专利名称：工业机器人的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及一种工业机器人，该工业机器人有限制工作人员执行的操作的功能。
背景技术：
最近，在工业生产线中广泛地引进了工业机器人并且生产线已经自动化。而且，在生产线中工作的工作人员的数量减少了并且生产成本降低了。根据将工业机器人引进到生产线的进展，属于生产技术部门的主管人员和编程人员对工业机器人有全面的知识，他们执行对工业机器人的操作环境和操作程序的设置。并且允许属于生产线的工作人员启动和停止机器人，而且在许多情况下执行程序的简单修正。
在传统的工业机器人中，可能会遇到下面的问题。一项任务分配给工作人员，当该工作人员操作机器人的时候，在工作人员错误地执行了本来只能由主管人员执行的工业机器人的功能的情况下，机器人操作的设置改变了而且主管人员不知道这种改变。因此，这种情况导致了无法预料的问题。为了防止上述问题的发生，给一些工业机器人提供了安全功能。特定地，工业机器人包括用于输入工作人员名字的名字输入装置、和用于鉴别输入的名字的鉴别装置，其中通过区分的结果限制工作人员可以执行的操作。比如，这种技术公开在官方公报JP-A-2002-239953中。
因为一个工作人员的技能不同于另一个工作人员的技能，在一些工业机器人中，对应于工作人员技能的信息显示在示教装置上。特定地，工业机器人包括用于判断工作人员执行的操作的内容的技能级别判断装置、和根据判断的结果改变支持操作的信息和操作图像画面的内容的改变装置。比如，这种技术公开在日本专利No.2796160的官方公报中。
还提供了机器人控制器示教系统，其包括由通用个人计算机操作的编程装置、和包含少数开关的简单示教装置。比如，这种技术公开在官方公报JP-A-6-250729中。
图18示出了传统工业机器人的布置图。参考数字1801指示操纵器，参考数字1809指示的是诸如焊接炬或手开和关装置之类的工具，该工具根据工业机器人的使用目的附加到操纵器1801上，参考数字1802指示用于控制操纵器的机器人控制单元，参考数字1808指示用于操作操纵器和机器人控制单元的示教装置，参考数字1803指示用于控制机器人控制单元自己的CPU，参考数字1804指示用于执行与示教装置通信的通信部分，参考数字1805指示只读存储器ROM，该ROM专门用于容纳和读出CPU解释的程序，从而可以操作CPU，参考数字1806指示随机访问存储器RAM，该RAM用于写入和读出由工作人员示教的操作程序和操作环境设置数据，以及参考数字1807指示用于驱动操纵器的驱动部分。
如上述组成的工业机器人的操作将在下面解释。工作人员操作带有示教装置1808的操纵器1801。将从示教装置1808发来的操作命令通过通信部分1804输送到CPU 1803。CPU 1803控制驱动部分1807从而操作操纵器1801。工作人员操作操纵器1801到目标位置和姿态，然后执行示教点注册操作。因为如上所述的，操纵器1801的位置和姿态存储在RAM 1806中。当连续地执行这个操作时，可以得出操作程序。在连续地操作操作程序从而使工业机器人执行焊接或处理工作的情况下，工作人员用示教装置1808选择目标操作程序并且执行开始操作。然后，CPU 1803解释操作程序从而连续地控制操纵器1801。因为如上所述的，工业机器人可以按工作人员的要求连续地操作。
在传统的工业机器人中，有可能工作人员错误地或有意地执行了原来由主管人员操作的工业机器人的功能，并且工业机器人的设置被改变。而且，在工作人员没有工业机器人操作的方法的全面知识的情况下，有可能由错误操作导致无法预料的问题，并且有可能在工业机器人中发生危险的状态。
