专利名称：汽车列车直线行驶横向稳定性自动辨识系统的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及一种用于检测汽车列车直线行驶过程中牵引车和挂车最大横向摆动量的汽车列车直线行驶横向稳定性自动辨识系统，尤其涉及一种基于机器视觉和GPS的汽车列车直线行驶横向稳定性自动辨识系统。属于汽车列车横向稳定性检测技术领域。
背景技术：
汽车列车直线行驶横向稳定性是汽车列车操纵稳定性的重要内容。横向稳定性是汽车列车的一种运动性能，不仅影响到汽车列车驾驶的操纵方便程度，而且也是汽车列车高速、安全行驶的一个重要因素。一方面，人们对汽车列车稳定性能的要求不断增高，另一方面，传统的汽车列车横向摆动量检测系统已经不能满足当前汽车列车稳定性能检测的要求。传统的检测系统主要是利用在牵引车和挂车底盘中间下方各固定一个喷枪，在汽车行驶过程中同时朝下方地面喷射某种白色液体，在地面上形成两条曲线，然后两个人用皮尺对重合的曲线进行分段测量，然后比较记录下的最短距离，将这些最短距离中的最大值作为汽车列车的最大横向摆动量。由此可见，目前的汽车列车横向摆动检测主要还是靠人工进行，检测效率低。由于是随机抽检，准确率低，漏检率高；再加上喷枪喷出的液体容易受到周围气流的影响，对环境的适应性差，同时检测可靠性也受到影响，这些都给传统的检测系统带来了极大地挑战。
发明内容
本发明的目的是克服现有汽车列车横向稳定性检测系统的不足，提供一种自动、 可靠的基于机器视觉和GPS的汽车列车直线行驶横向稳定性自动检测系统。本发明采用如下技术方案一种汽车列车直线行驶横向稳定性自动辨识系统，其特征在于，所述的汽车列车包括牵引车和挂车，所述辨识系统包括液晶显示屏、PC104车载计算机、DH-CG320图像采集卡、CXD摄像头CpCXD摄像头C2、车载电源、GPS，在PC104车载计算机上中央处理器通过显卡连接液晶显示屏、通过串行端口连接GPS、通过PC104总线连接DH-CG320图像采集卡、 通过数据线连接硬盘，在DH-CG320图像采集卡上通过数据线连接CXD摄像头C1和CXD摄像头C2,车载电源通过电源线分别跟PC104车载计算机、CXD摄像头Q、CXD摄像头C2和GPS 供电，CCD摄像头C1和CCD摄像头C2分别安装在牵引车前桥和挂车后桥下方，在CCD摄像头C1和CXD摄像头C2的拍摄范围内设置白色直线标志线，CXD摄像头C1用于牵引车下方图像信息的采集，CCD摄像头C2用于挂车下方图像信息的采集；另外，在牵引车上方安装GPS， 负责实时采集汽车列车行驶速度，所述硬盘中至少包括用于检测圆形标志圆心坐标及直径的机器视觉检测模块、用于CCD摄像机像素标定的摄像机像素标定模块，用于提取直线标志线参数的直线标志线参数检测模块、用于计算固连点到直线标志线距离的固连点到直线标志线距离检测模块、用于计算汽车列车行驶速度的GPS速度实时计算模块、用于统计
权利要求
1.一种汽车列车直线行驶横向稳定性自动辨识系统，其特征在于，所述的汽车列车包括牵引车和挂车，所述辨识系统包括液晶显示屏(1)、PC104车载计算机Q)、DH-CG320图像采集卡(3)、CCD摄像头C1 (4)、CCD摄像头C2 (5)、车载电源(6)、GPS (7)，在PC104车载计算机( 上中央处理器0 通过显卡连接液晶显示屏(1)、通过串行端口 0 连接 6卩3(7)、通过？(104总线03)连接DH-CG320图像采集卡(3)、通过数据线连接硬盘(M)， 在DH-CG320图像采集卡(；3)上通过数据线连接CXD摄像头C1 (4)和CXD摄像头C2 (5)，车载电源(6)通过电源线分别跟PC104车载计算机(2)、CCD摄像头C1 、CCD摄像头C2 (5) 和GPS(7)供电，CCD摄像头C1和CCD摄像头C2分别安装在牵引车前桥和挂车后桥下方，在 CXD摄像头C1和CXD摄像头C2的拍摄范围内设置白色直线标志线，CXD摄像头C1用于牵引车下方图像信息的采集，CCD摄像头C2用于挂车下方图像信息的采集；另外，在牵引车上方安装GPS，负责实时采集汽车列车行驶速度，所述硬盘04)中至少包括用于检测圆形标志圆心坐标及直径的机器视觉检测模块(Ml)、用于CCD摄像机像素标定的摄像机像素标定模块042)，用于提取直线标志线参数的直线标志线参数检测模块043)、用于计算固连点到直线标志线距离的固连点到直线标志线距离检测模块(M4)、用于计算汽车列车行驶速度的GPS速度实时计算模块045)、用于统计汽车列车最大横向摆动量并用于确定当前速度范围下汽车列车最大横向摆动量SMax的统计计算模块046)，用于判断汽车列车直线行驶横向稳定性的横向稳定性辨识模块(M7)。
2.根据权利要求1所述的汽车列车直线行驶横向稳定性自动辨识系统，其特征在于， 所述摄像机像素标定模块( 分别用于求解CCD摄像头C1和CCD摄像头C2所拍图像像素的标定值(1)求解CCD摄像头C1所拍图像像素的标定值
全文摘要
本发明公开了一种用于检测汽车列车行驶过程中牵引车和挂车之间最大横向摆动量的汽车列车直线行驶横向稳定性自动辨识系统，其特征是采用了一种基于机器视觉和GPS的汽车列车横向稳定性自动辨识方法，该方法利用安装在牵引车和挂车底部的两个摄像头，实时采集汽车列车下方直线标志线的图像信息，运用机器视觉检测算法分别计算牵引车和挂车底部固连点相对于直线标志线的距离，同时利用GPS获得列车沿直线标志线的行驶速度，根据同一时刻牵引车和挂车相对直线标志线的距离统计出牵引车和挂车之间的最大横向摆动量，该检测系统具有较高的检测精度，能够满足汽车列车最大横向摆动量实时、可靠检测和横向稳定性自动辨识的需要。
文档编号G01M17/08GK102252859SQ201110143729
公开日2011年11月23日 申请日期2011年5月31日 优先权日2011年5月31日
发明者唐慧强, 夏旻, 孙伟, 张小瑞, 李超, 闾军 申请人:南京信息工程大学