专利名称：用于在数字道路图中提供附加数据的方法和导航装置的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及根据权利要求1所述的方法、根据权利要求7所述的方法、根据权利要 求9所述的导航装置、根据权利要求10所述的计算机程序产品以及根据权利要求11所述 的数字道路图。
背景技术：
为了在车辆中实现尽可能好的车辆导航或驾驶员导航，在现代的车辆中采用数字 道路图，在所述数字道路图中显示所述车辆应当行驶的路线。众所周知，能够通过在数字道 路图中分析车道走向(例如根据DElO 2005 019 462 Al中的内容)、通过雷达技术等检测 并测量道路曲率或者转弯。在分析或测量之后，对于交叉点自身已有曲率信息，所述曲率信息在假设车辆例 如简直继续行驶的情况下有效。“交叉点”(在本说明书中也称作“分岔口”)在此也理解为 道路分叉，高速公路出口或者一般的道路交叉路口。在这些情况下，车辆能够从驶入路段转 入至少两条可能的继续行驶的路段(驶出的路段)。在现有技术中，从数字道路图的基点计 算曲率。这需要一定程度的计算量。当一个分岔口具有多条不同的继续行驶路段时，获得 曲率半径的成本过高，因为必须对于可能的继续行驶路段中的每一条提供这样的信息。
发明内容
在此背景技术下，以本发明介绍根据独立权利要求的方法、此外还有采用此方法 的导航装置、相应的计算机程序产品以及数字道路图。由各自的从属权利要求和下面的说 明书给出有利的设计方案。本发明实现了用于在数字道路图中提供附加数据的方法，所述方法包括以下步 骤-从数字道路图中获取至少一个位置，其中，所述位置表示分岔口处的坐标和/或 表示距在数字道路图中所描绘的道路的分岔口的距离为预定义的距离的坐标，其中，所述 分岔口表示车辆从分岔口驶入路段进入至少一个第一或第二分岔口驶出路段的行驶可能 性；-接收至少一个驾驶参数，所述驾驶参数表示与车辆从分岔口驶入路段进入第一 分岔口驶出路段的行驶相关的行驶信息；-将所述至少一个驾驶参数与所获取的位置以及表示第一分岔口驶出的路段的数 据相结合；以及-将结合数据存储在数字道路图中，以便在数字道路图中提供附加数据。此外，本发明还实现了用于输出行驶参数的方法，所述行驶参数被存储在数字道 路图中，其中，所述方法包括以下步骤-确定车辆在道路的分岔口的区域中的位置，其中，所述分岔口表示车辆从分岔口 驶入路段驶入至少一个第一或第二分岔口驶出路段的行驶可能性；
-在数字道路图中找出与车辆的位置相对应的位置；以及-读取结合数据，所述结合数据与所找出的位置相结合地存储在数字道路图中； 以及-从结合数据中提取并输出行驶参数，其中，至少一个行驶参数表示与车辆从分岔 口驶入路段进入第一分岔口驶出路段的行驶相关的信息。本发明还实现了 一种数字道路图，在此地图中存储有所述结合数据，其中，所述结 合数据表示位置与至少一个行驶参数的结合，其中所述位置相应于数字道路图中所描绘的 道路的分岔口(处)的坐标，并且，所述分岔口表示车辆从分岔口驶入路段进入至少一个第 一或第二分岔口驶出路段的行驶可能性，并且其中所述至少一个行驶参数表示与车辆从分 岔口驶入路段进入第一分岔口驶出路段的行驶相关的行驶信息。此外，本发明还实现了一种导航装置，所述导航装置被构造以用于执行或实现根 据本发明的方法的步骤。通过本发明的导航装置形式的这一实施变型能够快速并且有效地 解决构成本发明基础的任务。在这里导航装置能够理解为一个电气装置，其处理传感器信号并据此输出信号。 所述导航装置能够具有能够以硬件方式和/或以软件方式构造的端口。在以硬件形式的构 造中，所述端口例如是所谓的ASIC系统的一部分，所述ASIC系统包含导航装置的各种功 能。然而也可能的是，所述端口是特有的、集成的电路或者至少部分地由分立构件组成。在 以软件形式的构造中，所述端口能够是接口软件模块，所述软件模块例如存在于另外还有 其他软件模块的微控制器上。带有程序代码的计算机程序产品也是有利的，所述程序代码被存储在诸如半导体 存储器，硬盘存储器或者光存储器的机器可读的载体上，以用于当所述程序在导航装置上 运行时，执行根据前述实施方式中任一实施方式的方法。本发明是基于以下的认识，即能够将关于车辆从分岔口驶入路段驶入第一分岔口 驶出路段的行驶的行驶参数与数字道路图上的位置相结合，其中所述位置表示在数字道路 图中的道路的分岔口处的坐标和/或表示距所述分岔口的距离为预定义的距离的坐标。随 后能够将由所述结合得到的结合数据存储于数字道路图中。