一种导航方法和装置的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种导航方法和装置。导航方法包括：确定当前导航路线和用户所持终端的用户位置信息；通过所述终端的摄像头拍摄获取所述用户当前所处位置的图像；根据所述用户位置信息、所述当前导航路线以及图像中的行进参考物，确定导引标识以及在所述图像中的标识位置；将所述导引标识按照标识位置在所述图像中进行显示。本发明的实施例公开的方法将导引标识展示在实时图像中，结合周围参照物，引导用户达到目的地，为用户提供更直观和准确的指引。
【专利说明】
_种导航方法和装置
技术领域
[0001]本发明实施例涉及导航和图像处理技术，尤其涉及一种导航方法和装置。
【背景技术】
[0002]采用智能终端实现的基于定位技术的导航业务，是目前人们广泛采用的功能。导航服务一般分为室外导航和室内导航，室内导航由于距离近，对定位精度和导航手段提出了更高的要求。
[0003]现有技术中，用户在大型商场或者交通枢纽等室内环境中查找商铺或者设施时，往往通过商场内部提示或者通过一些电子地图进行导航。采用电子地图进行导航时，首先确定起点和终点，而后规划出起点和终点之间的路线，在用户手持智能终端行进的过程中，通过对智能终端的定位，不断更新用户在路线中的位置，并在电子地图上为用户提供导航的指引。
[0004]但是，这些电子地图的导航都是基于商场平面图来实现，平面图上只绘制了楼块等数据，缺少具体参照物，并且由于商铺等信息变化频繁，平面参照物容易过期失效，所以用户在导航过程中容易出错。
【发明内容】
[0005]本发明提供一种导航方法和装置，以在导航过程中为用户提供更直观和准确的指引。
[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种导航方法，包括:
[0007]确定当前导航路线和用户所持终端的用户位置信息；
[0008]通过所述终端的摄像头拍摄获取所述用户当前所处位置的图像；
[0009]根据所述用户位置信息、所述当前导航路线以及图像中的行进参考物，确定导引标识以及在所述图像中的标识位置；
[0010]将所述导引标识按照标识位置在所述图像中进行显示。
[0011]第二方面，本发明实施例还提供了一种导航装置，包括:
[0012]路线及位置确定模块，用于确定当前导航路线和用户所持终端的用户位置信息；
[0013]图像获取模块，用于通过所述终端的摄像头拍摄获取所述用户当前所处位置的图像；
[0014]导引标识确定模块，用于根据所述用户位置信息、所述当前导航路线以及图像中的行进参考物，确定导引标识以及在所述图像中的标识位置；
[0015]导引标识展示模块，用于将所述导引标识按照标识位置在所述图像中进行显示。
[0016]本发明通过在实时图像上展示导引标识，解决平面图导航缺少具体参照物，平面参照物容易过期失效，造成的用户在导航过程中容易出错的问题，实现为用户提供更直观和准确的指引的效果。
【附图说明】
[0017]图1是本发明实施例一中的一种导航方法的流程图；
[0018]图2是本发明实施例一中的导航界面示意图；
[0019]图3是本发明实施例二中的一种导航方法的流程图；
[0020]图4是本发明实施例三中的一种导航方法的流程图；
[0021]图5是本发明实施例三中的导航界面示意图；
[0022]图6是本发明实施例四中的一种导航装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
[0024]实施例一
[0025]图1为本发明实施例一提供的一种导航方法的流程图，本实施例可适用于用户在终端上使用导航软件在室内进行导航的情况，该方法可以由配置于终端的导航装置来执行，具体包括如下步骤:
[0026]步骤110、确定当前导航路线和用户所持终端的用户位置信息。
[0027]其中，当前导航路线是根据用户输入的终点和起点确定的由起点至终点的导航路线。用户位置信息可以包括:坐标位置和终端的倾角姿态。根据终端中的室内电子地图可以确定用户的坐标位置或者通过终端接收到的建筑物内的无线接入热点的信号强度确定坐标位置。通过终端中配置的陀螺仪可以确定终端的倾角姿态，即确定终端与水平面的夹角。
[0028]步骤120、通过终端的摄像头拍摄获取用户当前所处位置的图像。
[0029]其中，用户手持终端，配置于终端背面的摄像头朝向用户前进的方向，此时通过终端的摄像头获取图像，图像中包括用户面前视野中的物体，图像中的这些物体可以作为用户依照当前导航路线行进的行进参考物。
[0030]步骤130、根据用户位置信息、当前导航路线以及图像中的行进参考物，确定导引标识以及在图像中的标识位置。