专利文件1官方公报JP-A-2002-239953专利文件2官方公报日本专利No.2796160专利文件3官方公报JP-A-6-250729发明内容本发明的目的是通过提供包括主示教装置和附属示教装置的工业机器人防止无法预料的问题的发生和危险状态的产生，该机器人还包括限制当工作人员使用附属示教装置时通过附属示教装置能够执行的机器人的操作的功能，所述操作被限制了。
通过实现包括主示教装置和附属示教装置的工业机器人，有可能防止属于生产线的工作人员执行原来只由主管人员执行的工业机器人的功能。该机器人还包括限制可以通过附属示教装置执行的机器人操作的功能。
通过实现这样的工业机器人，其特征在于由主示教装置决定可以通过附属示教装置执行的操作，主管人员能够通过主示教装置，决定属于生产线的工作人员能够执行何种操作。
当通过主示教装置，将可以通过附属示教装置执行的操作根据使用者级别分类，便实现了工业机器人，该机器人的附属示教装置提供有使用者级别判断功能。因为如上所述的，主管人员用主示教装置按照使用者级别，决定能够由生产线工作人员或程序员用附属示教装置执行的操作。因此，当生产线工作人员或程序员操作附属示教装置时，在工作人员或程序员输入他自己的使用者级别到附属示教装置中的时候，工作人员或程序员能够操作的内容可以受到限制。使用这种方法，当生产线工作人员或程序员操作附属示教装置时，生产线工作人员或程序员具有许多级别是有可能的。
通过实现工业机器人，其中主示教装置和附属示教装置互相替代，当主管人员控制主示教装置时，生产线工作人员只操作附属示教装置，该装置的操作是受限制的。因为如上所述的，有可能防止生产线工作人员执行原来只由主管人员执行的工业机器人的功能。
通过实现具有存储信息的机器人控制单元的工业机器人，该信息用于在主示教装置或附属示教装置连接到机器人控制单元时限制操作，由主管人员决定的限制内容存储在机器人控制单元中，而且当生产线工作人员使用附属示教装置的时候，机器人控制单元读出限制内容。因为如上所述的，有可能防止生产线工作人员执行原来只由主管人员执行的工业机器人的功能。
通过实现工业机器人，其中主示教装置和附属示教装置同时连接到机器人控制单元，并且主示教装置提供有使用者判断功能，当主示教装置只由主管人员操作并且附属示教装置只由生产线工作人员操作时，有可能防止生产线工作人员执行原来只由主管人员执行的工业机器人的功能。
如上所述，本发明实现了一种工业机器人，该工业机器人包括主示教装置、附属示教装置，并且还包括限制功能，该限制功能限制能够由附属示教装置执行的操作。因为如上所述的，当生产线工作人员只使用附属示教装置时，有可能防止生产线工作人员执行原来只由主管人员执行的工业机器人的功能。
图1示出了本发明工业机器人的实施例1的整体布置方框图；图2示出了本发明工业机器人的实施例1的主示教装置的前示图；图3示出了本发明工业机器人的实施例1的附属示教装置的前示图；图4示出了本发明工业机器人的实施例2的设置附属示教装置的图像画面的前示图；图5示出了本发明工业机器人的实施例2中警告指示的前示图；图6示出了本发明工业机器人的实施例2中完成指示的前示图；图7示出了本发明工业机器人的实施例3的设置附属示教装置的图像画面的前示图；图8示出了本发明工业机器人的实施例3中输入使用者级别口令的图像画面的前示图；图9示出了本发明工业机器人的实施例3中的处理流程图；图10示出了本发明工业机器人的实施例4的安置方框图；图11示出了本发明工业机器人的实施例4的安置方框图；图12示出了本发明工业机器人的实施例5的安置方框图；图13示出了本发明工业机器人的实施例5的安置方框图；图14示出了本发明工业机器人的实施例6中输入使用者级别口令的图像画面的前示图；图15示出了本发明工业机器人的实施例6中的处理流程图；图16示出了本发明工业机器人的实施例6中允许操作指示的方框图；图17示出了本发明工业机器人的实施例6中警告指示的前示图；图18示出了传统工业机器人的安置方框图。
具体实施例方式
