多点测量方法及测量装置的利记博彩app

专利名称：多点测量方法及测量装置的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及可在宽广范围内对对象物的多个点进行测量的多点测量方法及测量装置。
背景技术：
以往已知有向测量对象物投射扫描脉冲激光，根据来自测量对象物的反射光进行测距，从所得到的测距值和测量点的倾斜角、水平角进行测量对象物的三维测量的所谓非棱镜测量^f义；或最近称为激光扫描仪的可以进行高速多点测量的三维测量仪。
非棱镜测量仪能进行远距离测量，测量精度也高，能够可靠地测量测量对象物，但测量以手工操作逐点进行。对于岩石、坡面等进行多点测量来获得平面的数据时，需要耗用大量时间。另外，操作者在现场每次都需要确认漏测或重测，作为另一个方法，对用数码相机等拍摄测量对象物所得的图像进行硬拷贝，在观测时标出测量位置等来进行管理。
另外，使用激光扫描仪进行测量时，可以在短时间内取得测量对象物的详细和平面的三维数据，但通常，在土木测量、计量领域等需得到的最终成果是图纸，只需要测量对象物的角部或轮廓等特定部位的数据。因而，存在这样的问题，即作为测量后的数据处理，为了从所得到的庞大点群数据抽取形成图纸所需部分的测量数据，需要耗用大量时间，还需要进行大量的数据记录或管理。进而，大部分激光扫描仪只能测量到数百米，难以进行远距离测量，另外，还存在扫描时的噪声和点密度不均匀的问题。
鉴于这种情况，本发明的目的在于提供一种能够高效、高精度
4地测量多个点，另外能够简单且容易地进行测量后的数据处理与管理 的测量装置。

发明内容
本发明涉及多点测量方法，其中包括取得包含测量对象物的图 像的步骤；处理该图像，抽取测量对象物的特征点并设为预定测量点 的步骤；扫描该预定测量点，取得该预定测量点的远视图像的步骤； 从该远视图像抽取对应于上述预定测量点的点作为测量点的步骤；以 及对该测量点进行测距的步骤。另外，涉及一种多点测量方法，其中 取得包含测量对象物的步骤是取得包含该测量对象物的宽广范围的 全景图像的步骤。另外，涉及一种多点测量方法，其中上述多点测量 方法包括设定包含测量对象物的临时测量范围的步骤；按照比上述 远牙见图4象广角的广角图^f象，分割并耳又得上述临时测量范围的图像的步 骤；以及合成广角图像，取得上述全景图像的步骤。另外，涉及一种 多点测量方法，其中通过边缘处理求出上述预定测量点。另外，涉及 一种多点测量方法，其中通过设定边缘处理中的阈值来选择上述预定 测量点的密度。另外，涉及一种多点测量方法，其中通过指定边缘处 理中的特征点的间隔，选择上述预定测量点的密度。另外，涉及一种 多点测量方法，其中含有对广角图像或远视图像进行边缘处理，将由 边缘处理得到的特征点重叠在上述全景图像上的步骤。另外，涉及一 种多点测量方法，其中具有根据特征点，对测量对象物的最外轮廓部 分进行连线来设定正式测量范围的步骤。另外，涉及一种多点测量方 法，其中上述预定测量点的扫描对于上述正式测量范围进行。另外， 涉及一种多点测量方法，其中上述测距是对同一测量点执行预定次数 而得到的平均测距。进而，还涉及一种多点测量方法，其中将已测完 的测量点显示在图像上。