通过这样的方式，能够非常简 单并快速地直接从数字道路图中得悉关于道路上车辆行驶的行驶参数。由此能够省去行驶 参数的成本过高的计算。能够作为行驶参数来使用的有例如，诸如道路走向的曲率、坡度、 横向斜度的与道路走向有关的一个和/或多个几何参数，诸如汽油消耗量的一个和/或多 个车辆特定的参数，和/或诸如加速行为、换档、转弯处抄近道行为的一个/或者多个驾驶 员特定的参数。本发明还具有另一个优点，能够从数字道路图上快速并简单地提取相应的参数， 并由此也能够在车辆具有两个或者更多的继续行驶可能性的较大的交叉路口处，提供关于 这些不同的可能性的特定的行驶参数。这就减轻了用于从数字道路图中的行驶路段中确定 相应的行驶参数的计算单元的负担，以致不仅能够快速地提供行驶参数，此外还能够提供 较小的计算量。通过运用此方法，能够使用低成本的组件来分析数字道路图。还能够在使 用数字道路图时，补充诸如驾驶员特定的参数的另外的参数，以致通过针对车辆的驾驶员 而个性化数字道路图，使得附加的灵活性成为可能。此外，在本发明的有利的实施方式中，能够进一步设置将至少一个另外的行驶参数关联的步骤，所述参数表示与车辆从分岔口驶入路段驶入第二分岔口驶出路段的行驶相 关的行驶信息，并且其中在所述结合步骤中，将所述至少一个另外的行驶参数与所获取的 位置和数据相结合，所述数据表示第二分岔口驶出路段，以便获得第二结合数据，并且在 此，在所述存储步骤中，进一步将第二结合数据存储在数字道路图中。本发明的这样的实施 方式提供了如下优点，即不仅提供关于车辆进入第一分岔口驶出路段的第一继续行驶可能 性的行驶参数，还提供关于车辆驶入第二分岔口驶出路段的第二继续行驶可能性的行驶参 数。这就使得计算量进一步的节省成为可能，因为现在不需要高成本地计算分岔口处关于 多个不同的继续行驶可能性的这些行驶参数，就能够快速并简单地提供关于希望的继续行 驶可能性的相应的待使用的行驶参数。也能够存在第三或者一个或多个另外的分岔口驶出 路段的参数，车辆从分岔口驶入路段进入所述分岔口驶出路段。接收关于第三分岔口或者 另外的分岔口驶出路段的结合数据的方法类似于接收关于第一或第二分岔口驶出路段的 结合数据的方法。在所述接收步骤中，能够将表示第一分岔口驶出路段的走向，特别是所述第一分 岔口驶出路段的曲率、坡度和/或横向斜度的数据作为行驶参数接收作为行驶参数接收， 和/或在所述关联步骤中，能够将表示第二分岔口驶出路段的走向，特别是第二分岔口驶 出路段的曲率、坡度和/或偏向倾角的数据作为另外的行驶参数关联。本发明的这样的实 施方式提供以下优点，即这样的行驶参数与车辆安全性有特别的关系，特别是在车辆的速 度高的情况下。例如，一条支路上的车辆进入(第一或第二)岔路口驶出路段如果过快，则 在车道上曲率过小的情况下和/或在该行驶路段中的车道向外倾斜的情况下，所述车辆在 该行驶路段上受车道支撑。然而如果能够快速并简单地从数字道路图中得悉这种行驶参 数，则能够及时地引入相应的对应措施，例如，激活车辆的例如ESP系统的安全系统。此外有利的是，如果此外在所述结合步骤中，将至少一个行驶参数与表示分岔口 驶入路段的另外的数据相结合，和/或在所述结合步骤中，将至少一个另外的行驶参数与 表示分岔口驶入路段的另外的数据相结合。本发明的这样的实施方式给提供了以下优点， 即结合数据明显更精确地描述车辆在分岔口处涉及到的行驶可能性。即，如果一起考虑到 的分岔口驶入路段(例如以该路段的曲率的形式)，则例如能够将数据向量与位置相结合， 所述数据向量具有与行驶路线有关的更宽泛的数据库。例如，能够通过考虑分岔口驶入路 段中驾驶路线的曲率(作为分岔口驶入路段的数据)和第一和/或第二分岔口驶出路段的 曲率来得到分岔口处将要行驶的路线的曲率变化的平滑度。这能够导致例如，能够避免从 分岔口驶入路段过渡到分岔口驶出路段时曲率特性的跳跃。相反地如果采用从数字道路图 中插值的曲率特性以用于控制车辆导航或者人员安全装置，可能出现曲率特性的跳跃，并 可能引起关于车辆导航或者人员安全装置的触发的问题。在本发明的另一个实施方式中，能够在所述获取步骤中从数字道路图中获取位 置，其包含关于分岔口驶入路段上的的车道的信息。本发明中的这样的实施方式提供了如 下优点，即使得将行驶参数更准确地分配给相应的车道成为可能。例如，如果车辆在分岔口 前或者在分岔口处于左转车道，这能够被相应的精确的导航装置识别出来，必要时借助另 外的诸如摄像头的传感器，并且在这样的情况下，相应的精确的导航装置还能够从数字道 路图中获得在左转情况下将要行驶的路线的行驶参数(例如曲率值)，所述行驶参数在车 辆处于所谓的左转车道时，对于行驶路径是有效的。