实施例1参照图1到3，将在下面解释本发明的最优实施例。图1示出了实现本发明的工业机器人的安置图。参考数字101指示操纵器，参考数字102指示用于控制操纵器的机器人控制单元，参考数字103指示用于控制机器人控制单元自己的CPU，参考数字104指示用于与示教装置进行通信的通信部分，参考数字105指示ROM，该ROM专门用于容纳和读出CPU解释的程序，从而能够操作CPU，参考数字106指示能够容纳、写入和读出操作程序和数据的RAM，该程序是工作人员示教的，该数据用于设置操作环境，参考数字107指示用于驱动操纵器的驱动部分，参考数字108指示用于通过机器人控制单元102控制操纵器101的主示教装置，以及参考数字109指示附属示教装置，该附属示教装置以与主示教装置108同样的方式，通过机器人控制单元102控制操纵器101。
将主示教装置作为主管人员执行操纵的示教装置进行准备，并且将附属示教装置作为生产工作人员执行操纵的示教装置进行准备。比如，假定主管人员承担用主示教装置108新建示教程序的角色。在另一方面，假定生产线工作人员承担修正生产线操作中的工业机器人的示教程序的角色。图2中的参考数字201示出了主示教装置108的具体例子。在主示教装置201中，安置了许多操作键，从而主管人员可以执行许多种只允许主管人员执行的工作类型。安装在主示教装置108上的液晶显示屏202是非常精细的。
随后，在图3中的参考数字301示出了附属示教装置109的具体例子。附属示教装置301包括需要的最少数量的操作键，从而生产线工作人员可以轻松地修正在操作中的工业机器人的示教程序。安装在附属示教装置109上的液晶显示屏具有必须的最小指示性能。在附属示教装置109或301中，只允许改变示教程序中的示教点，而且在附属示教装置109或301中没有安装建立增加示教点的功能和删除示教点的功能。在这种情况下，在示教点的变化指示在工具110的末端位置的变化，工具110附在操纵器101的端部，而且在示教点的变化伴随着工具姿态的变化。
下面，将要描述如上述构造的工业机器人的操作。主管人员通过用主示教装置108操作机器人控制单元102来控制操作器101。具体地，从主示教装置108发来的操作命令通过通信部分104发送到CPU 103，并且CUP 103执行控制程序来控制驱动部分107，从而操纵器101可以通过驱动部分107的动作来动作。主管人员操作操纵器101到达目标位置和姿态，并且用主示教装置108执行为每个位置和姿态注册示教点的操作。比如，当操作操纵器101并且通过主示教装置为先前决定的每个示教点进行注册时，操纵器101的位置和姿态作为三维坐标信息注册在RAM 106中。因为如上所述的，操纵器101的位置和姿态存储在RAM 106中。因此，当连续地执行这个操作将每个位置注册为示教点时，就生成了操作程序。
随后，在主管人员连续地操作这样生成的操作程序从而使工业机器人执行焊接和处理的情况下，主管人员用主示教装置108选择和执行目标程序并且开始操作。因为如上所述的，CUP 103解释操作程序并且将操作操纵器101的命令给到驱动部分，然后当操纵器101经过先前注册的示教点时，就能够执行工作了。
随后，生产线工作人员如下修正在生产线操作中的工业机器人的示教程序。当生产线工作人员用附属示教装置109停止在生产线操作的工业机器人时，CPU103解释生产线工作人员给出的停止命令，从而能够停止操纵器101。随后，生产线工作人员用附属示教装置操作操纵器101到目标位置和姿态，从而修正示教点。因为如上所述的，将操纵器101的位置和姿态作为坐标信息盖写和存储在RAM 106中。当连续地执行这个操作，就能够修正操作程序。
在这种情况下，在附属示教装置109中，只允许改变发生在示教程序的示教点，并且禁止其他的操作。因此，用这个附属示教装置109工作的生产线工作人员不能执行增加和删除示教点的操作。
