一种组合式三轴力传感器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种组合式三轴力传感器，具体来说，是一种用于机器人力腕的由多个一维力传感器组合构成的三轴力传感器。属于多维力传感器技术领域。
【背景技术】
[0002]多维力传感器可以检测空间多个方向的力或者力矩信息，自上世纪70年代问世以来，首先在智能机器人领域得到应用，近年来在航空、航天、机械装配与制造等领域也获得了广泛的应用。机器人添加力传感器后具有初步感觉功能，可以适应环境进行作业，在一些高精度的装配作业及其它一些危险场合完全能够代替人工。因此，力传感器是机器人不可缺少的一种重要感觉元件。目前，多维力传感器的设计步骤一般为:弹性体设计、贴片位置及组桥方式设计、标定及解耦。设计和加工工艺比较复杂。
【发明内容】
[0003]本实用新型采用成品的一维压力传感器通过机械连接组合的方法构成三维力传感器，通过简单的一维压力传感器的组合测量三维力，避免了弹性体的设计和加工。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是:
[0005]1、一种组合式三维力传感器，它由机械结构组成；
[0006]本实用新型所述机械结构由上平台、中间连接组件、下平台组件以及多个一维压力传感器构成。其位置连接关系是:下平台组件上分两组对称的固定四个压力传感器、其中一组传感器上加两个可与下平台底座相对上下移动的可移动轴承座，并在可移动轴承座上加上预紧力使轴承紧压在这组压力传感器上。然后将中间连接组件上的两个轴与可移动轴