相反，对于在分岔口前或者分岔口位于右转车道的车辆，另一个行驶参数(例如曲率值)能够对于现在要行驶的路线有效，因为现 在车辆要右转继续行驶(这意味着驶入第二分岔口驶出路段)。如果获取到包含关于分岔 口驶入路段上的车道的信息，则对于所述结合数据能够一起考虑所述关于车道的信息，以 致存储于数字道路图中的附加数据关于随后将选择的行驶路线变得更加精确。同样在所述接收步骤中，能够实现获取车辆在第一分岔口驶出路段上的行驶期间 的行驶参数，或者在所述结合步骤中，能够实现获取车辆在第二分岔口驶出路段上时的行 驶期间的另外的行驶参数。本发明的这样的实施方式提供了如下优点，即在驶出一条行驶 路段时更新数字道路图是有可能的，不必将导航装置制造商的新的数字道路图关联并下载 到导航装置中。相反，能够通过附加地存储结合数据来更新现有的数字道路图，所述结合数 据包含行驶参数和/或另外的行驶参数。为了提高车内人员的安全性，能够进一步设置触发车辆安全装置的步骤，其中基 于所输出的附加数据来实现所述安全装置的触发。例如，如果将来自于附加数据的分岔口 驶出路段的曲率传递到安全装置，则能够通过行驶速度和/或转向行为的分析得出所述车 辆是否脱离分岔口驶入路段的车道的结论。在这种情况下，能够及时地激活相应的合适的 安装装置(例如安全气囊或者安全带拉紧器)，以便避免对驾乘人员的伤害或者至少减少 对驾乘人员的伤害程度。
下面将根据所附的附图示例性地进一步解释本发明。附图中图1示出了根据本发明的实施例的数字地图的示意图，其中包含关于行驶参数的 附加数据，其与分岔口的位置相结合；图2示出了根据本发明的另一个实施例的数字地图的示意图，其中包含关于行驶 参数的附加数据，其与分岔口附近的位置相结合；图3示出了本发明的另一个实施例的数字地图的示意图，其中包含关于行驶参数 附加数据，其与分岔口附近的位置相结合；图4示出了本发明作为方法的实施例的流程图；图5示出了本发明作为方法的另一个实施例的流程图；图6示出了车辆的电路方框图，在所述车辆中实现了本发明作为导航装置的实施 例。
具体实施例方式相同的或者相似的元件在附图中通过相同或者相似的附图标记表示，在此不再重 复描述。此外，附图中的图、图的说明以及权利要求包含组合的很多特征。在此本领域技术 人员清楚的是，能够单独地考虑这些特征或者将其组合成另外的、在此未详细描述的组合。 此外，在下面的说明书中，采用不同的度量和尺寸来解释本发明。其中不应当限于该度量和 尺寸理解本发明。另外，根据本发明的方法步骤能够被重复地执行以及以不同于所描述的 次序来执行。如果实施例在第一特征/步骤和第二特征/步骤之间包括“与/或”结合，这 能够如此理解，即根据实施方式的实施例既具有第一特征/第一步骤也具有第二特征/第二步骤，并根据另外的实施方式仅具有第一特征/步骤或者仅具有第二特征/步骤。根据发明的一个实施例，为数字道路图中的一个点存储一个或者多个曲率值将会 (作为行驶参数)，以致对于在交叉路口(即分岔口)或者岔路口(在此同样被称为“分岔 口”)的转弯情况，能够为每一条有可能的(继续)行驶路段提供精确的曲率信息。例如， 在一个交叉点能够根据行驶路段而存储左曲率(在左转情况下)、右曲率(在右转情况下) 或者不存储曲率(这意味着在直行情况下曲率值为0)，或者这些都已经被存储在数字道路 图中了。例如根据车辆在哪一路段上到达曲率点，并在哪一路径上离开曲率点，在交叉点的 周围适用不同的曲率。在此，处于交叉路口或分叉口的附近的位置都能够被视作位置，在此 道路的分岔口分出多个分支。类似的观察适用于汽油消耗量作为行驶参数，所述汽油消耗 量在交叉路口区域里的直行情况下几乎是恒定的，而在交叉路口前转弯的情况下，所述汽 油消耗量达到将近0 (相应于耦合的制动)，并在随后的加速中又上升。可能的、将存储在数字道路图中的行驶参数能够被分为-几何参数，例如 曲率 坡度眷横向斜度-车辆特定参数，例如 车辆汽油消耗量-驾驶员特定参数，例如 加速行驶行为 换挡 转弯处抄近道行为(例如通过曲线半径的按百分比的增长)本发明的特别的方面在于，有可能存储一个或者多个依赖于地点的、依赖于本地 行驶路段的参数或者依赖于交叉点(即分岔口点，在下面的说明书中，同义使用“交叉点” 和“分岔口点”)的周围的不同行驶路径的参数值(例如，曲率值)。通过行驶参数描述的 相关行驶路径在此能够由多个部分(路段)组成。这些在数字道路图中作为行驶参数被存储的、关于车辆的行驶路线的附加的数据 能够静态和/或动态地被存储于数字道路图中。这些变化的数字道路图的特别的表现形式 能够是在数据载体上的存储和/或是数据在正在运行的驾驶员信息系统中的存储，以用于 改善或个性化数字道路图的数据库。下面将借助参数道路曲率示例性地详细解释本发明的