另外，本发明涉及测量装置，其中设有望远镜部，具有取得广 角图像的第1拍摄部和取得倍率比上述广角图像高的远视图像的第2拍摄部；测距部，射出测距光，接收来自测量对象物的反射光，进行 测距；测角部，4企测上述望远镜部的水平角和垂直角；驱动部，在水 平方向和垂直方向旋转驱动上述望远镜部件；以及控制装置，控制上 述第1拍摄部和上述第2拍摄部的拍摄，根据来自上述测角部的检测 结果，控制上述驱动部，所述控制装置构造成连接用上述第l拍摄 部得到的上述广角图像合成全景图像，对上述广角图像进行边缘处理 并设置预定测量点，对该预定测量点进行扫描，用上述第2拍摄部对 各预定测量点取得上述远视图像，从远视图像中抽取对应于上述预定 测量点的测量点，对该测量点进行测距。另外，涉及一种测量装置， 其中上述控制装置算出上述测量点的水平角和垂直角，取得测量点 的三维数据。另外，涉及一种测量装置，其中通过使上述望远镜部 朝向隔开的2点，设定具有以2点为对角线的矩形的临时测量范围。 另外，涉及一种测量装置，其中上述控制装置根据上述临时测量范 围的特征点，对测量对象物的最外轮廓部分进行连线，设定正式测量 范围，并控制上述驱动部而扫描该正式测量范围。进而，还涉及一种 测量装置，其中上述测距部对同一测量点进行所要次数的测距，以其 平均值作为测距结果。


图1是表示实施本发明的测量装置的一例的斜视图;
图2是该测量装置的结构框图3是表示本发明测量流程的流程图4是表示对应于测量流程的图像的说明图5是表示对应于测量流程的图像的说明图6是表示对应于测量流程的图像的说明图7是表示对应于测量流程的图像的说明图8是表示对应于测量流程的图像的说明图9是表示对应于测量流程的图像的说明图；图IO是表示第1拍摄部和第2拍摄部位置关系的说明图。
具体实施例方式
以下，参照

实施本发明的最佳实施方式。 图l表示实施本发明的测量装置1。另外，所用的测量装置l，例 如为全站式电子测速仪，对测量点照射脉冲激光，接收来自测量点的 脉冲反射光，对每个脉沖进行测距，对测距结果求平均，从而进行高 精度距离测量。
该测量装置1，主要由可以安装在图中未示出的三脚架上的校平 部2、设置在该校平部2上的基座部3、能够以垂直轴为中心旋转地 设置在该基座部3上的托架部4和能够以水平轴为中心旋转地设置在 该托架部4上的望远镜部5构成。另外，在上述测量装置l中，设置 设定该测量装置1的大致瞄准方向用的瞄准器10。
上述托架部4设有显示部6和操作输入部7,上述望远镜部5设 有瞄准测量对象物的第2望远镜11和通过该第2望远镜11的光学系 统取得瞄准方向的图像(远视图像)的第2拍摄部12(后述)，还具有与 上述第2望远镜11相比在低倍率下具有较大范围视野的第1望远镜8 和通过该第1望远镜8的光学系统取得瞄准方向或者大致瞄准方向的 图像(广角图像)的第1拍摄部9(后述)。该第1拍摄部9、上述第2拍 摄部12以数字图像信号输出拍摄图像，例如可采用数码相机。
上述第1拍摄部9、上述第2拍摄部12所具有的受光元件，可以 特别指定受光像素的位置，还可以从受光像素的位置求出视场角，该 受光元件例如为像素集合体即CCD等。
现就图2说明上述测量装置1的基本结构。
上述望远镜部5,内装共有上述第2望远镜11的光学系统的测距 部17,该测距部17在射出测距光的同时接收来自测量对象物的反射 光，进行到测量对象物的光波距离测量。
上述托架部4在设有使该托架部4在水平方向旋转用的水平驱动
7部13的同时，还设有4企测上述托架部4相对于上述基座部3的水平 旋转角，4企测瞄准方向水平角的水平测角部14。另外，上述托架部4 在设有使上述望远镜部5以水平轴为中心旋转的垂直驱动部15的同 时，还设有检测上述望远镜部5的垂直角，测量瞄准方向垂直角的垂 直测角部16。
上述托架部4内装控制装置21,该控制装置21，控制上述水平驱 动部13、上述垂直驱动部15的驱动使上述托架部4、上述望远镜部5 旋转，以使该望远镜部5朝向预定的方向，另外，扫描预定的范围； 控制上述第1望远镜8和上述第2望远镜11的切换，取得所要求倍率 的图像；进而控制上述测距部17，进行预定测量点的测距。