随后，在生产线工作人员连续地操作操作程序从而使工业机器人执行焊接和处理的情况下，用如上使用主示教装置同样的方式，生产线工作人员用附属示教装置109选择目标操作程序并且开始操作。因为如上所述的，CPU 103解释操作程序并且连续地控制操纵器101。
如上所述，根据这个实施例，当提供有限制能够用附属示教装置执行的操作的功能的实施例并且生产线工作人员只使用附属示教装置时，能够防止生产线工作人员执行原来由主管人员执行的工业机器人的功能。关于此点，用本实施例的附属示教装置能够执行的操作的限制，将在后面详细描述，其与实施例2到4的情况相同。
实施例2随后，参照图1到6，将在下面解释限制用附属示教装置执行的操作的功能。类似的参考符号用来指示实施例1和2中类似的部件，并且省略了详细的解释。主管人员通过主示教装置108调用设置图像画面，来限制能够由附属示教装置执行的操作。然后，在液晶显示屏上显示附属示教装置设置图像画面401，如图4所示。主管人员在附属示教装置设置图像画面401，将允许用附属示教装置执行的操作的功能设置为有效，并且还将不允许用附属示教装置执行的操作设置为无效。
将在RAM 109或实施例5中详细描述在这时设置为无效的操作。关于用附属示教装置109执行的操作是无效的信息容纳在如图13所示的限制信息存储区域1201中。关于此点，将在实施例5中描述如何限制附属示教装置109的操作。
随后，将解释生产线工作人员用附属示教装置109工作的情况。比如，在如图4所示的附属示教装置设置图像画面401上，主管人员用主示教装置108执行设置如下。工具末端的位置改变是有效的，工具姿态的改变是无效的，增加示教点是无效的，示教点改变是有效的，删除示教点是无效的，示教点速度变化是有效的，以及焊接条件的改变是有效的。在这种情况下，示教点改变操作自己是允许的，但是，工具姿态变化是不允许的。在上面的情况下，生产线工作人员用附属示教装置109操作工业机器人，并且改变工具姿态然后改变示教点。在这种情况下，如图5的警告指示501所示，显示操作不允许的指示，并且不能够执行伴随有工具姿态改变的示教点改变操作。
连续地，在示教点改变操作自己是允许的、并且生产线工作人员在工具末端位置改变是允许的条件下用附属示教装置109操作工业机器人，从而可以改变工具末端的位置，然后生产线工作人员执行示教点改变操作的情况下，显示处理已完成的指示，如图6所示的完成指示601。因此，执行了伴随有工具末端位置改变的示教点改变操作。
在与上面相同的方式中，比如，如图4所示的附属示教装置的设置图像画面401上，主管人员用主示教装置108执行设置如下。工具末端的位置改变是有效的，工具姿态改变是无效的，增加示教点是无效的，示教点改变是有效的，删除示教点是无效的，示教点速度改变是有效的，以及焊接条件改变是有效的。在生产线工作人员执行示教点增加操作的情况下，显示警告指示501，并且不能执行该处理。在生产线工作人员执行示教点删除操作的情况下，显示警告指示501，并且不能执行该处理。在生产线工作人员执行示教点速度改变操作的情况下，显示完成指示601，并且能够执行该处理。在生产线工作人员执行焊接条件改变操作的情况下，显示完成指示601，并且执行处理。
如上所述，提供有限制能够用附属示教装置执行的操作的功能的实施例，并且生产线工作人员只使用附属示教装置。因为如上所述的，能够防止生产线工作人员执行原来由主管人员执行的工业机器人的功能。
关于此点，在实施例1中，在如图4所示的附属示教装置设置图像画面401上，主管人员能够用主示教装置108设置为有效或无效的项目是工具末端位置改变、工具姿态改变、增加示教点、删除示教点、示教点速度改变、以及焊接条件改变。但是，在附属示教装置设置图像画面401上，设置有效和无效的功能没有特别地限定。比如，输出状态的改变，等待时间的改变和手开和关装置的ON/OFF改变，可以在附属示教装置设置图像画面401上设置。
