 方差的预测算法的流程图。
图13是表示实施例中的、与相对于指定期间的到达时刻的误差相对的 补偿函数的例子的图。
图14是表示实施例中的、向搬送源的到达预测时刻的评价的图。
图15是表示实施例中的、将准时(justintime)搬送切换为直接搬送的算 法的图。
图16是模式地表示实施例中的缓冲的管理表的图。
图17是模式地表示实施例中的空缓冲的搜索顺序的图。图18是表示实施例中的配车算法的流程图。
图19是模式地表示实施例中的配车台数管理表的图。
图20是模式地表示实施例中的配车控制的图。
图21是模式地表示实施例中在同一分段(Bay)内存在多个行驶目的地 的情况的图。
图22是模式地表示在图21的情况下、目的地点和搬送车的位置关系 的图。
图23是表示实施例中的搬送车的待机位置的图。
符号说明
2搬送系统4控制系统6生产控制器8管理部 10搬送时间推断部12缓冲管理部14数据管理部 20搬送方案制作部22搬送方案设定部
24搬送方案执行管理部26配车处理部28基本搬送处理部
30搬送设备32中间分段路线34内部分段路线
35处理装置36桥式行驶车38缓冲
40搬送方案42、 43 搬送时间实际数据
44搬送方案管理表46搬送时间的实际数据库
48 总缓冲管理表50 配车台数管理表
具体实施例方式
以下表示用于实施本发明的最佳实施例。 实施例
图1 图23以桥式行驶车系统为例表示实施例的搬送系统2。在各图中， 4是控制系统，与生产控制器6等外部的控制器进行通信而接收搬送要求， 特别是在JIT(JustlnTime:准时)搬送要求的情况下，指定装货或卸货的期 间。控制系统4向生产控制器6报告可否进行JIT搬送或搬送指令的执行状 况等，在不可进行JIT搬送的情况下，生产控制器6将相同的搬送要求作为 优先搬送或普通搬送等其他的搬送要求，而进行再要求。
管理部8具有搬送时间推断部10、缓冲管理部12以及数据管理部14。 搬送时间推断部IO储存桥式行驶车的实际的搬送时间，并以点-点之间或分 段-分段之间等的单位来存储其平均值和标准偏差等。而且，对于来自搬送方案制作部20或搬送方案执行管理部24的查询，搬送时间推定部10输出
从桥式行驶车的当前位置向行驶目的地的装货点或卸货点等的行驶时间的 推断值及其偏离(分布)的预测值，例如行驶时间的分布的推断值中的标准偏 差等，并且输出对于与所指定的到达时刻的偏差的评价值。缓冲管理部对
搬送系统2中的缓冲或堆料机等的在/空的情况进行管理，并且对于搬送指 令、特别是在JIT搬送情况下对于基本搬送，预约缓冲或堆料机。数据管理 部14是对搬送系统2中的各种数据进行收集、分析、管理的数据库，其中， 用搬送时间推断部]0的数据库管理搬送时间。
搬送方案制作部20对于JIT搬送制作搬送方案。另外，对于JIT搬送 以外的优先搬送或普通搬送，也可以另外设置搬送指令的制作部和执行管 理部，或者也可以将普通搬送视为指定了大的时间范围作为装货时刻或卸 货时刻的JIT搬送来进行处理。而且，也可以将优先搬送视为如下的JIT搬 送装货时刻或卸货时刻越快越好，随着从搬送要求的分配、即向桥式行 驶车等搬送车指示并分配搬送指令开始的经过时间、补偿单纯地增加。JIT 搬送中的搬送方案由从搬送源到缓冲为止的第1搬送指令(基本搬送From) 和从缓冲到搬送目的地为止的第2搬送指令(基本搬送To)构成，当经由的 缓冲增加时，基本搬送的数量增加，在卸货的指定时刻紧迫的情况下，变 为不经由缓冲的直接搬送。在各基本搬送(基本搬送To、基本搬送From)中， 通过搬送方案制作部20制作时间表。
搬送方案设定部22预先储存搬送方案，据此向配车处理部26委托配 车，以使空的桥式行驶车在所需时间、存在于所需场所。而且，所设定的 搬送方案通过搬送方案执行管理部24管理执行情况，并且，在执行情况脱 离基本搬送的时间表的情况下，进行搬送方案的修改，在极端的情况下， 不能进行JIT搬送而变更为普通搬送等，并将该情况通知给生产控制器6。 在这种情况下，也通知装货或卸货的最新的推断时亥ij。基本搬送处理部28 为了执行基本搬送，在预定的时间向桥式行驶车分配搬送指令，并通过缓 冲管理部12预约最适合的缓冲的货架。
搬送设备30具备图2的桥式行驶车36、缓冲38、中间分段路线32和 内部分段路线34，缓冲38可以是通过桥式行驶车36直接交接物品的顶部 缓冲(OHB)、也可以是路线32、 34下部的缓冲，以下以顶部缓冲为例。另 外，在桥式行驶车36上设置有使用于交接物品的升降机(升降台)从行驶轨道正下方向侧面移动的机构，使其能够相对于设置在行驶轨道侧面的顶部 缓冲交接物品。如此，能够不影响装卸口等的布局地设置多个顶部缓冲，
并能够在适合于JIT搬送的位置设置顶部缓冲。而且，中间分段路线32和 内部分段路线34总称为行驶路线，在没有误解的情况下，有时将内部分段 路线34简单地称为分段。桥式行驶车36和缓冲38分别设置有多个，特别 是在各内部分段路线34或中间分段路线32中设置多个物品的量的缓冲38。