上述控制装置21，由控制运算部22、存储部23、图像处理部24、 拍摄部选择部25、图像存储部26、上述显示部6、上述操作输入部7 等构成。
上述存储部23存有如下程序等测量所需的计算程序或者进行后 述的图像处理用的图像处理程序；以及从处理后的图像选择测量点， 对所选择的测量点边扫描边进行测距的顺序程序。
另外，上述控制运算部22被输入来自上述测距部17、上述水平 测角部14、上述垂直测角部16的测量结果，进行距离测量、倾斜角、 水平角的测量，其测量结果经由上述控制运算部22存储到上述存储 部23并在上述显示部6显示。
上述拍摄部选择部25所选择的上述第1拍摄部9、上述第2拍摄 部12中任何一个所拍摄的图像，存储在上述图像存储部26，并在上 述显示部6显示。上述图像处理部24将存储在上述图像存储部26的 图像(例如，上述第1拍摄部9所取得的图像)合成，设为范围比较宽 的合成图像。另外，上述图像处理部24对合成图像进行边缘处理(edge processing )等，检测出其轮廓线和折点(angle point),将其存储在上 述图像存储部26并在上述显示部6显示。
以下，参照图3说明本发明的测量装置的工作。再有，对测量对象物28例如是山顶的情况进行说明。
步骤01:将测量装置1设置在已知点，接通该测量装置1的电源。 另外，操作上述操作输入部7，启动展开测量所需的程序。
步骤02: —边用上述瞄准器10瞄准， 一边改变上述测量装置1 的瞄准方向，用上述操作输入部7设定起点和终点。对于起点、终点， 用上述水平测角部14、上述垂直测角部16分别检测水平角、倾斜角， 并将检测结果记录在上述存储部23。起点和终点被识别为矩形的对角 线，设定具有该对角线的矩形范围(参照图4)。将所设定的矩形范围 作为临时测量范围29设定。
另外，也可以在刚启动时在上述显示部6显示用广角的上述第1 拍摄部9拍摄的影像，对该显示部6附加触摸屏等功能，从显示画面 上指定起点和终点。
上述临时测量范围29,通常超出上述第l拍摄部9的拍摄范围(拍 摄视场角)，根据上述临时测量范围29、上述拍摄视场角，计算拍摄 上述临时测量范围29的分割形态。就是说，算出水平方向、垂直方 向的分割数和各分割图像30的图像中心位置(上述第1拍摄部9的光 轴位置)32即水平角、垂直角。
另外，对分割图像而言，为了进行合成，将其设定成在水平方向 和垂直方向都有所要求数量的重叠(参照图5)。
例如，在上述临时测量范围29的水平角为60° ,垂直角为30° , 上述第1拍摄部9的视场角为15的情况下，拍摄包含重叠部分的水 平分成5份、垂直分成3份、5x3=15、 15枚分割图像。上述重叠部 分，设为上述分割图像的2成左右，在将各图像连接时用来调整对比 度。
步骤03:用上述控制运算部22控制上述水平驱动部13、上述垂 直驱动部15、上述第1拍摄部9，以算出的上述中心位置进行上述第 l拍摄部9的拍摄，将所拍摄的图像(广角图像)，作为分割图像，与 检测出的中心位置的水平角和垂直角(H,V)相关联，存储在上述图像
9存储部26。
步骤04:上述图像处理部24，读出存储在上述图像存储部26的 分割图像30，根据与分割图像相关联的水平角、垂直角，对其确定位 置并排列，将两个相邻分割图像30中的一个作为基准图像，用重叠 部分的基准图像的图像浓淡信息(density information)使基准图像和 另 一 个图像对比度相同地调整另 一 个图像的对比度并连接。同样操 作，连接全部分割图像30,合成全景图像31。