ο在本发明的另一个实施例中，例如通过驶出相关路段来将曲率值c记录为行驶参 数(其通常相应于曲率半径R的倒数)，例如，通过记录车辆的转动速度ω以及速度v(c = 1/R= ω/ν)(带有值的可选的平滑度以用于超车过程的过滤等等)。所记录的数据以及由 此导出的数据如曲率值随后被存储于数字道路图中(带有可选的与先前已存储的值的融 合)ο在存储道路曲率的值时，例如能够考虑以下存储可能性和/或结合可能性在本发明的一个实施例中，实现存储依赖于在分岔口处的各车道(代替总的车 道)的行驶参数。因此，在大的交叉路口例如可能对直行车道有C = 0/m，对右转车道有c=0. 08/m，对第一左转车道有c = -0. 04/m以及对第二左转车道有c = -0. 046/m。如果在 附近没有另外的交叉路口，对此车辆可能的转弯路线的行驶参数能够被清楚地描述。如果 车道同时呈现例如直行车道以及转弯车道，应当为该车道存储多个值。这能够如此实现，即 针对该车道的位置，将多个曲率值作为行驶参数存储于数字道路图中。在本发明的另一个实施例中，实现存储在交叉点(分岔口点)处和/或数字道路 图中在交叉点附近的另外的基点处的多个曲率值(作为行驶参数)。随后针对各曲率值，将 对先前路段(即驶入路段)和/或后继路段(即驶出路段)的说明存储于数字道路图中。在本发明的另一个实施例中，实现存储在交叉点处的多个曲率值，所述曲率值既 适用于交叉点自身，又适用于于交叉点附近的另外的基点。在此，应当实现对先前路段和/ 或后继路段的说明(例如，用分配给相应段的段ID以及用可能的补偿)。在本说明书中，将 车辆待行驶的路线中的部分路段视为行驶路线中的“段”。在本发明的另一个实施例中，在与道路段和/或车道有关系的点上实现将单个的 “标准值”会存储在数字道路图中。在这里“标准值，，例如是直行驶出、相同的道路名、相同 的道路号码和/或有高于分岔口的入口和出口的道路等级的路径。具有“特定值”的路径 变型被分开存储，例如，存储在子路径中的重叠数据层中。为了节省存储空间，也能够定址全球信息表。例如，所述全球信息包含关于表示标 准交叉路口的位置的多个参数。同样，在本发明的其他的实施例中，为了节省存储空间，不 存储针对交通法规所禁止的转弯变型的行驶参数，或者将直行曲率假设为隐含的并因此不 与所分配的行驶参数一起存储在数字道路图中。在本发明的另一个例子中，通过使用曲率值作为行驶参数，能够将在确定位置上 的曲率值(其例如通过道路段的半径的倒数来表示)和/或关于确定的区域的功能参数 (例如样条函数，回旋曲线等)存储于数字道路图中。根据本发明的一个实施例，关于一个或者多个行驶参数的信息按每个行驶方向分 开存储或者一起存储于数据向量中。在曲率值作为行驶参数的情况下，两个行驶方向的值 通常是相同的，(需要时以半条车道的宽度校正)，而平均速度(其在本发明的另一个实施 例中被用作行驶参数)经常被假设为依赖于行驶方向。下面的附图示出了存储有结合数据的数字道路图的示意图，其中，在所述结合数 据中，关于一个分岔口包含至少一个曲率值作为行驶参数。这些附图与第9页第16行至20 行中的实施例相关。相类似的附图是为自其他第9页起所描述的存储可能性和/或结合可 能性的而绘制的。在此，关于节点以及与节点相连接的线路的信息能够以电子形式作为数 字表格存储在电子存储媒介中。在图1中描绘了数字道路图1的一部分的示意图，在所述数字道路图中，关于行驶 参数的附加数据是与道路的分岔口的位置相结合的。在此，图1中通过大的圆圈标注道路 的分岔口(10，11，13和14)。在分岔口点处的车辆(通过小的黑色点表示)能够选择经从 分岔口驶入路段si到交叉点或者分岔口点10，并继续驶入第一分岔口驶出路段s2的行驶 路线。对于在分岔口 10处的这样的行驶路线，车辆可能驶过弯曲的(总)行驶路线，其在 分岔口 10处的曲率通过cl值描述。在此，所述分岔口驶入路段si从先前的节点11经过 多个道路基点12(通过小圆圈表示)通向分岔口点10。例如，这些道路基点12能够是地理 基点，其被数字地存储于电子地图中，并标记在分岔的驶入路段si区域中的道路走向。所述第一分岔口驶出路段s2从交叉点或者分岔口点10经过一个另外的基点12通向第一后 继节点13，所述后继节点例如也表示交叉点或分岔口。