另外，所谓预约缓冲是指对缓冲的货架进行1个货架的量的预约。而 且，除缓冲以外、也可以使用具备堆料起重机等出入库装置的堆料机，但 由于堆料机向搬送目的地的处理装置的距离一般较长，并且出入库装置需 要动作时间，因此从堆料机到处理装置为止的行驶时间的偏离增大。因此， 堆料机不适合于JIT搬送，优选缓冲。在行驶路线中，为了防止行驶路线的 故障或避免拥堵等，设置有多条捷径或迂回路， 一部分被复线化、用于伴 随配车的待机或超越等。图2的显示比实际简单化。
多个处理装置35面对内部分段路线34而设置，在处理装置35上、l 多个装卸口设置在内部分段路线34的行驶轨道的下方，在桥式行驶车36 之间交接半导体盒等物品。处理装置35包括检査装置等，搬送要求的搬送 源(在出发点以记号From表示)和搬送目的地(以记号To表示)原则上都是装 卸口。以下，表示实施例中的用语。 表1用语
Just In Time搬送(JIT搬送'):对于在搬送源的装货或向搬送目的地的卸 货的指定时间被确定的搬送；指定时间通常被赋予有一定范围的时间(指定 期间)。
搬送方案:对于搬送要求数据的搬送的方案(计划)
在JIT搬送的情况下，由从搬送源到中间缓冲为止的基本搬送From和 从中间缓冲到搬送目的地为止的基本搬送To的至少2个步骤构成，在中间 经由的缓冲比1个多的情况下，基本搬送的数量变得比2大。在基本搬送 不能进行此以上的细分化的搬送的单位中，包括如下过程搬送车行驶到 装货点的装卸口或缓冲(堆料机)，进行装货，在卸货点的装卸口或缓冲、堆 料机进行卸货。另外，在将基本搬送分为行驶和搬送而进行说明的情况下， 可认为装货或卸货为搬送的一部分。在这种情况下，将基本搬送分为不带 物品的空的"行驶"和处理物品的"搬送"的2部分。表2用语(续)
搬送要求:来自生产控制器等搬送系统外部的控制器的物品的搬送要 求；与此相对的搬送系统的控制器中的向搬送车的指令是搬送指令，搬送 车控制器检查搬送指令的进行情况是跟踪，从搬送车控制器向外部的控制 器报告搬送情况是搬送报告。搬送要求具有JIT搬送要求、优先搬送要求和 普通搬送要求的3种，但也可以全部为JIT搬送要求。
JIT搬送要求:对于在搬送源的装货或在搬送目的地的卸货的至少一 方，具有指定时刻(期间)的搬送要求；通过实现JIT搬送，期望半导体处理
装置等的效率增加，生产性提高。
普通搬送要求:无时刻指定，未被赋予优先度或优先度为最下位的搬 送要求。
优先搬送要求:没有特定的时刻指定，但被赋予比最下位高的优先度， 优先于普通搬送要求。在JIT搬送要求和优先搬送要求之间一律不确定执行
顺序。当由JIT搬送要求指定的时刻紧迫时，使JIT搬送要求优先，但当由 JIT搬送要求指定的时刻有宽余时，使优先搬送要求优先。 表3用语(续)
基本搬送处理:用于实施基本搬送的控制系统的处理，例如包括
向搬送车指示执行特定的基本搬送的搬送车的分配
决定用于基本搬送的行驶路线的行驶路线检索及其修正
搬送车到搬送源的装卸口或缓冲为止的行驶
在搬送源的装卸口或缓冲的物品的装货
搬送车向搬送目的地的行驶
决定或变更行驶路线、以避免行驶路线拥堵的拥堵回避 在搬送目的地的物品的卸货
JIT实现率:对于JIT搬送要求，在指定时间搬送成功的比例；通过补 偿函数和与指定时间的时间差，来进行偏离指定时间时的评价。
平均值判断:根据过去的实际数据的平均值来判断可否进行JIT搬送的 方法；在实施例中使用过去的实际数据的平均值和方差，通过与补偿函数 的巻积来评价实现JIT搬送的可能性，基于该评价确定可否进行JIT搬送。
保证精度规定判断:根据过去的实际数据导出可否进行JIT搬送的实现 可能性，判断该可能性是否超过特定的比例。表4用语(续)
直接搬送:不经由缓冲、从搬送源向搬送目的地的直接的搬送；以在
指定时间搬送为条件，直接搬送也是JIT搬送的一部分。
基本搬送的时间表:基本搬送中的各种时间的时间表；该时间表包括 基本搬送的开始时刻(向搬送车分配)；根据基本搬送开始时刻推断的、向搬 送目的地的搬送车到达时刻；在搬送源的装货结束时刻的推断值；向搬送 目的地的搬送车到达时刻的推断值；以及在搬送目的地的卸货结束时刻的 推断值等。另外，搬送源或搬送目的地包括装卸口或缓冲。
推断时刻From:从基本搬送的开始到搬送物装货结束为止的推断时间 推断时刻TO:从基本搬送的开始到搬送物卸货结束为止的推断时间 推断时间-From、推断时间+From:从预料了-(快)、+(慢)的风险因素的 基本搬送开始到在搬送源X的装货结束为止的推断时间；推断时间-To、推 断时间+To也同样地定义。
缓冲:搬送系统暂时存放物品的装置，广义上包括具备堆料起重机等
出入库装置的堆料机，但原则上指沿行驶路线设置、通过搬送车直接交接
物品的缓冲。在缓冲内，与行驶路线平行地设置在顶部的是顶部缓冲(OHB)。 搬送车:桥式行驶车或地上行驶的有轨道台车、无轨道的地上行驶的
无人搬送车等，有时称为台车。
有效搬送车数量:某一时刻可分配基本搬送的空的搬送车的台数，按 照每个分段计数。