再有，对于该全景图像31的各个分割图像30的图像中心位置(上 述第1拍摄部9的光轴位置)32而言，可以从上述水平测角部14、上 述垂直测角部16求出水平角、倾斜角，另外，对于各个分割图像30 中的任意点而言，利用根据以上述图像中心位置32为基准的水平、 垂直视场角进行的运算，可以求出其水平角和倾斜角。因而，通过运 算可以求出上述全景图像31整个区域内的任意点的倾斜角和水平角。
步骤05:启动图像处理软件，对上述各分割图像30进行边缘处 理等图像处理，抽取特征点。另外，将抽取了特征点的图像重叠在上 述全景图像上。再有，所谓特征点，例如是边缘、角部，例如采用Canny 算子来检测边缘，用Haris算子等来检测角部。另外，特征点的抽取， 也可以对上述全景图像31中步骤02中设定的上述临时测量范围29 进行。
以下，作为示例，说明使用CANNY滤波的特征抽耳又方法。 所谓CANNY滤波是在除去噪声后进行一次微分，将其结果成为 极大值的像素设为特征(边缘)，设原图像的浓淡值为I(x，y)、高斯函 数为G(x,y),贝'J CANNY滤波的输出值f(x,y)可用(式l)表示。 f(x，y) = D[G(x,y) x I(x，y)]=D[G(x，y)] x I(x，y)…(式1) 这里，D[G(x,y)] - [(x 2+y2)1/2 / 2丌cj 4]exp[ - ( x 2+y2) / 2 cr2](式2)
通过设定如下所示的两个阈值T1、 T2，抽耳又边缘。 f(x,y)>Tl、 f(x，y)/2a0(x，y)>T2 (式3)这里，d o2(X,y) = G'(x，y) x l2(x,y) - [G'(x,y) x l(x,y)]2 ■.(式4) 再有，(式3)中表示的阈值T1、 T2分别称为边缘高度及边缘可靠度。
步骤06:抽取上述临时测量范围29所指定的范围内包含的特征 点，在抽取特征后，连接所抽取的角部的最外轮廓部分，自动设定正 式测量范围33。将抽取的特征点、上述正式测量范围33存储在上述 图像存储部26。通过设定上述正式测量范围33,排除了不能测量或 不适合测量的部分、不测量部分34(参照图8)。在设定上述正式测量 范围33，抽取特征点后，对上述正式测量范围33范围内的特征点进 行测量。
通过指定(式3)的阔值及特征点的间隔，可以改变特征点的抽取密 度。因而，可用阈值、间隔对应于测量对象物设定特征点的密度(即 测量点的密度)，可以只将必要的点设定为测量点。将通过设定阈值 得到的特征点设定为预定测量点35。该预定测量点35，从上述全景 图像31上的位置算出视场角，再从视场角算出水平角、垂直角，将 上述预定测量点35与水平角、垂直角相关联并存储在上述图像存储 部26(参照图9)。
再有，进行图像的对比度调整等也可以作为设定测量点密度的因素。
步骤07:完成上述正式测量范围33的设定、上述预定测量点35 的抽取，便启动测量用的顺序程序。上述控制运算部22对上述水平 驱动部13、上述垂直驱动部15进行驱动控制，使上述第2拍摄部12 的光轴依次移到上述预定测量点35地进行扫描。
步骤08:上述第2拍摄部12的光轴移到上述预定测量点35，则 用上述拍摄部选4奪部25切换到上述第2拍摄部12,通过该第2拍摄 部12进行以上述预定测量点35为中心的拍摄，拍摄图像在上述显示 部6显示。另外，上述光轴移到上述预定测量点35，便用上述测距部 17进行测距，根据测距结果进行上述第2拍摄部12即上述第2望远
ii镜11的对焦。另外，这时的测距是以上述第2望远镜11的对焦为目 的的测距，不要求高精度。
完成对焦，便通过上述第2望远镜11由上述第2拍摄部12取得 远视图像。
步骤09:通过边缘处理等图像处理，抽取上述远视图像中的特征 点，例如角部。再有，也可将边缘处理的结果重叠在上述全景图像上。
