专利名称：一种基于惯性/gps信息高频导航基准构造方法
技术领域：
本发明属于导航方法，特别是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。
背景技术：
由于GPS定位解算存在时间延迟，现有的惯性/GPS信息组合方法通常采用脉冲同步的方法，即接收机在信号采样点发出同步脉冲，在完成该点采样信息的定位解算后，向外输出该点的定位信息；惯导在收到接收机的同步脉冲后，保存该点的惯性导航信息，在收到接收机发出的定位信息后，利用保存的惯性导航信息与接收机输出的卫星定位信息进行组 合导航解算。由于GPS信息受限于接收机同步脉冲的时机以及接收机信息的输出频率，无法满足惯性/GPS组合算法对基准信息高频率以及实时性的需求。
发明内容
本发明的目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。本发明是这样实现的一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法，其中，在导航过程中，包含如下步骤在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；“伪GPS信息”的构造公式如下
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pAt)=pAt^\ν-ψΛ式中Vg(t)_构造的“伪GPS”水平速度信息，单位米/秒；匕卞)-构造的“伪GPS”垂向速度信息，单位米/秒；ains-纯惯性水平加速度，单位米/秒2 ;^4-纯惯性垂向加速度，扣除重力加速度以及哥氏加速度项，单位米/秒2 ;Pg (t)-构造的“伪GPS”水平位置信息，单位弧度；R-地球半径,单位米；Hg⑴-构造的“伪GPS”高度信息，单位米；
t-上一次收到GPS同步脉冲的时刻，单位秒；tn-当前时刻，单位秒；t-解算时间，函数中的自变量，单位秒;VgUi)，FgA((.),Pg(ti)，Hg(tj 的获得方法为在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；当惯导在收到GPS同步脉冲后，并且收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正，公式如下
权利要求
1. 一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法，其特征在于在导航过程中，包含 如下步骤在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；“伪GPS信息”的构造公式如下
全文摘要
本发明属于导航方法，具体是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。包括如下步骤在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；优点在于公开了一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的惯性/GPS信息异步组合方法，在两次GPS信息之间采用经误差修正后的纯惯性增量构造“伪GPS信息”；在收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正。
文档编号G01S19/49GK102997917SQ201110273059
公开日2013年3月27日 申请日期2011年9月15日 优先权日2011年9月15日
发明者王黎斌, 李文耀, 刘辉, 周祖洋, 扈光锋, 王子静, 张凌宇, 谢仕民, 徐策, 徐丹, 李邦清, 刘峰 申请人:北京自动化控制设备研究所