[0031]其中，根据用户位置信息和当前导航路线可以确定用户将要行进的路线的形状，而后结合图像中的行进参考物确定导引标识的起始点、拐点和终结点，即确定导引标识的形状以及导引标识在图像中的位置。导引标识用于指示用户按照当前导航路线行进，并参照图像中的行进参考物逐步到达终点，示例的，导引标识包括带箭头的线段或曲线，箭头表示行进方向，线段或曲线表示行进路线的形状;导引标识可以包括一个或多个带箭头的线段或曲线，例如，导引标识可以由首尾相连的多个带箭头的线段或曲线组成，如图2所示，导引标识包括三个带箭头的曲线。导引标识还包括用于标识导航路线的终点和/或进行参考物的气球状导引标识。
[0032]可选的，通过如下方式识别图像中的行进参考物:通过图像识别技术在图像中识别出行进参考物;和/或根据用户当前所处位置设定范围内的行进参考物位置信息，以及用户位置信息，确定图像中的行进参考物。可选的，行进参考物包括下述至少一项:道路、楼梯、电梯、出入口、房间、以及障碍物。其中，通过图像识别技术将图像中提取出的物体与预设行进参考物进行匹配，根据图像中的物体与预设行进参考物的匹配结果，确定图像中的行进参考物。示例的，计算图像各像素点的灰度，根据像素点的灰度，和/或邻接像素点之间的灰度变化，提取图像中的物体，例如道路、楼梯、电梯、出入口、房间、以及障碍物等，并将提取出的物体与预设行进参考物进行匹配，根据匹配结果确定图像中的行进参考物。识别图像中的行进参考物还可以结合用户位置信息和行进参考物的位置信息，确定用户当前位置的设定范围内各个行进参考物与用户当前位置的方位及距离，然后根据终端的位置和终端的俯仰角度，可以确定摄像头获取的图像中包括的行进参考物以及行进参考物在图像中的位置和大小，从而确定图像中的行进参考物。
[0033]步骤140、将导引标识按照标识位置在图像中进行显示。
[0034]其中，在确定了导引标识以及在图像中的标识位置之后，将导引标识按照标识位置以预设高亮色彩和预设透明度在图像中进行显示，导引标识随着用户的移动相应地实时变化，从而引导用户达到目的地。示例的，用于指示行进方向的导引标识可以选择图像的底边中点作为起始点，根据图像中的行进参考物和路线形状确定曲线的拐点，导引标识的终结点在图像中的阶段性终点(当前图像中显示的用户要达到的位置，即行进标志物)处；用于标识当前导航路线的终点和行进参考物的气球状标识显示在相应的位置。
[0035]本实施例的技术方案，通过在实时图像上展示导引标识，解决平面图导航缺少具体参照物，平面参照物容易过期失效，造成的用户在导航过程中容易出错的问题，实现为用户提供更直观和准确的指引的效果。
[0036]实施例二
[0037]图3为本发明实施例二提供的一种导航方法的流程图，在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，步骤130包括:
[0038]步骤310、根据用户位置信息、当前导航路线以及图像中的行进参考物，确定在当前导航路线上，距离用户设定距离范围内的行进参考物及其位置信息。
[0039]其中，根据用户位置信息中的坐标位置可以确定用户在当前导航路线上的位置，结合图像中的行进参考物确定当前导航路线上的距离用户设定距离范围内的行进参考物，行进参考物的位置信息可以根据行进参考物在图像中的位置和大小以及用户的坐标信息确定，也可以根据与图像中识别出的行进参考物相匹配的预设行进参考物的预设位置信息确定，行进参考物的位置信息包括行进参考物的坐标信息。
[0040]步骤320、根据用户位置信息和行进参考物的位置信息，确定用户至行进标志物之间的导引信息。
[0041]其中，行进标志物可以是在当前导航路线上，距离用户设定距离范围内的行进参考物中距离用户最远的行进参考物，或是图像中包括的行进参考物中距离用户最远的行进参考物。在确定用户位置信息和行进参考物的位置信息之后，确定在当前导航路线上由用户当前坐标到达行进标志物坐标的路线的长度、走向和形状，即确定用户至行进标志物之间的导引信息。
[0042]步骤330、在图像中识别行进参考物，并根据导引信息生成指示行进参考物的导引标识，确定导引标识在图像中的标识位置。
[0043]其中，在图像中识别出行进参考物之后，根据路线的长度、走向和形状确定指示行进方向的导引标识的起始点、拐点和终结点，以及组成导引标识的带箭头的线段或曲线的数量，并确定用于标识行进标志物的气球状导引标识在图像中的位置和大小。示例的，导引标识包括下述至少一项:直行标识、转弯标识、分段行进标识、终点标识、以及行进参考物标识。
[0044]本实施例的技术方案，通过用户位置信息、当前导航路线以及图像中的行进参考物确定导引标识在图像中的标识位置，且导引标识在图像中的标识位置随着用户的移动相应变化，为用户提供实时的导航指引。
[0045]实施例三
[0046]图4为本发明实施例三提供的一种导航方法的流程图，在上述实施例的技术方案的基础上，可选的，步骤120包括:
[0047]步骤410、根据用户在平面导航界面中输入的实景导航指示，开启摄像头，通过终端的摄像头拍摄获取用户当前所处位置的图像;或
[0048]步骤420、如果监测到用户在平面导航界面状态下，且用户终端的倾角姿态处于设定竖直范围内，则开启摄像头，通过终端的摄像头拍摄获取用户当前所处位置的图像。
[0049]其中，在平面导航界面中设置启动实景导航虚拟按键，当用户点击启动实景导航虚拟按键，则开启摄像头，通过终端的摄像头拍摄获取用户当前所处位置的图像。示例的，可以将启动实景导航虚拟按键设置在导航界面的右上角。还可以依据用户位置信息中包括的终端的倾角姿态开启摄像头，当终端的倾角姿态处于设定竖直范围内，即终端与水平面的夹角处于预设夹角区间内，开启摄像头，通过终端的摄像头拍摄获取用户当前所处位置的图像。示例的，预设夹角区间为70° -90°。
[0050]可选的，在将导引标识按照标识位置在图像中进行显示之后，将文字导引信息显示在导航界面的底部。其中，根据用户行进到行进标志物的导航路线的情况确定文字导引信息，文字导引信息包括:进行方向信息、途径道路信息、进行距离信息和路线形状信息中的至少一种，示例的，如图5所示，在导航界面的底部显示“继续直行通过过道”。
[0051]本实施例的技术方案，通过获取用户输入的实景导航指示或终端的倾角姿态启动实景导航，方便用户根据自身习惯在平面导航和实景导航之间快速切换。
[0052]实施例四
[0053]图6为本发明实施例四提供的一种导航装置的结构示意图，本实施例提供的装置可以配置于终端中，导航装置60包括:
[0054]路线及位置确定模块610，用于确定当前导航路线和用户所持终端的用户位置信息;
[0055]图像获取模块620，用于通过终端的摄像头拍摄获取用户当前所处位置的图像；
[0056]导引标识确定模块630，用于根据用户位置信息、当前导航路线以及图像中的行进参考物，确定导引标识以及在图像中的标识位置；
[0057]导引标识展示模块640，用于将导引标识按照标识位置在图像中进行显示。
[0058]本实施例的技术方案，通过在实时图像上展示导引标识，解决平面图导航缺少具体参照物，平面参照物容易过期失效，造成的用户在导航过程中容易出错的问题，实现为用户提供更直观和准确的指引的效果。
[0059]进一步的，导引标识确定模块包括:
[0060]行进参考物识别单元，用于通过图像识别技术在图像中识别出行进参考物;和/或
[0061]行进参考物确定单元，用于根据用户当前所处位置设定范围内的行进参考物位置信息，以及用户位置信息，确定图像中的行进参考物。
[0062]进一步的，行进参考物包括下述至少一项:道路、楼梯、电梯、出入口、房间、以及障碍物。
[0063]进一步的，导引标识确定模块包括:
[0064]行进参考物位置信息确定单元，用于根据用户位置信息、当前导航路线以及图像中的行进参考物，确定在当前导航路线上，距离用户设定距离范围内的行进参考物及其位置信息；
[0065]导引信息确定单元，用于根据用户位置信息和行进参考物的位置信息，确定用户至行进标志物之间的导引信息；
[0066]导引标识确定单元，用于在图像中识别行进参考物，并根据导引信息生成指示行进参考物的导引标识，确定导引标识在图像中的标识位置。
[0067]进一步的，导引标识包括下述至少一项:
[0068]直行标识、转弯标识、分段行进标识、终点标识、以及行进参考物标识。
[0069]进一步的，用户位置信息包括:坐标位置和终端的倾角姿态。
[0070]进一步的，图像获取模块具体用于:
[0071]根据用户在平面导航界面中输入的实景导航指示，开启摄像头，通过终端的摄像头拍摄获取用户当前所处位置的图像;或
[0072]如果监测到用户在平面导航界面状态下，且用户终端的倾角姿态处于设定竖直范围内，则开启摄像头，通过终端的摄像头拍摄获取用户当前所处位置的图像。
[0073]进一步的，导航装置还包括:文字导引信息显示模块，用于将文字导引信息显示在导航界面的底部。
[0074]上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0075]注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
【主权项】