图3表示搬送方案40的含义。搬送要求由From数据和To数据组成， 这些数据都包括处理装置的装卸口的编号、物品的组编号或ID和到达指定 时刻等。对于搬送要求，为了使桥式行驶车等搬送车在搬送源到达指定时 刻tl到达搬送源、搬送车在搬送目的地到达指定时刻t2到达搬送目的地， 以使搬送车在指定时刻tl到达搬送源的方式分配搬送指令，并搬送到中间 缓冲，并以使搬送车在时刻t2到达搬送目的地的方式例如向其他搬送车分 配搬送指令。结果，1个搬送要求被分为基本搬送From和基本搬送To的2 部分，在中间经由多个缓冲的情况下，在中间增加基本搬送Int。根据以上 说明可知，JIT搬送的目标，与使搬送时间最短相比，是使物品不滞留在处 理设备侧、且使处理设备侧等待物品的时间最短，即使假设每个物品的搬 送时间较长，只要处理设备侧的等待时间最短，则对于生产系统来说搬送系统提供了最大限度的服务。而且，在搬送目的地到达指定时刻t2紧迫的 情况下，进行直接搬送即可，时刻tl、 t2实际上被运用为增加了允许范围 的指定期间。
在实现JIT搬送时，最低限度需要搬送车在时刻U 、 t2到达From或To 位置，为此，前提是能够正确地推断搬送车的行驶时间。因此，图1的搬 送时间推断部10将图3下部的搬送时间实际数据42、 43存储在数据库中， 这些数据对于行驶距离或点-点之间、分段-分段之间等的自变量，返回行驶 时间的实际值的分布或其平均值和标准偏差等的统计量。
图4、图5表示用于实现JIT搬送的功能。在图中使符号与图l对应， 而表示实现各功能的场所(单元)。搬送方案制作功能通过搬送方案制作部 20实现，对于搬送要求判断是否可能进行JIT搬送，在可能的情况下向基 本搬送分割搬送要求，并确定作为中继的缓冲，确定各基本搬送的时间表。
在搬送方案的制作中，
(1) 判断可否进行JIT搬送。根据JIT搬送的要求模式，进行a、 b、 c 三种判断。
(a) 判断可否进行向搬送源的JIT搬送
(b) 判断可否进行向搬送目的地的JIT搬送
(c) 判断可否进行向搬送源及搬送目的地的JIT搬送
(2) 通过3种选项a、 b、 c的任一项进行可否进行JIT搬送的判断。
(a) 平均值判断用预想到达时刻的平均值来进行判断
(b) 保证精度规定判断用以指定的概率是否满足指定时间来进行判断 (C)基于补偿函数的判断确定补偿函数、作为与所指定的时刻的偏差
(早到达、晚到达)的函数，并用补偿是否为指定的值以下来进行判断
(3) 在JIT搬送要求的分配处理功能中，在选项a、 b、 c的各功能中，
选定一个方式进行处理。
(a)中继段数确定功能从选项i iv中选定一个方式
(i) 对于全部搬送源、搬送目的地的对，设定共通的值
(ii) 根据搬送源、搬送目的地之间的距离，设定上限值
(iii) 根据向搬送目的地的要求搬送时间，设定上限值(iv)考虑向搬送目的地的距离和要求搬送时间，设定上限值 在搬送目的地为远方的情况下，也可以中继多个缓冲，与将中继缓冲 固定为1个的情况相比，能够减小向最终搬送目的地的到达时刻的偏离。 该情况下，增加中间的基本搬送Int，并以从在最后的基本搬送中的缓冲的 装货时刻之前、向该缓冲的卸货完成为条件，并同样地决定基本搬送Int的
搬送时间表，以便在从各缓冲的装货时刻之前、向该缓冲的卸货完成。
(b)中继缓冲的决定功能从选项i V中选定一个方式
(i) 只考虑向搬送目的地的距离来决定
(ii) 考虑向搬送目的地的搬送时间来决定
(iii) 考虑向搬送目的地的距离和搬送时间来决定
(iv) 考虑向搬送目的地的距离和搬送目的地的分段内的负荷状态来决
定
(v) 考虑向搬搬送目的地的搬送时间和搬送目的地的分段内的负荷状
态来决定
当中继缓冲远离搬送目的地或其之间拥堵时，到达时刻的偏离变得显 著，因此通过利用搬送目的地附近、例如相同分段内的上游侧的缓冲，来 减小到达时刻的偏离。
(C)分段内的负荷状态判断功能从选项i、ii中选择一个方式
(i) 根据分段内搬送车数量、平均速度来判断分段内的负荷状态
(ii) 根据基于己制作的搬送方案的预想时间的分段内的卸货、装货搬送 车数量，来判断分段内的负荷状态
分段内的负荷状态的判断用于搬送时间的推断。
在搬送方案制作部20中，优选对于JIT搬送以外的优先搬送要求或普 通搬送要求也制作搬送方案，且在JIT搬送中指定了对于与指定到达时间的 偏差的评价函数(补偿函数)的情况下，也可根据评价函数来制作搬送方案。 因此，搬送方案制作部20还具有以下功能。
(l滩送方案制作(根据JIT搬送的要求种类，可进行4种设定)
(a) 对于指定了向搬送源的到达时间的搬送要求的方案制作功能
(b) 对于指定了向搬送目的地的到达时间的搬送要求的方案制作功能(C)对于指定了向搬送源以及搬送目的地的到达时间的搬送要求的方案 制作功能
(d)对于优先搬送要求的方案制作功能
(2)方案制作条件决定功能(从选项a、 b中选定一个方式)
(a) 对于以。/。指定了与到达时间及指定时间的偏离的允许范围的、例如 以B。/。的概率在指定时间iA秒以内到达等的、搬送要求的方案制作功能
(b) 对于将与到达时间的偏差赋予为评价函数、评价值为指定的值以下 的搬送要求的方案制作功能