步骤10:根据在上述全景图像31上得到的上述预定测量点35， 从上述远视图像中抽取的角部中，选定符合上述预定测量点35的角 部。将选定的角部设为测量点。
这时，如图1、图10所示，由于上述第1拍摄部9(上述第1望远 镜8)的光轴和上述第2拍摄部12(上述第2望远镜ll)的光轴不一致， 所以只用上述第1拍摄部9得到的位置信息，在上述远视图像上会产 生偏移。对该偏移的修正，可以测量到测量对象物的距离，从所得到 的距离信息计算用下述共线条件式得到的图像坐标并进行修正。再 有，共线条件式表示基准数据(X,Y,Z)与相机之间的关系。
上述第1拍摄部9相对于上述测量装置1的机械原点的位置是已 知的，另外，在机械原点上的上述第l拍摄部9的光轴相对于上述第 2拍摄部12的光轴的偏移量、上述第1拍摄部9的光轴相对于上述第 2拍摄部12的光轴的倾斜度也分别是已知的。
若f设为第1拍摄部9的焦点；(x,y)设为第1拍摄部9的图像中 的坐标(图像坐标)；(X,Y,Z)设为基准点；(Xo,Yo,Zo)设为第1拍摄部9 的拍摄位置；a, a9设为第1拍摄部9的倾斜度；dx,dy设为第1拍摄 部9的校准修正项，则共线条件式表示如下
x = - f{[ai(X —X0)+a2(Y —Y0)+a3(Z - Z0)] / [a7(X — X0)+a8(Y— Y0)+a9(Z—Z0)]}+dx
y = - f{[a4(X —X。)+a5(Y —YQ)+a6(Z —Z。)] / [a7(X — X。)+a8(Y — Y0)+a9(Z—Zo)]}+dy (式5)
进而，对于上述校准修正项dx，dy，可用下列修正式dx = x0 + x(kr2 + k2r4 + k3r6 + k4r8) + p,(r2 + 2x2)+2p2xy
dy = yo+y(k!r2+k2r4+k3r6+k/)+p2(r2+2y2)+2pixy
这里， xo， y。表示正式点"f立置；kp k2， k3, k4表示关于径向畸变 像差的系数；Pl， P2表示关于切向畸变像差的系数；r"( + y2)表示 与正式点(x0, yo)的距离。
采用共线条件式时，设相机校准为已知，则如果有3点以上的基 准点，便可以求出单一相片的外部标定要素(位置、倾斜度)。考虑在 照相测量中标定时的误差，采用4点以上的基准点，用最小二乘法求 出各个参数，也算出根据图像坐标计算的三维坐标与初始基准点的误 差。
步骤ll:对选定的测量点进行正式测量。将通过正式测量得到的 测距数据与测量点的水平角、垂直角一起与上述远视图像相关联，存 储在上述图像存储部26或上述存储部23。对已测完的测量点，在上 述全景图像31上以点进行显示。
步骤12:判断上述预定测量点35是否有未完成正式测量的点， 若有，则选择剩下的上述预定测量点35作为下一个正式测量的对象， 重复进行步骤07至步骤11的测量。
步骤13:对用上述全景图像31抽取的全部预定测量点35的测量 (扫描)完成，便将全部点显示在上述全景图像31上，检查是否还有 遗漏的测量点。将未测量的测量点作为补测点，记录在上述图像存储 部26。另外，测量操作者还可以在图像上指定追加补测点。
步骤14:进一步，自动扫描测量补测点，测量完成。
如上所述，在根据本发明的测量中，可以进行与测量目的相应的 多点测量，例如在用于制作地图的测量中，只对轮廓等必要部分、必 要位置进行测量，可以大幅度削减测量点，进而，排除了以前的自动 测量中不能测量且会造成误差的诸如天空等位置，有望提高测量效 率。
另外，由于可以进行采用全站式电子测速仪的多点自动测量，所