1.一种导航方法，其特征在于，包括: 确定当前导航路线和用户所持终端的用户位置信息； 通过所述终端的摄像头拍摄获取所述用户当前所处位置的图像； 根据所述用户位置信息、所述当前导航路线以及图像中的行进参考物，确定导引标识以及在所述图像中的标识位置； 将所述导引标识按照标识位置在所述图像中进行显示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下方式识别所述图像中的行进参考物: 通过图像识别技术在所述图像中识别出行进参考物;和/或 根据所述用户当前所处位置设定范围内的行进参考物位置信息，以及所述用户位置信息，确定所述图像中的行进参考物。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述行进参考物包括下述至少一项:道路、楼梯、电梯、出入□、房间、以及障碍物。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述用户位置信息、所述当前导航路线以及图像中的行进参考物，确定导引标识以及在所述图像中的标识位置包括: 根据所述用户位置信息、所述当前导航路线以及图像中的行进参考物，确定在所述当前导航路线上，距离所述用户设定距离范围内的行进参考物及其位置信息； 根据所述用户位置信息和行进参考物的位置信息，确定所述用户至所述行进标志物之间的导引信息； 在所述图像中识别所述行进参考物，并根据导引信息生成指示所述行进参考物的导引标识，确定所述导引标识在所述图像中的标识位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导引标识包括下述至少一项: 直行标识、转弯标识、分段行进标识、终点标识、以及行进参考物标识。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户位置信息包括:坐标位置和所述终端的倾角姿态。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述终端的摄像头拍摄获取所述用户当前所处位置的图像包括: 根据用户在平面导航界面中输入的实景导航指示，开启摄像头，通过所述终端的摄像头拍摄获取所述用户当前所处位置的图像;或 如果监测到所述用户在平面导航界面状态下，且所述用户终端的倾角姿态处于设定竖直范围内，则开启摄像头，通过所述终端的摄像头拍摄获取所述用户当前所处位置的图像。8.一种导航装置，其特征在于，包括: 路线及位置确定模块，用于确定当前导航路线和用户所持终端的用户位置信息； 图像获取模块，用于通过所述终端的摄像头拍摄获取所述用户当前所处位置的图像；导引标识确定模块，用于根据所述用户位置信息、所述当前导航路线以及图像中的行进参考物，确定导引标识以及在所述图像中的标识位置； 导引标识展示模块，用于将所述导引标识按照标识位置在所述图像中进行显示。9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，导引标识确定模块包括: 行进参考物识别单元，用于通过图像识别技术在所述图像中识别出行进参考物;和/或 行进参考物确定单元，用于根据所述用户当前所处位置设定范围内的行进参考物位置信息，以及所述用户位置信息，确定所述图像中的行进参考物。10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述行进参考物包括下述至少一项:道路、楼梯、电梯、出入□、房间、以及障碍物。11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，导引标识确定模块包括: 行进参考物位置信息确定单元，用于根据所述用户位置信息、所述当前导航路线以及图像中的行进参考物，确定在所述当前导航路线上，距离所述用户设定距离范围内的行进参考物及其位置信息； 导引信息确定单元，用于根据所述用户位置信息和行进参考物的位置信息，确定所述用户至所述行进标志物之间的导引信息； 导引标识确定单元，用于在所述图像中识别所述行进参考物，并根据导引信息生成指示所述行进参考物的导引标识，确定所述导引标识在所述图像中的标识位置。12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述导引标识包括下述至少一项: 直行标识、转弯标识、分段行进标识、终点标识、以及行进参考物标识。13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述用户位置信息包括:坐标位置和所述终端的倾角姿态。14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，图像获取模块具体用于: 根据用户在平面导航界面中输入的实景导航指示，开启摄像头，通过所述终端的摄像头拍摄获取所述用户当前所处位置的图像;或 如果监测到所述用户在平面导航界面状态下，且所述用户终端的倾角姿态处于设定竖直范围内，则开启摄像头，通过所述终端的摄像头拍摄获取所述用户当前所处位置的图像。
【文档编号】G01C21/00GK105973231SQ201610510961
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年6月30日
【发明人】王刘强, 邢达明
【申请人】百度在线网络技术（北京）有限公司