在搬送方案的执行管理部24中，对于执行中的搬送方案，观测搬送时 间或行驶路径的混乱情况，并检测观测值与方案制作时设想的值的偏差， 并修正搬送方案以便修正偏差。搬送方案执行管理部24通过基本搬送处理 部28来执行搬送方案修改功能。搬送方案修改功能具备以下功能。
(1) 搬送方案的偏差检测功能从选项a、 b中选定一个方式
(a) 根据对于所指定的允许范围的W值，检测出到达时间以及与指定时 间的偏差
(b) 根据由评价函数得到的值，检测出到达时间以及与指定时间的偏差
(2) 搬送方案修改处理执行功能从选项a、 b中选定一个方式
(a) 周期地对分配的中止、中继段数、中继堆料机、中继总缓冲、搬送 开始时刻进行修改的功能
(b) 在事件发生时(装货结束时、到达中继堆料机、中继总缓冲时)对分配 的中止、中继段数、中继总缓冲、搬送开始时刻进行修改的功能
搬送方案的修改是如下的功能根据基本搬送From的延迟、行驶路线 的拥堵或缓冲堵塞等的系统状态，在指定时刻执行装货或卸货。
搬送方案的执行管理功能还具备分配时间设定功能。在分配时间设定 功能中，对向搬送车分配搬送指令(基本搬送)的时间进行设定，当搬送车得
到分配时，开始向装货点的行驶。该功能包括
(a) 相对于指定了 JIT搬送的搬送要求(From To数据)，设定向搬送源的 搬送要求开始时刻(分配)的功能，
(b) 相对于向中继堆料机、中继总缓冲进行了搬送的搬送要求，设定从中继堆料机、中继总缓冲的搬送要求开始时刻的功能。
由于原则上搬送车根据分配而立即开始向装货点的行驶，因此搬送车 是否在预定时刻到达预定的位置，是通过分配时刻的控制来进行的。
缓冲管理功能由缓冲管理部12实现，进行堆料机、总缓冲等缓冲的将 来的空堵情况推断，判断缓冲的可利用性，并用于搬送方案的制作。而且， 对于在搬送方案中决定为中继场所的缓冲，在由搬送方案推断的使用期间 中进行预约。在缓冲管理功能中，不仅仅对当前的使用情况、还对通过已 制作的搬送方案的执行而预定有的空堵情况变化的时刻进行管理。其中， 缓冲管理的内容有时根据能够在JIT搬送要求使用的专用缓冲区域的有无 来修正。
搬送时间的推断功能由搬送时间推断部IO实现。在该功能中，根据当 前的搬送实施情况或过去的搬送实施情况，推断在推断时间点的搬送时间。 该功能具备以下要素。
(1) 搬送时间推断功能从选项a、 b中选定一个方式
(a:)将时间作为输入数据而推断搬送时间
(从选项(i)&(iii)、 (i)&(iv)、 (ii)&(iii)、 (ii)&(iv)中选定一个方式)
(i) 分段间推断根据分段单位的代表值推断
(ii) 点间推断在出发到达点之间推断
(iii) 全部时间段共同推断基于全部时间的代表值的推断
(iv) 按不同时间段推断基于指定的不同时间段的代表值的推断 (b)将距离和速度作为输入数据而推断搬送时间
(从选项(i)&(iii)、 (i)&(iv)、 (ii)&(iii)、 (ii)&(iv)中选定一个方式)
(i) 分段间推断根据分段单位的代表值推断
(ii) 点间推断在出发到达点之间推断
(iii) 全部时间段共同推断基于全部时间的代表值的推断 (KO按不同时间段推断基于指定的不同时间段的代表值的推断
在(a)(b)任一个方式的情况下，都以输出搬送时间及其偏差、例如标准 偏差，且与去过的实际数据相比最近的实际数据的权重增大的方式，作为 加权分布而处理实际数据。
(2) 搬送时间推断用输入数据制作功能从选项a C中选定一个方式
(a)根据过去的实际数据来制作(b)根据过去的实际数据、搬送方案制作时的数据(行驶路线的拥堵情况 等的修正数据)来制作
(C)根据过去的实际数据、搬送方案制作时的数据以及基于搬送方案的 预测数据来制作
另外，基于搬送方案的预测数据，用于通过对将来进行的装货、卸货 的点和时刻进行推断，来预测行驶路线的拥堵情况等。
配车功能为，为了有效地实施搬送、而根据搬送方案或搬送时间的推 断来实施配车的功能，其由配车处理部26实现。该功能包括以下要素
(1) 根据方案的空搬送车推断功能
是为了有效地实施搬送，而根据搬送系统所执行的搬送方案来推断当 前使用中的搬送车为空的点和时刻的功能将成为空的搬送车用于配车。
(a) 推断搬送车成为空的时刻和点(或分段)。为此，利用搬送时间的推断 功能。
(b) 配车的实施功能
(i) 在配车控制中，不是将朝向相应分段进行卸货行驶中的所有搬送 车、都作为能够分配搬送指令的有效搬送车数量的算出对象，在该功能中、 限定为在配车控制周期即成为配车控制单位的时间周期内卸货结束的搬送 车。另外，在配车控制周期之前卸货完成、之后在分段内循回的搬送车成 为配车的对象。
(ii) 将根据搬送方案推断的将来的搬送要求产生点和时刻、例如从中继 缓冲装货的点和时刻、与当前搬送行驶中的搬送车由于卸货结束而成为空 的点和时刻进行匹配。然后，以当前搬送行驶中的搬送车能够在卸货结束 之后以最短距离或最短时间行驶向搬送要求产生点的方式，将上述点指定 为卸货结束后的行驶目的地并进行配车。
(2) 根据方案的搬送要求产生推断功能