13以能够对测量点进行平均测距，取得高精度的测量数据。 产业上的可利用性
根据本发明，设有如下步骤取得包含测量对象物的宽广范围的 图像；处理该图像，抽取测量对象物的特征点并设为预定测量点；扫 描该预定测量点，取得该预定测量点的远视图像；从该远一见图像抽取 对应于上述预定测量点的点作为测量点；以及对该测量点进^f于测距。 因此，可大幅度减少测量点，缩短测量时间，省略在后处理中抽取特 征点的作业，大幅度减少作业量。
另外，根据本发明，设有如下步骤设定包含测量对象物的临时 测量范围；用比上述远视图像广角的广角图像，分割并取得上述临时 测量范围的图像；合成广角图像，并取得上述全景图像。因此，可进 行宽广范围的多点测量，另外，即使对于大的测量对象物，也可以通 过一次测量作业来完成测量作业。
另外，根据本发明，上述预定测量点通过边缘处理求出，因此能 够抽取作为图像特征部分的边缘、角部等需要测距数据的部分。
另外，根据本发明，通过设定边缘处理中的阈值，选择上述预定 测量点的密度，或者通过指定边缘处理中的特征点的间隔，选择上述 预定测量点的密度，因此能够根据情况以最优密度进行测量。
另外，根据本发明，具有按照特征点连接测量对象物的最外轮廓 部分，设定正式测量范围的步骤，进而对上述正式测量范围执行上述 预定测量点的扫描，因此，可将不能测量的部分和不适合测量的部分 排除在测量之外，缩短测量作业时间，提高测量作业效率。
另外，根据本发明，上述测距是在同一测量点上执行预定次数而
得到的平均测距，因此可进行高精度的测距。
另外，根据本发明，在图像上显示已测完的测量点，因此能够容
易掌握测量状况，另外能够防止漏测。
另外，根据本发明，设有望远镜部，具有取得广角图像的第1 拍摄部和取得倍率比上述广角图像高的远视图像的第2拍摄部；测距射光而进行测距；测角部， -险测上述望远镜部的水平角和垂直角；驱动部，在水平方向、垂直方 向旋转驱动上述望远镜部；以及控制装置，控制上述第1拍摄部、上 述第2拍摄部的拍摄，根据来自上述测角部的检测结果，控制上述驱 动部，该控制装置构造成连接用上述第l拍摄部得到的上述广角图 像来合成全景图像，对上述广角图像进行边缘处理并设置预定测量 点，扫描该预定测量点，由上述第2拍摄部对各预定测量点拍摄上述 远视图像，从远视图像中抽取对应于上述预定测量点的测量点，对该 测量点进行测距，故可大幅度减少测量点，缩短测量时间，省略在后 处理中抽取特征点的作业，大幅度减少作业量。
另夕卜，根据本发明，上述控制装置对上述测量点的水平角和垂直 角进行运算，取得测量点的三维数据，因此可高效地取得测量点的三 维数据，减轻作业量。
另外，根据本发明，通过将上述望远镜部朝向隔开的2点，设定 具有以2点为对角线的矩形的临时测量范围，因此容易进行临时测量 范围的设定。
另外，根据本发明，上述控制装置控制上述驱动部，以根据临时 测量范围的特征点对测量对象物的最外轮廓部分进行连线来设定正 式测量范围，扫描该正式测量范围，因此可省略不能测量和不需要测 量数据的部分的测距动作，提高作业效率，缩短作业时间。
进而，再根据本发明，上述测距部对同一测量点进行所要次数的 测距，将其平均值作为测距结果，故可高精度地进行测量。
权利要求
1.一种多点测量方法，其特征在于，包括取得包含测量对象物的图像的步骤；处理该图像，抽取测量对象物的特征点并设为预定测量点的步骤；扫描该预定测量点，取得该预定测量点的远视图像的步骤；从该远视图像抽取对应于所述预定测量点的点作为测量点的步骤；对该测量点进行测距的步骤。
2. 权利要求1所述的多点测量方法，其中取得包含测量对象物 的图像的步骤，是取得包含该测量对象物的宽广范围的全景图像的步骤。