实施例3随后，参照图1到9，将解释用主示教装置分类能够通过附属示教装置执行的操作(该分类是按使用者级别进行的)和使附属示教装置具有使用者级别判断功能的布置。类似的参考符号用来指示实施例1和3中类似的部件，并且在此省略了详细的解释。当主管人员用主示教装置108调用设置图像画面时，该设置图像画面用于设置可以通过附属示教装置109执行的操作，在液晶显示屏中显示如图7所示的附属示教装置设置图像画面701。在附属示教装置设置图像画面701上，主管人员按使用者级别将功能分类为三个级别，所述功能的操作是允许的从而通过附属示教装置可以执行它。
在这种情况下，使用者级别3代表最高级别。在附属示教装置设置图像画面701上设置为使用者级别3的功能，只能由具有使用者级别3的人员操作。比如，负责生产线的主管人员操作这个功能。
随后，使用者级别2代表中间级别。在附属示教装置设置图像画面701上设置为使用者级别2的功能，只能由具有使用者级别2和3的人员操作。比如，允许增加和删除示教点的程序员对应于具有使用者级别2的人员。
随后，使用者级别1代表最低级别。在附属示教装置设置图像画面701上设置为使用者级别1的功能，能够由具有使用者级别1、2和3的人员操作。比如，允许改变示教点的生产线工作人员对应于具有使用者级别1的人员。
随后，将解释生产线工作人员用附属示教装置109工作的情况。比如，如图7的附属示教装置设置图像画面701所示，主管人员用主示教装置108进行如下设置。工具末端位置的改变是使用者级别1，工具姿态的改变是使用者级别1，增加示教点是使用者级别2，示教点的改变是使用者级别1，删除示教点是使用者级别2，示教点速度的改变是使用者级别3，以及焊接条件的改变是使用者级别3。
在这种情况下，图9示出了处理过程的情况，其中使用者级别1的生产线工作人员用附属示教装置109操作工业机器人，并且进行增加示教点的操作。因为生产线工作人员是使用者级别1，根据图7示出的附属示教装置设置图像画面701，不允许增加示教点的操作，其是主管人员用主示教装置108已经设置了的。
在生产线工作人员用附属示教装置109进行示教点增加操作的情况下，根据图9的处理流程901，如图8所示，显示了使用者级别口令输入要求图像画面801。在这个图像画面801上，生产线工作人员输入主管人员给出的使用者级别口令。随后，根据图9的处理流程902，判断输入的口令的级别。
输入在图像画面801上的口令通过通信部分104发送到CPU 103，并且CPU103根据图9示出的处理流程902判断输入的口令的级别。作为判断的结果，警告指示通过通信部分104发送到附属示教装置109。在另外的实施例中，进行同样的判断处理。
因为生产线工作人员是使用者级别1，将生产线工作人员输入的使用者级别口令判断为使用者级别1，并且处理进行到处理过程903而且显示图5的警告指示501，而后操作不允许的指示也会显示。将其设置为生产线工作人员不可能增加示教点，从而在附属示教装置109中不能执行这种增加。
随后，参照图9，将解释使用者级别2的程序员的处理情况，允许他增加和删除示教点，他通过用附属示教装置109操作工业机器人来进行示教点增加操作。因为程序员是使用者级别2，根据图7示出的附属示教装置设置图像画面701(该设置图像画面701是主管人员用主示教装置108或210设置的)，不允许示教点增加操作。
在程序员用附属示教装置109进行示教点增加操作的情况下，根据图9的处理流程901，如图8所示，显示了使用者级别口令输入要求图像画面801。主管人员给程序员的使用者级别口令，输入到图像画面801。根据图9中示出的处理流程902，根据图9中示出的处理流程902执行级别判断处理来判断输入的口令。因为程序员是使用者级别2，将程序员输入的使用者级别口令判断为使用者级别2，并且处理进行到处理流程904而且显示图6的完成指示。用这种方式，显示处理已经完成的指示，并且执行增加示教点的操作。