根据搬送方案、特别是执行中的搬送方案来推断将来的搬送要求产生 点和时刻，并进行配车，以便空的搬送车在推断时刻到达搬送要求产生点。
(a) 搬送要求产生的时刻的推断
使用搬送方案制作中的分配时间的设定功能。
(b) 配车的实施
(i)从在配车控制中算出的有效搬送车数量中减去在配车控制周期内从相应分段产生的搬送要求数量。差数是实际的有效搬送车数量，为了使 该值保持在适当的范围内，将过剩的搬送车向实际的有效搬送车数量不足 的内部分段路线或中间分段路线配车，在实际的有效搬送车数量不足的情 况下，从其他的行驶路线进行配车。
(ii)将根据搬送方案推断的将来的搬送要求产生点和时亥lj、与当前搬送 行驶中的搬送车由于卸货结束而成为空的点和时刻进行匹配，并配车，以 使当前搬送行驶中的搬送车能够在卸货结束之后以最短距离或最短时间向 搬送要求产生点行驶。
(3)全部搬送要求的搬送时间推断功能
对于没有制作搬送方案的搬送要求，通过推断搬送时间来推断卸货结 束时刻，推断搬送车由于卸货结束而成为空的点和时刻，预先实施配车。
(a) 在搬送车成为空的时刻的推断中，利用搬送时间的推断功能。
(b) 配车的实施
(i) 在配车控制中，不是将朝向相应分段进行卸货行驶中的所有搬送车 都作为有效搬送车数量的算出对象，而是限定为在配车控制周期内卸货结 束的搬送车。
(ii) 将根据搬送方案推断的将来的搬送要求产生点和时亥lj、与当前搬送 行驶中的搬送车由于卸货结束而成为空的点和时刻进行匹配，并配车，以 使当前搬送行驶中的搬送车能够在卸货结束之后以最短距离或最短时间向 搬送要求产生点行驶。
数据管理功能由数据管理部14实现，对用于支持上述各功能的数据进 行收集、加工和管理。
说明实施例的基本构思。
将在搬送时间推断中推断的搬送时间认为是确定地或概率地产生 的时间，而制作搬送方案，当产生与方案的时间表等的偏差时，实施修改 而实现JIT搬送。
如果存在以按照缓冲的选择逻辑的顺序临时设定中继缓冲，并对该 缓冲进行中继而能够实现JIT搬送的搬送方案，则使用该方案。如果不存在 能够实现的搬送方案，则变更中继缓冲。
在推断为JIT搬送实现困难时，作为根据以往的搬送控制的普通搬 送要求等进行处理。由此提高JIT搬送的成功率。的搬送时间的平均值和方差来推测搬 送时间的分布，将方差作为与提早到达或延迟相对的风险因素。根据该推 测值制作搬送方案。
在向基本搬送From的搬送目的地缓冲的到达之前(修改l)和在向基 本搬送From的缓冲的卸货结束之后(修改2)，进行搬送方案的修改。
修改1:判断是根据搬送方案制作时的假定通过经由中继缓冲来实 施搬送、还是切换为直接搬送。
修改2:根据与基本搬送To相关而推断的最新的搬送时间，来变更 执行时间(分配时间)。
上述基本构思也可以如下修正。
以搬送时间的分布为基础、且以使补偿最小为前提，制作搬送方案 中的时间表，并实施搬送方案的修改。通过到达时间的分布和评价函数(补 偿函数)的巻积等，来评价补偿。
JIT搬送的实现困难性根据以下情况进行判断在缓冲的选择逻辑
的范围内，对于任意的中继缓冲，搬送源或搬送目的地的补偿期待值为预 定值以上。
基本搬送处理的开始时间为，在考虑了搬送时间分布的基础上使补 偿为最小的最佳时间。
在以使搬送源/目的地补偿为最小的方式决定的搬送方案，由于中继 缓冲堵塞而实现困难的情况下，使用其他的中继缓冲。
图6表示搬送方案执行管理部24中的搬送方案管理表44。如上所述， JIT搬送要求例如被分解为2个基本搬送(图中的FTll、 FT12等)，并将由 搬送方案制作部20制作的搬送方案存储在搬送方案执行管理部24中。而 且，在开始时刻(分配时间)将各基本搬送进行了分类的表为搬送方案管理表 44。在表44中记录各基本搬送的ID及其开始时刻，开始时刻的含义是在 图3中记载为搬送方案40的时刻。
图7表示搬送方案的制作算法。从生产控制器受理了 JIT搬送要求，在 此，对于基本搬送From和基本搬送To都指定有到达时刻。在仅其中一方 被指定的情况下，对于该部分制作JIT对应的搬送方案即可。另外，在对于 基本搬送To指定有JIT搬送的情况下，在基本搬送From中向中继缓冲(中 继OHB)的到达时刻必须在从中继OHB装货的时刻之前。在歩骤l中临时设定中继OHB，其是能够在最短时间内对于搬送目的
地的装卸口搬送物品的缓冲。在步骤2中判断基本搬送From的实现性。即， 判断搬送车能否在指定时刻到达搬送源的装卸口，在被赋予有补偿函数的 情况下，评价补偿函数中的评价值是否为预定值以上。在对于搬送目的地 的装卸口等，能够设定搬送时间的标准偏差(风险因素)为预定时间内的中继 缓冲，并能够进行基本搬送From的情况下，设定基本搬送From的时间表(步 骤3)。在时间表中算出搬送要求发出时刻(向搬送车的分配时刻)，以补偿函 数的评价值为预定值以下、搬送车在指定时刻到达搬送源的方式算出该时 刻，并根据该时刻推断向中继缓冲的到达时刻。在步骤4中判断基本搬送 To的实现性，该判断为，补偿函数的评价值为预定值以下、搬送车能否在 指定时刻从中继缓冲到达搬送目的地的装卸口。另外，也可以省略补偿函 数的评价，而只推断到达时刻的平均值。