此外可能的是，图1所示的车辆选择从分岔口驶入路段Sl进入第二分岔口驶出路 段s3的行驶路线，并在此驶过另一条弯曲的行驶路线，其在分岔口 10处的曲率通过c2值 描述。所述第二分岔口驶出路段s3又经过基点12 (该基点12标记在所述第二分岔口驶出 路段区域内的道路的走向)通向第二后继节点14，所述后继节点14同样也表示交叉路口或 者另一个分岔口。为了使得分岔口 10处待行驶的车辆的转弯行为不必通过在分岔口驶入路段Sl中 的基点12与第一分岔口驶出路段s2中的一个或多个基点和/或与第二分岔口驶出路段s3 中的一个或者多个基点之间的插值来得到，能够提供数据并与分岔口 10处的位置相关地 存储在数字道路图中。这样的数据例如能够以数据向量15的形式存储在数字道路图中，所 述数据向量使得从数字道路图中简单地读取各种行驶参数(诸如在此不同的可能行驶路 线的曲率)成为可能。此外，例如在数据向量15中设置参考点d，所述参考点d表示分岔口 10的位置(例如，地理坐标)。另外，第一曲率值cl以及第二曲率值c2与此参考点d相结 合，以便获取结合数据，所述结合数据在被提供后被存储在数字道路图中。此外，在图1中， 关于行驶路线的信息被存储于数据向量15中，所述行驶路线具有各自的曲率值。例如，在 数字道路图中关于第一曲率值存储cl，这一曲率值适用于车辆从分岔口驶入路段si (先前 的路段pred)继续驶向第一分岔口驶出路段s2(后继路段succ)时。同样，在数字道路图 中关于第二曲率值存储c2，这一曲率值适用于车辆从分岔口驶入路段si (先前的路段)继 续驶向第二分岔口驶出路段s3 (作为后继路段succ)驶出时。在数据向量15中实现结合参考点d与至少一个行驶参数以及车辆的所述行驶参 数适用的行驶路段之后，能够将相应的数据向量15存储在数字道路图1中，并且由此在使 用分岔口 10区域内的数字道路图时，提供附加信息。根据在如图1所示的道路分岔处所选择的的转弯变型适用曲率cl (其表示“左转 继续行驶”的路线选择)或者c2 (其表示“右转继续行驶”的路线选择)。在两种情况下， 车辆来自路段si的方向。对于以平均速度ν或者汽油消耗量f代替待行驶的道路走向的曲率值作为行驶参 数，可能给出类似的图(vl，v2)或者(fl，f2)，或者对于其他依赖于地点的、依赖于本地行 驶路段的参数，也可能有类似的图。图2示出了数字道路图1的一部分，其中同样将关于至少一个行驶参数的附加数 据与描述复杂的交叉路口的位置相结合，所述交叉点是通过4个(基本上虚拟的)分岔口 点(20，21，22和2 表示的。在此在图2中示出了分岔口驶入路段上的位置，所述位置位于 与节点20附近。在这一节点20处，对于车辆，存在向第一分岔口驶出路段sll (右转弯)、 向第二分岔口驶出路段sl0+s9 (直行路段)、向第三分岔口驶出路段sl0+s8+s2 (左转弯) 和向第四分岔口驶出路段sl0+s8+s4+s3(调头)继续行驶的可能性。第三分岔口驶出路段 s7通向第二节点21，而第二分岔口驶出路段SlO通往第三节点22。在第三节点22处，另外 的分岔口驶出路段sl2，s9以及s8继续延伸。第三节点22的分岔口驶出路段s8通向第四 节点23，另外的分岔口驶出路段s4(通往第二节点21)、s2以及s5从所述第四节点23离 开。分岔口驶出路段s7(通往第一节点20)、s3、sl以及s4(通往第四节点23)从所述第二节点21离开。因此，图2中的描述能够被视为对于具有多种驶出可能性的大的(主)交叉路口 的示例。如果现在车辆从分岔口驶入路段s6驶向节点20，所述节点20构成道路的分岔口， 已经能够在附近中挑选取位置10，在所述位置10上存储了不同的转弯变型的各种行驶路 线的不同的曲率。例如，车辆能够笔直地从路段s6经过路段SlO向路段s9继续行驶，那么 能够在位置10为这一行驶路线存储曲率0。此外，车辆能够从路段s6转入路段sll，其中， 由这样的行驶路线具有曲率值c2。车辆也能够从路段s6经过路段SlO与s8转入路段s2， 其中，对于这样的转弯变型，得出具有曲率值c3的行驶路线。最后，车辆还能够选择从路段 s6到路段slO、路段s8、路段s4以及路段s3 (相应于在主交叉路口的掉头)，其中对于这样 的行驶路线，得出曲率值c4。对于单个的转弯变型，前述对于不同行驶路线的曲率值Cl至c4随后能够与位置 10链接或结合，并且与位置10的坐标相关地作为数据向量15被存储于数字道路图1中。 通过此方法，在读取位置10处的数字道路图时，能够非常简单地使用用于前述行驶变型的 相应的曲率值。此外，在数据向量15中给出数字道路图中作为所提及的行驶路线的先前路 段或者部分路段使用的路段。