随后，图9示出了处理过程，其中负责生产线的级别3的主管人员用附属示教装置109操作工业机器人，并且进行增加示教点的操作。因为主管人员是使用者级别3，根据图7示出的附属示教装置设置图像画面701(该设置图像画面701是主管人员用主示教装置108设置的)，允许增加示教点操作。
在主管人员用附属示教装置109进行示教点增加操作的情况下，根据图9的处理流程901，如图8所示，显示了使用者级别口令输入要求图像画面801。主管人员输入主管人员自己的使用者级别口令到图像画面801。随后，根据图9中示出的处理流程902，进行输入的口令的级别判断处理。因为主管人员是使用者级别3，将主管人员输入的使用者级别口令判断为使用者级别3，并且处理进行到处理流程905而且显示图6的完成指示。用这种方式，显示处理已经完成的指示，并且执行增加示教点的操作。
如上所述，根据这个实施例，用主示教装置将附属示教装置能够进行的操作按使用者级别分类，并且使附属示教装置具有使用者级别判断功能。根据上述的构造，当生产线工作人员或程序员操作附属示教装置并且输入他自己的使用者级别时，能够操作的内容被限制。因此，在生产线工作人员和程序员能够进行的操作中可以提供多个级别。
关于此点，在实施例3种，主管人员能够用主示教装置108，在图7示出的附属示教装置设置图像画面701上设置为有效或无效的项目是工具末端位置改变、工具姿态改变、增加示教点、删除示教点、示教点速度改变、以及焊接条件改变。但是，在附属示教装置设置图像画面701上，设置有效和无效的功能没有特别的限定。比如，输出状态的改变、等待时间的改变以及手开和关装置的ON/OFF改变，可以在附属示教装置的设置图像画面401上设置。
实施例4随后，参照图10和11，将解释一种工业机器人，其特征在于主示教装置和附属示教装置互相代替。类似的参考符号用来指示实施例1和4中类似的部件，并且省略了详细的解释。
图10和11示出了实现本发明的工业机器人的安排图。参考数字1001是用于将主示教装置108或附属示教装置109连接到机器人控制单元102的连接部分。只要这个连接部分1001能够连接到主示教装置108和附属示教装置109，这个连接部分1001的形状不特别地限定于具体的某一种。
在主管人员使用主示教装置108的情况下，如图10所示，只有主示教装置108连接到连接部分1001。与实施例1和2中的方式相同，主管人员用主示教装置108建立操作程序，选择操作程序并且进行开始的操作，而且限制了能够用附属示教装置执行的操作。
随后，在生产线工作人员使用工业机器人之前，主管人员将主示教装置从连接部分1001上卸下，并且仅仅将附属示教装置109附接在连接部分1001上，如图11所示。
在生产线工作人员用附属示教装置109，修正正在操作的工业机器人的示教程序的情况下，和在生产线工作人员连续地运行操作程序并且使工业机器人执行焊接和处理工作的情况下，生产线工作人员用附属示教装置109选择目标操作程序，并且用与实施例1和2同样的方式进行开始操作。
如上所述，根据这个实施例，在生产线工作人员使用工业机器人之前，主管人员卸下主示教装置并且用附属示教装置代替它。因为如上所述的，生产线工作人员可以只使用附属示教装置。因此，有可能防止生产线工作人员执行原来由主管人员执行的工业机器人的功能。
实施例5随后，参照图12到13，将对一种工业机器人进行解释，其机器人控制单元包括存储装置，该存储装置用于存储当主示教装置或附属示教装置连接到机器人控制单元时限制操作的信息。类似的参考符号用来指示实施例1、2、3、4和5中类似的部件，并且在此省略了详细的解释。