3. 权利要求2所述的多点测量方法，其中包括设定包含测量对 象物的临时测量范围的步骤；根据比所述远视图像更广角的广角图 像，分割并取得所述临时测量范围的图像的步骤；合成广角图像并取 得所述全景图像的步骤。
4. 权利要求1或权利要求2所述的多点测量方法，其中所述预 定测量点通过边缘处理求出。
5. 权利要求4所述的多点测量方法，其中通过设定边缘处理 中的阈值，选择所述预定测量点的密度。
6. 权利要求4所述的多点测量方法，其中通过指定边缘处理中 特征点的间隔，选择所述预定测量点的密度。
7. 权利要求3所述的多点测量方法，其中包括对广角图像或远 视图像进行边缘处理，将边缘处理中得到的特征点重叠在所述全景图 像上的步骤。
8. 权利要求1或权利要求2所述的多点测量方法，其中包括根 据特征点将测量对象物的最外轮廓部分连线，设定正式测量范围的步骤。
9. 权利要求8所迷的多点测量方法，其中对于所述正式测量范 围执行所述预定测量点的扫描。
10. 权利要求1或权利要求2所述的多点测量方法，其中所述 测距是在同 一测量点上执行预定次数而得到的平均测距。
11. 权利要求1或权利要求2所述的多点测量方法，其中在图 像上显示已测完的测量点。
12. —种测量装置，其特征在于，设有望远镜部，具有取得广角图像的第1拍摄部和取得倍率比 所述广角图像高的远视图像的第2拍摄部；测距部，射出测距光，接 收来自测量对象物的反射光而进行测距；测角部，检测所述望远镜部 的水平角和垂直角；驱动部，在水平方向和垂直方向旋转驱动所述望 远镜部；以及控制装置，控制所述第1拍摄部和所述第2拍摄部的拍 摄，根据来自所述测角部的检测结果，控制所迷驱动部，该控制装置构造成连接用所述第1拍摄部得到的所述广角图像 而合成全景图像，对所述广角图像进行边缘处理并设定预定测量点， 扫描该预定测量点，用所述第2拍摄部对于各预定测量点取得所述远 视图像，从远视图像中抽取对应于所述预定测量点的测量点，对该测 量点进^^测距。
13. 权利要求12所述的测量装置，其中所述控制装置计算所述 测量点的水平角和垂直角，取得测量点的三维凝:据。
14. 权利要求12所述的测量装置，其中通过使所述望远镜部朝 向隔开的2点，设定具有以2点为对角线的矩形的临时测量范围。
15. 权利要求14所述的测量装置，其中所述控制装置根据所述 临时测定范围的特征点将测量对象物的最外轮廓部分连线而设定正 式测量范围，并控制所述驱动部以扫描该正式测量范围。
16. 权利要求12所述的测量装置，其中所述测距部对同一测量 点进行所要次数的测距，将其平均值作为测距结果。
全文摘要
设有具有取得广角图像的第1拍摄部和取得倍率比上述广角图像高的远视图像的第2拍摄部的望远镜部(5)；射出测距光，接收来自测量对象物的反射光并进行测距的测距部；检测上述望远镜部的水平角、垂直角的测角部；在水平方向、垂直方向旋转驱动上述望远镜部的驱动部；以及控制装置，控制上述第1拍摄部、上述第2拍摄部的拍摄，根据上述测角部的检测结果，控制上述驱动部，该控制装置构造成连接用上述第1拍摄部得到的上述广角图像并合成全景图像，对上述广角图像进行边缘处理并设定预定测量点，扫描该预定测量点，通过上述第2拍摄部对于各预定测量点取得上述远视图像，从远视图像中抽取与上述预定测量点对应的测量点，对该测量点进行测距。
文档编号G01C15/00GK101663561SQ20088001261
公开日2010年3月3日 申请日期2008年4月18日 优先权日2007年4月20日
发明者大友文夫, 大谷仁志, 永岛辉一, 穴井哲治, 金子顺纪 申请人:株式会社拓普康