在数据向量15中，对于c4的结合数据不再需要提及后继路 段s3，因为它是s4唯一的所允许的后继路段。根据在道路交叉路口所选择的转弯变型，在图2中适用曲率或者曲率值Cl(直 行)、c2(右转)、c3(左转)或者c4(调头)。在所有的情况下，当前路段(s6)的先前路段 是不重要的，这是因为s6足够长，以致s6可能的不同的先前路段在点10上没有关于曲率 的影响。对于平均速度ν可能给出类似的图(vl，v2)，其中这里如果需要可能比在曲率作为 行驶参数时需要更多的先前路段或后继路段，例如是否可能从s6开始以高速(直行)行驶 或者是否可能在s6上转弯，以致在点10或者20处可能还完全达不到所允许的最高速度， 是非常重要的。图3在(主)道路交叉路口处的电子地图1的一部分的示意图，对于所述道路交 叉口，单独的部分路段以及节点相应于图2中的部分路段以及节点。然而，不同于图2中的 表述，现在观察路段部分slO中的位置10。在这一位置10，一方面存储这一位置10的坐标 d以及相应的附加信息，如车辆的行驶参数，其是车辆对于不同的转弯变型所需要的或者所 具有的。因此，在数字道路图中，又将关于在位置10与附近的路段间的结合的结合数据存 储在数据向量15中。在此数据向量15中，例如注明行驶路段的曲率值，车辆经由不同的行 驶路线通过图3中所描述的(主)道路交叉路口必须考虑所述曲率值。例如如果车辆从部 分路段slO向前直行至部分路段s9(作为分岔口驶出路段succ)并从部分路段s6(作为分 岔口驶入路段pred)到达位置10，则得到曲率值cl =0，其中，对于这一行驶变型，曲率值 cl与位置10或者该位置10的地理坐标d相结合。然而如果位置10处的车辆来自部分路 段s6 (作为分岔口先前驶入路段)、节点20以及部分路段slO (作为分岔口驶入路段)，在 第三节点22处驶向部分路段s8(作为分岔口驶出路段)以及部分路段s4(作为分岔口后 继驶出路段)，则对于在位置10处这样的行驶路段，能够在数据向量15中存储曲率值c2。 如果车辆来自部分路段s6并驶向(在位置10出通过第三节点22)部分路段s8(作为分岔 口驶出路段)和部分路段s2(作为分岔口后继驶出路段)的方向，则将曲率值c3与位置 10 (即与坐标d)相结合，所述曲率值表示车辆从部分路段S6到朝部分路段S8与S2的行驶路段的曲率。而相反地，如果在坐标d处的位置10处的车辆自部分路段si (作为分岔口先前驶 入路段)和部分路段s7(作为分岔口驶入路段)到达节点20处的分岔口，并自部分路段 SlO到达坐标d处的位置10，其中坐标d表示第三节点22，并随后转入部分路段s9 (作为分 岔口驶出路段)，则对于这样的行驶变型，在数据向量15中存储曲率值c4。如果车辆自部 分路段si和s7，到达节点20和部分路段slO，并在第三节点22处驶向部分路段s8 (作为 分岔口驶出路段)和部分路段s2(作为分岔口后继驶出路段)，则对于这样的行驶路线，在 数据向量15中存储曲率值c5。另外，在位置10处也能够考虑车辆的行驶路线，如果在坐标 d处的车辆自部分路段s4(作为分岔口先前驶入路段)和部分路段s7(作为分岔口驶入路 段)，到达节点20处的分岔口，并自部分路段slO到达通往坐标d处的位置10，其中坐标d 表示第三节点22，并且随后接着转入部分路段s9(作为分岔口驶出路段)。对于这样的行 驶变型，在数据向量15中存储曲率值c6(由s5向s9调头动作)。如从图3看出，对于位置10处不同的行驶变型，在数据向量15中一起注明分岔口 驶入路段以及分岔口驶出路段。另外也能够为行驶变型存储关于一个或者多个分岔口先前 驶入路段和/或一个或者多个分岔口后继驶出路段的信息都会被存储下来。通常，这对于 更好的区分是必要的，特别是对于具有多个转弯变型的大的交叉路口，所述多个转弯变型 通常只有通过一起考虑多个部分路段才能区分。通过此方法，从图3中看出，存储于数字道路图中的附加信息不仅需要包括分岔 口前的部分路段以及分岔口后的部分路段，还能够实现存储车辆的较长的行驶路线的行驶 参数，其中，该行驶路线延伸经过多条连续的将行驶的行驶部分路段。在此情况下，对于行 驶变型或者行驶路线中的每一个的行驶参数，除了分岔口驶入路段，还一起考虑在分岔口 驶入路段前的一条或者多分岔口先前驶入路段和/或在分岔口驶出路段后的一条或者多 分岔口后继驶出路段，并且将这些信息一起存储在数据向量中。因此图3示出了，根据所选择的转弯变型适用车辆的行驶路线的不同的曲率，其 中在此，当前路段slO (由位置10的坐标d确定的路段)的先前路段也是所关心的。