图12示出了实现本发明的工业机器人的安排的示意图。参考数字1201是存储用于限制操作的信息的存储装置。在这种情况下，RAM的一部分用于限制信息存储区域，该RAM是用于容纳、写入和读出工作人员教示的操作程序和操作环境设置程序的存储器。
主管人员用主示教装置108调用附属示教装置设置图像画面401来限制可以通过附属示教装置109来执行的操作，并且执行限制生产线工作人员操作附属示教装置时的操作的功能设置。然后，通过连接部分1001、通信部分104和CPU 103，将指示各个操作是有效还是无效的信息自动地存储在限制信息存储区域1201中。或者，当按下主示教装置108的操作按钮时，通过连接部分1001、通信部分104和CPU 103，将指示各个操作是有效还是无效的信息存储在限制信息存储区域1201中。关于存储它是有效或无效的信息的方式可以对各自的操作存储。或者，可以建立有效操作区和无效操作区，将无效操作进行限制，并且可以将符合各自区域的操作进行存储。
随后，在生产线工作人员使用工业机器人之前，主管人员从连接部分1001卸下主示教装置108，并且只将附属示教装置109附在连接部分1001上，如图13所示。
随后，将解释生产线工作人员用附属示教装置109工作的情况。比如，如图4中的附属示教装置设置图像画面401示出，当使用主示教装置108时，主管人员执行如下设置。工具末端的位置改变是有效的，工具姿态改变是无效的，增加示教点的改变是无效的，示教点改变是有效的，删除示教点是无效的，示教点速度改变是有效的，以及焊接条件改变是有效的。然后，将上面信息存储在限制信息存储区域1201。在这种情况下，虽然改变示教点的操作是允许的，但是工具姿态的改变是不允许的。在上面情况下，当生产线工作人员用附属示教装置109操作工业机器人并且改变工具姿态，然后执行示教点改变操作时，通过CPU 103、通信部分104和连接1001，限制操作的信息被发送到附属示教装置109。根据所述发送的信息，附属示教装置109显示操作不允许的指示，如图5中警告显示501所示。在CPU 103中进行了编程，从而不会将命令送到操纵器101，所述命令是对应于存储在限制信息存储区域1201中的无效操作的命令。相应地，不能执行伴随着工具姿态的改变的、改变示教点的操作。
如上所述，根据这个实施例，工业机器人具有限制能够用附属示教装置执行的操作的功能。因此，生产线工作人员仅仅使用附属示教装置。相应地，有可能防止生产线工作人员执行原来由主管人员执行的工业机器人的功能。
实施例6随后，参照图1、2、14、15、16和17，将解释一种工业机器人，其中主示教装置和附属示教装置同时连接到机器人控制单元，并且主示教装置提供有使用者判断功能。
类似的参考符号用来指示实施例1、2、3、4和6中类似的部件，并且在此省略了详细的解释。
在主管人员操作主示教装置201来执行只允许由主管人员执行的操作的情况下，比如操作-建立操作程序或限制能够由附属示教装置执行的操作，首先，在液晶图像平面上显示使用者级别口令输入要求图像画面1401，如图14所示。
在这种情况种，使用者级别3代表最高级别。比如，主管人员对应于使用者级别3，负责生产线并且能够操作工业机器人的所有功能。
随后，使用者级别2代表中间级别。比如，程序员对应于使用者级别2，只允许其示教操作程序，并且不允许其执行操作来限制用附属示教装置能够执行的操作。
随后，使用者级别1代表最低的级别。比如，生产线工作人员对应使用者级别1，只允许其改变示教点，并且不允许其执行操作来示教操作程序或限制用附属示教装置能够执行的操作。