在由于中继缓冲距搬送目的地的装卸口较远等、而基本搬送To的搬送 时间的分布较广的情况下，认为补偿函数的评价值为预定值以上。在这种 情况下，修改中继缓冲并随之也变更基本搬送From的方案。在基本搬送 To能够实现的情况下，在步骤5中设定其时间表，并根据在指定时刻到达 搬送目的地的情况进行反算，而算出搬送车在中继缓冲中装货应结束的时 刻、搬送车应到达中继缓冲的时刻以及应对搬送车分配搬送指令的时刻。 接着在步骤6中，判断在搬送方案执行期间中、能否在需要的时间内使用 临时设定的中继缓冲，在不能使用的情况下，返回步骤l并修改中继缓冲， 并重复步骤2以后的处理。存储通过以上得到的时间表，结束搬送方案的 制作(步骤7)。
图8~图12表示搬送时间的推断算法。作为搬送时间的推断的基础，储 存其实际值的数据，并存储到图9的数据库46中。搬送时间具有以下2种: 从搬送车的分配到完成在搬送源的装货为止的时间；和在分配了向搬送目 的地的搬送后、到结束卸货为止的时间。根据储存的搬送时间计算平均搬 送时间。平均值可以是单纯平均值，但优选以增大最近的数据的比重的方 式进行加权平均。而且，计算标准偏差等作为搬送时间的分布。在标准偏 差的计算中也同样优选增大与最近的数据相对的比重。接着，根据标准偏 差求出表示搬送时间的偏差的风险因素+r、风险因素-r。风险因素+r、 -r例 如是标准偏差本身或其2倍等，在到达时间的分布从正态分布偏离的情况下，也可以使提早到达的风险因素-r和延迟到达的风险因素+r为不同的值。 由此，作为搬送时间的推断值，能够得到其中间值和风险因素+r、风险因 素-r。图9模式地表示图8中的处理。
图10表示收集行驶车的点间行驶速度的数据、并算出端-端间的行驶时 间的平均值和方差沐，准偏差)的例子。在步骤10中收集各搬送车的点间行 驶速度的数据，在步骤ll中根据点间的距离和行驶速度算出点间的行驶时 间。当假设点间的行驶速度与其他点间的行驶速度相独立时，在步骤12中 算出点间行驶时间的平均值和方差，在步骤13中通过将过去的实际数据作 为初始值的指数平滑法或卡尔曼滤波，来预测点间行驶时间和方差。当将 点间行驶时间和方差分别相加时，得到从搬送车的当前地到装货目的地为 止、或从装货目的地到卸货目的地为止等的端-端间的行驶时间的平均值和 方差(步骤14)。
在点间的行驶速度与相邻点间的行驶速度相关的情况下，在步骤15中 算出点间行驶时间的平均值、和与相邻点间的协方差，在步骤16中同样地 预测点间行驶时间和协方差，在步骤17中算出端-端间的行驶时间的平均值
和方差。
图11、图12表示使对数据进行分类的周期为T、而以周期T内的收集 数据为对象的、点间行驶时间的平均值和方差的算法。在步骤20中从各搬 送车收集点间行驶时间，在步骤21中以周期T内的收集数据为对象、且对
于每个点和点的对来分类行驶时间。在图11的右上表示如此进行了分类的 数据。接着，根据每个点对的收集数据，算出点间行驶时间的平均值和方 差(步骤22)。在图11的右中段表示由此得到的数据。在步骤23中例如通过 指数平滑法来预测向搬送源的行驶时间的平均值。周期T+1中的点i和点j 的行驶时间的平均值的预测值，由对周期T-1中的平均值的预测值乘以系数 a的值、与对周期T中的点i和地点j之间的行驶时间的实际平均值乘以(l-a) 的值、的和来确定。在图ll的右下表示此时的点间的行驶时间的预测例。
根据连接符A转移到图12，通过指数平滑法来预测点间行驶时间的方 差。周期T+1中的点i和点j之间的行驶时间的方差的预测值，由对与周期 T相对的方差的预测值乘以系数a、和对周期T中的方差的实际值乘以(l-a) 的值的和来确定。而且，在能够假设点间的行驶时间是不同地独立的情况 下(步骤25)，根据点间的行驶时间的平均值和方差的预测值，能够预测端-端间的行驶时间的平均值和方差。在图12的右侧表示行驶时间的平均值和 方差的预测例。
图13表示与对于JIT搬送要求所指定的期间的装货完成或卸货完成的
时间差相对的补偿函数的例子。补偿函数例如在指定期间内完成了搬送的
情况下为o，补偿对应于与指定期间的时间差而增加，这些补偿也可以在比
指定期间早的情况或晚的情况下是对称的，但是，例如当在卸货中比指定 期间晚时、与早的情况相比增大补偿，当在装货中要比指定期间早地进行 装货时，增大补偿。但是，要在指定期间之前进行卸货、或进行装货的情
况下，搬送车在装卸口前待机即可，不会成为JIT搬送本身的妨碍。此时的
补偿的实际意义为，由于搬送车停止而向行驶路线拥堵的情况的补偿。
图14表示用于评价基本搬送的可实现性的评价值的计算。如图14的 右侧那样，作为被补偿函数g(t)所赋予的值，当使空的搬送车到达搬送源的 时刻的分布为fli(t)(例如根据风险因素推断的正态分布)时，能够根据巻积 得到评价值C1(T)。而且，如果存在评价值C1(T)为预定值以下的搬送车， 则基本搬送From可实现。另夕卜，在能够使用的搬送车有多台的情况下，对 各搬送车求出评价值，并对评价值最小的搬送车分配基本搬送From。在图 14中算出了向搬送源的到达时刻的评价值，但同样地算出在搬送目的地的 卸货时刻的评价值。在补偿的评价中，例如也可使用到达推断时刻T+r、 i-r(+r、 -r是风险因素)中的评价值的和g(T+r)+g( r)。