如果 车辆来自方向s6，在数字道路图中为曲率存储cl值(向s9直行)，如果车辆来自方向si 和s7，并实现向路段s9的方向继续行驶，车辆向左转弯，其中，将曲率值c4存储于数据向量 15中。因此本发明通常包括从例如在道路的分岔口处的道路曲率或者(平均)汽油消耗 量的参数存储于数字道路图中或者从数字道路图中提取所述参数。一般情况下，概念“参 数”意为所有的适用于确定的当地的地点(如位置)的参数，其中，待存储的值依赖于所观 察的位置到达哪条路和/或其从哪条路段再离开。图4示出了本发明作为用于在数字道路图中提供附加数据的方法40的实施例的 流程图，其中所述方法包括从数字道路图中获取至少一个位置的获取步骤42，所述位置表 示数字道路图中所显示出的道路的分岔口的坐标，其中，所述分岔口表示车辆从分岔口驶 入路段驶入至少第一或者第二分岔口驶出路段的行驶可能性。此外，所述方法具有接收至 少一个行驶参数的接收步骤44，所述行驶参数表示与车辆从分岔口驶入路段驶入第一分岔 口驶出路段的行驶相关的行驶信息。所述方法还包括将至少一个行驶参数与所获得的位置 以及数据相结合的结合步骤46，所述数据表示第一分岔口驶出路段，以便获取结合数据。最后，所述方法还包括了将结合数据存储于数字道路图中的存储步骤48，以便在数字道路图 中提供附加数据。图5示出了本发明作为用于输出附加数据的方法50的实施例的流程图，所述附加 数据存储于数字道路图中，其中所述方法包括确定在道路的分岔口处的车辆的位置的步骤 52，所述分岔口表示车辆从分岔口驶入路段驶入至少一个第一或第二分岔口驶出路段的行 驶可能性。此外，所述方法还包括在数字道路图中找出与车辆的所确定的位置相对应的位 置的步骤M。所述方法还具有读取结合数据的步骤56，所述结合数据与所找出的位置相结 合地存储于数字道路图中。最后，所述方法还包括从结合数据中提取并提供附加数据的步 骤58，所述结合数据表示至少一个与车辆从分岔口驶入路段驶入第一分岔口驶出路段的行 驶相关的行驶参数，以便输出附加数据。图6示出了车辆60的电路框图，在所述车辆中，实现了本发明作为导航装置62的 实施例。导航装置62被构造以用于例如将附加信息存储于数字道路图1中。为了使得附 加信息能够存储在数字道路图1中，此外车辆具有定位装置64，以用于获取车辆的当前位 置(即地理坐标)，并具有装置66，以用于获取行驶参数。例如定位装置64能够是用于确 定车辆的当前GPS坐标的卫星导航装置。随后，所获取的坐标被传输至导航装置62。用来 获取行驶参数的装置66，所述行驶参数例如是已驶过的转弯处的曲率值，将所获取的数据 (即当前已驶过的行驶路段的曲率半径)传输至导航装置62。在导航装置62中，将位置的 坐标与所获取的行驶参数结合成诸如前述数据向量15的结合数据，并将此结合数据存储 于数字道路图1中。另外，如果执行前述用于输出相应的数据的方法，则能够实现将从数字 道路图1中读取的分岔口数据通过车辆的驾驶员的显示装置68输出。
权利要求
1.一种用于在数字道路图(1)中提供附加数据(cl，succ，pred)的方法(40)，其中所 述方法GO)包括以下步骤-从数字道路图中获取0 至少一个位置(10)，其中，所述位置(10)表示分岔口处的 坐标和/或表示距在所述数字道路图中所描绘的道路(sl，s2，s3)的分岔口(10，20)的距 离为预定义的距离(d)的坐标，其中，所述分岔口表示车辆从分岔口驶入路段(si)进入至 少一个第一(s2)或第二(s3)分岔口驶出路段的行驶可能性；-接收G4)至少一个行驶参数(cl)，所述行驶参数(cl)表示与所述车辆从所述分岔 口驶入路段(si)进入所述第一(^)分岔口驶出路段的行驶相关的行驶信息；-将所述至少一个行驶参数(cl)与所获取的位置(10)以及表示所述第一分岔口驶出 路段的数据(s2)相结合(46)，以便获取结合数据(15)；以及-将所述结合数据存储G8)在所述数字道路图(1)中，以便在所述数字道路图(1)中 提供所述附加数据(cl，succ, pred)。
2.根据权利要求1所述的方法(40)，其特征在于，进一步设置关联至少一个另外的行 驶参数(^)的步骤，所述行驶参数(^)表示与所述车辆从所述分岔口驶入路段(si)进入 所述第二(s3)分岔口驶出路段的行驶相关的行驶信息，并且其中，在所述结合步骤中，将 所述至少一个另外的行驶参数(^)与所获取的位置(10)以及表示所述第二(U)分岔口 驶出路段的数据(s3)相结合，以便获得第二结合数据，并且其中，在所述存储步骤中，进一 步将所述第二结合数据(1 存储在所述数字道路图(1)中。