在使用者级别3的负责生产线的主管人员操作主示教装置201来执行仅允许主管人员执行的操作的情况下，比如操作-建立操作程序或限制能够由附属示教装置执行的操作，根据图15的处理流程1501，显示使用者级别口令输入要求图像画面1401，如图14所示。在这个图像画面1401上，输入主管人员自己的使用者口令。随后，根据处理流程1502，判断输入的口令的级别。因为主管人员是使用者级别3，将由主管人员输入的使用者级别口令判断为使用者级别3。然后，处理进行到处理流程1505，并且显示如图16所示的操作允许指示1601，也就是，显示允许操作的指示。接着，处理进行到处理流程1506，并且实际建立操作程序，而且执行允许处理，该允许处理允许限制能够用附属示教装置执行的操作的操作。
随后，在使用者级别1的生产线工作人员操作主示教装置201、执行只允许主管人员执行的操作(诸如建立操作程序或限制能够由附属示教装置执行的操作)的情况下，根据图15示出的处理流程1501，如图14所示显示使用者级别口令输入要求图像画面1401。在这个图像画面1401上，输入生产线工作人员自己的使用者级别口令。根据随后的处理流程1502，执行所述输入的口令级别。因为生产线工作人员是使用者级别1，将生产线工作人员输入的使用者级别口令判断为使用者级别1。然后，处理进行到处理流程1503并且显示如图17所示的警告指示1701，也就是，显示禁止操作的指示。因此，生产线工作人员不能够执行只允许主管人员执行的操作，比如操作连续地建立操作程序或限制能够由附属示教装置执行的操作。限制操作的方法与实施例5中的相同。
在如实施例1、2、3、4、5和6同样的方式中，在生产线工作人员修正在生产线上操作的工业机器人的示教程序的情况下，仅仅通过附属示教装置执行修正操作。
如上所述，根据这个实施例，当主示教装置和附属示教装置同时连接到机器人控制单元，并且主示教装置具有使用者判断功能的时候，生产线工作人员不可能使用主示教装置，也就是，生产线工作人员仅仅可以使用附属示教装置。相应地，有可能防止生产线工作人员执行原来由主管人员执行的工业机器人的功能。
产业的可利用性本发明能实现一种工业机器人，该机器人包括主示教装置和附属示教装置，还包括限制能够由附属示教装置执行的操作的功能。因此，当生产线工作人员只能使用附属示教装置时，有可能防止生产线工作人员执行原来由主管人员执行的工业机器人的功能。相应地，本发明的工业机器人作为具有限制工作人员操作的功能的工业机器人，对工业是有用的。
权利要求
1.一种工业机器人包括操纵器，其在末端具有工具；机器人控制单元，用于控制操纵器；和主示教装置和附属示教装置，每个都用于通过机器人控制单元控制操纵器，其中与能够由主示教装置执行的操作相比，对能够由附属示教装置执行的操作进行了限制。
2.根据权利要求1所述的工业机器人，其中由主示教装置决定能够由附属示教装置执行的操作。
3.根据权利要求2所述的工业机器人，其中主示教装置按使用者级别将能够由附属示教装置执行的操作进行分类，并且附属示教装置包括使用者级别判断功能。
4.根据权利要求1或2所述的工业机器人，其中主示教装置和附属示教装置可以可拆卸地附接在机器人控制单元上，并且主示教装置或附属示教装置与机器人控制单元连接。
5.根据权利要求4所述的工业机器人，其中机器人控制单元包括存储装置，该存储装置用于存储在主示教装置或附属示教装置连接到机器人控制单元时限制操作的信息。
6.根据权利要求1所述的工业机器人，其中主示教装置和附属示教装置同时连接到机器人控制单元，并且主示教装置包括使用者判断功能。
全文摘要
本发明提供了一种工业机器人，该机器人包括了在末端具有工具的操纵器、用于控制操纵器的机器人控制单元、和通过机器人控制单元来控制操纵器的主示教装置和附属示教装置，其中与能够由主示教装置执行的操作相比，对能够由附属示教装置执行的操作进行了限制。通过实现该工业机器人，有可能防止生产线工作人员执行原来由主管人员执行的机器人的功能。
文档编号G05B19/42GK1705540SQ20048000123
公开日2005年12月7日 申请日期2004年11月5日 优先权日2004年1月8日
发明者池田达也, 森田国敏, 三岛俊之 申请人:松下电器产业株式会社