在图1的搬送方案执行管理部24中，在基本搬送From结束之前，进 行是另外进行基本搬送To、还是切换到直接搬送的判断，即使对于行驶路 线拥堵之外的预想不到的事件，也能够实现JIT搬送。图15表示向直接搬 送的切换算法。在步骤30中确认在基本搬送From的结束时刻之后开始基 本搬送To的搬送的情况，在其为"是"的情况下，在步骤31中确认在基 本搬送From结束之后、到在基本搬送To中进行装货为止中继缓冲为空的 情况。在步骤30和步骤31的任一步骤为"否"的情况下，切换到直接搬 送(步骤32)。在这种情况下，基本搬送From执行中的搬送车继续行驶到基 本搬送To的卸货目的地，并在指定时刻进行卸货。在由于搬送车在指定时 刻之前到达卸货目的地、而图14的评价值为预定值以上的情况下，进行如 下处理根据预定值在卸货目的地之前的待机、通过行驶路线的变更而使 到达时间延迟等。而且，即使切换到直接搬送，在向卸货目的地的到达时间的评价值为预定值以上的情况下，也将不能进行JIT搬送的情况通知给生
产控制器。并且，在步骤33中根据最新情况而重新设定基本搬送To的时
间表。在这些处理中使用缓冲管理部的数据推断缓冲的空情况，并利用搬 送时间推断部的数据来推断最新的搬送时间。
图16表示总缓冲管理表48的例子，在使用总缓冲以外的缓冲的情况 下，对于这些缓冲也设置相同的管理表。在图16中，当前时刻为t2， t3以 后的数据为预测值。表被按照每个缓冲的货架进行区分，并对各货架记录 使用中的搬送要求的ID或为空的情况、和预约使用缓冲的搬送要求的ID。
图17表示对内部分段路线34的搬送目的地39的中继缓冲的搜索算法。 桥式行驶车在行驶路线32、 34上进行一侧通行的循回行驶，并自由进入中 间分段路线32和内部分段路线34之间。因此，对于搬送目的地的装卸口 39按从其正上游侧向更上游侧的顺序，在相同分段内搜索空的缓冲(使用预 定时间的期间为空的缓冲)，当未得到适当的空缓冲时，向搬送目的地39 的某内部分段路线34的上游侧、和对中间分段路线32的空缓冲进行搜索。
图18、图i9表示实施例中的配车算法和使用的配车数量管理表50。 根据基本搬送的时间表，掌握在各时刻、在各分段中应被分配搬送指令的 搬送车的数量。而且还掌握在各分段中完成卸货、成为空的台车的数量(步 骤40)。在步骤41中不论基本搬送和以往搬送，推断在某一时刻、在分段 内装货所需要的台车的台数和到达时刻。而且，例如推断在此之前的时刻 等、在相同的分段内由于卸货而成为空的台车的台数(步骤42)。另外，时 刻的单位是以配车或搬送时间的推断等为基础的周期。当从成为空的台车 的台数的累计值中差分进行装货的台车的累计值时，在分段内能够自由分 配搬送指令的搬送车的台数确定，并以使该台数在预定范围内的方式进行 配车(步骤43)。
在图19的情况下，对于左上的各分段、并且对于各时刻，预测为了装 货而到达的台车的台数，并预测在右上的各分段、在各时刻卸货结束而成 为空的台车的台数，根据这些差分预测在各时刻、在各分段能够被分配搬 送指令的空台车的台数(有效搬送车数量)。在有效搬送车数量不足预定值、 例如为负的情况下，向分段调入空的搬送车，在有效搬送车超过预定值的 情况下，使搬送车转移到其他分段。
图20对于1个分段表示实施例中的配车算法。在此，设配车控制周期T例如为5秒，在当前时刻存在空台车l、空台车2这两台空台车，准备从 现在到例如2个周期前的时刻15秒 20秒之间所需要的台车的配车。由于 在接下来的周期的时刻10秒 15秒内、在基本搬送2中需要1台空台车， 所以将空台车1分配到此。由于在时刻15 20秒需要另外1台空台车，所 以将空台车2分配到此，由于在相同周期内基本搬送1完成而在自分段内 产生1台空台车，所以在时刻15秒 20秒的有效搬送车数量为基本搬送1+ 空台车2-基本搬送3 = 1，为了将该值保持在适当范围内，而实施将过剩的 搬送车逐出到其他分段等、或从其他分段等调入不足的搬送车。在此，表 示了用于JIT搬送的有效搬送车数量的管理，但是对于能够对搬送车由于卸 货而成为空的时刻、和为了装货而需要空台车的时刻进行预测的所有的搬 送，都能够事先通过配车控制准备搬送车。而且，在不能够预测搬送车进 行装货的时刻的情况下，对于已分配了的搬送指令，也能够预测搬送车由 于卸货而成为空的时刻，在控制周期内、在某个分段内产生的空台车的台 数较多的情况下，能够逐出产生的空台车，在较少的情况下，能够进行从 其他分段调入空台车。