3.根据前述权利要求中任意一项所述的方法(40)，其特征在于，在所述接收04)步骤 中，将表示所述第一分岔口驶出路段(^)的走向、特别是所述第一分岔口驶出路段的曲率 (cl，...)、坡度和/或横向斜度的数据作为行驶参数来接收，和/或在于在所述关联步骤 中，将表示所述第二分岔口驶出路段(U)的走向、特别是所述第二分岔口驶出路段的曲率 (c2,...)、坡度和/或横向斜度的数据作为另外的行驶参数来关联。
4.根据前述权利要求中任意一项所述的方法(40)，其特征在于，在所述结合06)步骤 中，将所述至少一个行驶参数进一步与另外的数据相结合，所述另外的数据表示所述分岔 口驶入路段，和/或在于在所述结合G6)步骤中，将所述至少一个另外的行驶参数与所述 另外的数据相结合，所述另外的数据表示所述分岔口驶入路段。
5.根据前述权利要求中任意一项所述的方法(40)，其特征在于，在所述获取0 步骤 中，从所述数字道路图(1)中获取位置，所述位置包含关于所述分岔口驶入路段上车道的 fn息ο
6.根据前述权利要求中任意一项所述的方法(40)，其特征在于，在所述接收04)步骤 中，获得所述车辆在所述第一分岔口驶出路段(8 上行驶时的行驶参数，或者在所述关联 步骤中，获得所述车辆在所述第二分岔口驶出路段(s;3)上行驶时的另外的行驶参数。
7.用于输出附加数据(cl，succ,pred)的方法(50)，所述附加数据(cl，succ, pred) 被存储在数字道路图(1)中，其中所述方法(50)包括以下步骤-确定(52)所述车辆(60)在分岔口处的和/或距道路的分岔口的距离为预定义的距 离(d)的位置，其中所述分岔口表示所述车辆从分岔口驶入路段(si)进入至少一个第一 (s2)或第二(U)分岔口驶出路段的行驶可能性；-在所述数字道路图(1)中找出(54)与所述车辆的所述确定的位置相对应的位置(10)；以及-读取(56)结合数据(15)，所述结合数据(15)与所找出的位置相结合地存储在所述 数字道路图中；以及-从所述结合数据(15)中提取并提供附加数据(cl，succ, pred)，所述结合数据(15) 表示与所述车辆从所述分岔口驶入路段(si)进入所述第一(^)分岔口驶出路段的行驶相 关的至少一个行驶参数(cl)，以便输出所述附加数据(cl，succ, pred)。
8.根据权利要求7所述的方法(50)，其特征在于，进一步设置了所述车辆(60)的安全 装置的触发步骤，其中，基于所述输出的附加数据实现所述安全装置的所述触发。
9.导航装置(62)，所述导航装置被构造以用于实施根据权利要求1至8中任意一项所 述的方法的步骤。
10.具有程序代码的计算机程序产品，所述程序代码被存储于机器可读的载体，以用于 当所述程序在导航装置(6 上执行时，实施根据权利要求1至8中任意一项所述的方法 (40,50)。
11.数字道路图(1)，其中存储了结合数据(15)，其中，所述结合数据表示位置(10)与 至少一个行驶参数(cl)的结合，其中所述位置(10)表示在所述数字道路图中所描绘的道 路的分岔口(10，20)处的坐标(d)相对应，并且所述分岔口(10)表示车辆从分岔口驶入路 段(si)进入至少一个第一(s2)或第二(s3)分岔口驶出路段的行驶可能性，并且其中，所 述至少一个行驶参数(cl)表示与所述车辆从所述分岔口驶入路段(si)进入所述第一(s2) 分岔口驶出路段的行驶相关的行驶信息。
全文摘要
用于在数字道路图中提供附加数据(c1，succ，pred)的方法和导航装置。该方法包括从数字道路图中获取至少一个位置(10)，其表示分岔口(10，20)处的和/或距在数字道路图中所描绘的道路(s1，s2，s3)的分岔口为预定义的距离的坐标。分岔口表示车辆从分岔口驶入路段进入至少一个第一或第二分岔口驶出路段的行驶可能性。该方法还包括接收至少一个行驶参数(c1)，其表示与车辆从分岔口驶入路段进入第一分岔口驶出路段的行驶相关的行驶信息。该方法还包括将至少一个行驶参数与所获取的位置以及表示第一分岔口驶出路段的数据相结合以获取结合数据。该方法还包括将结合数据存储于数字道路图以在数字道路图中提供附加数据。
文档编号G01C21/32GK102072734SQ20101055214
公开日2011年5月25日 申请日期2010年11月17日 优先权日2009年11月19日
发明者A·瓦赫明, K·I·沃尔夫 申请人:罗伯特·博世有限公司