图21、 22表示在同一分段内存在多个目的地点时、基本搬送指令等搬 送指令的分配顺序。目的地点是进行装货的点或进行卸货的点，图21、图 22举例表示目的地点51 53。而且，当对图22的桥式行驶车54 56分配搬 送指令时，为了在内部分段路线34上不引起拥堵，而在内部分段路线34 内向下游侧的目的地点51分配先行的下游侧的桥式行驶车54，向中间的目 的地点52分配中间的桥式行驶车55，向上游侧的目的点53分配上游侧的 桥式行驶车56。而且，当设到各点为止的行驶时间的推断值为Tl士rl、i2士r2、 T3士r3时，在存在到达时刻的指定值的情况下，在当向桥式行驶车54 56分 配搬送指令时、立即开始向目的点51 53的行驶的情况下，对分配时刻加 上d、 t2、 t3的值和其分布士rl r3需要满足预定的条件。
图23表示配车时的待机位置的例子，在此，内部分段路线34为复线、 由向相同朝向平行的2条行驶轨道60、 61组成。当进行配车、以使桥式行 驶车36在与设置在处理装置62、 63的装卸口 64相反侧的行驶轨道61上 待机时，不会堵塞行驶轨道60而成为其他桥式行驶车向装卸口 64进行装 货或卸货时的障碍。
在实施例中，以各处理装置或各分段为对等的方式进行了说明，但也可以存在重要的分段或不重要的分段、或存在重要的处理装置和不重要的 处理装置。在这种情况下，对于重要的处理装置或分段优先地制作JIT搬送
的方案。
在配车时，需要预测在分段内产生的空台车的数量。表示了根据执行 中的搬送指令的数量来预测配车周期内的桥式行驶车的数量的情况，但也 可以更简单地求出存在于分段内的桥式行驶车的数量，或者作为其近似值、
求出将分段内的点作为为From位置或To位置的执行中的搬送指令的数量、 或将分段内的点作为To位置的执行中的搬送指令的数量。
权利要求
1、一种搬送系统，具备多个搬送车，在多个处理装置之间搬送物品；缓冲，用于保管在处理装置之间搬送的物品；和控制器，对搬送车分配物品的搬送指令，其特征在于，设置有搬送指令制作单元，用于当产生指定了向搬送目的地的处理装置的到达时刻的搬送要求时，制作从搬送源的处理装置向中继用的缓冲的第1搬送指令和从该中继用的缓冲向上述搬送目的地的处理装置的第2搬送指令；以及分配单元，用于求出用于使搬送车的行驶开始的时刻，并根据该时刻对搬送车分配第2搬送指令，以使物品在上述指定的到达时刻到达上述搬送目的地的处理装置。
2、 如权利要求1所述的搬送系统，其特征在于，沿搬送车的行驶路线而在多个位置设置上述缓冲，并且上述搬送指令制作单元将上述第2搬送指令分割为多个地制作，以使物品经由多个中继缓冲而被搬送向搬送目的地的处理装置，上述分配单元，对于各个上述第2搬送指令求出使搬送车的行驶开始 的时刻，并根据上述时刻对搬送车分配各个上述第2搬送指令，以使物品向各中继缓冲的到达时刻在物品从该中继缓冲的装货时刻之前，且物品在 上述指定的到达时刻到达上述搬送目的地的处理装置。
3、 如权利要求1所述的搬送系统，其特征在于，沿搬送车的行驶路线而在多个位置设置上述缓冲，并且上述搬送指令 制作单元根据预定的条件来选择将哪个缓冲作为上述中继缓冲。
4、 如权利要求1所述的搬送系统，其特征在于，设置有修改单元，该修改单元用于根据上述第1搬送指令的执行情况 或者搬送系统的情况，来判断物品能否在上述指定了的到达时刻到达上述 搬送目的地的处理装置，并且在不能到达的情况下，修正上述第2搬送指
5、 如权利要求1所述的搬送系统，其特征在于， 设置有预测单元，用于对物品到达上述搬送目的地的处理装置的时刻及其分 布进行预测；和评价单元，用于对与根据预测的到达时刻及其分布而指定了的到达时 刻相对的偏差的期待值进行评价，在上述搬送指令制作单元中，以上述评价满足预定的条件的方式制作 上述第2搬送指令。
6、 一种搬送方法，通过多个搬送车在多个处理装置之间搬送物品，将 在处理装置之间搬送的物品暂时保管在缓冲中，通过控制器对搬送车分配 物品的搬送指令，其特征在于，上述控制器设置有搬送指令制作单元和分配单元，在上述搬送指令制作单元中，当产生指定了向搬送目的地的处理装置 的到达时刻的搬送要求时，制作从搬送源的处理装置向中继用的缓冲的第1 搬送指令和从该中继用的缓冲向上述搬送目的地的处理装置的第2搬送指在上述分配单元中，求出用于使搬送车的行驶开始的时刻，并根据该 时刻对搬送车分配第2搬送指令，以使物品在上述指定了的到达时刻到达 上述搬送目的地的处理装置。
全文摘要
一种搬送系统，从生产控制器，对于被指定了在搬送源的装货时刻以及在搬送目的地的卸货时刻的搬送要求，制作由从搬送源到例如搬送目的附近的缓冲为止的基本搬送(From)和从缓冲到搬送目的地为止的基本搬送(To)构成的搬送方案。以能够执行基本搬送(From、To)的方式预约缓冲，分配搬送车，并对向搬送源或缓冲的行驶时间和从搬送源或缓冲的行驶时间进行推断，而对搬送车分配搬送指令。对装货或卸货的时刻从所指定的期间偏离的可能性进行评价，在该可能性较大的情况下，将准时的搬送为不可能的情况通知给生产控制器。
文档编号G05G1/02GK101443247SQ20078001732
公开日2009年5月27日 申请日期2007年4月25日 优先权日2006年5月12日
发明者井上明也, 小林丰和, 山田义则, 川野弘道, 曾根裕喜, 林孝雄, 辻野雅之 申请人:村田机械株式会社;西日本电信电话株式会社;日本电信电话株式会社