一种减速装置的制造方法

一种减速装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及机械传动技术领域，特别涉及一种减速装置。本实用新型的减速装置，其动力输出装置包括辅助支撑装置、输出销轴和力矩输出装置，其中，输出销轴的轴向第一端和轴向第二端分别与辅助支撑装置和力矩输出装置固定连接，而辅助支撑装置和力矩输出装置则分别可转动地支撑于固定壳体的轴向第一端和轴向第二端，这样不仅输出销轴的两端得以支撑，而且动力输出装置整体的两端也得以支撑，因此，输出销轴的受力状态得以改善，承载能力得以提高。
【专利说明】
-种减速装置
技术领域
[0001 ]本实用新型设及机械传动技术领域，特别设及一种减速装置。
【背景技术】
[0002] 现有的机械传动系统，常采用减速装置将原动机(如发电机)输出转速变速至执行 机构的要求转速。减速装置通常包括动力输入装置、中间传动装置和动力输出装置，其中， 动力输入装置用于将原动机的输入力矩传递至中间传动装置，其通常包括与原动力连接的 传动轴等部件；中间传动装置用于接收输入转矩并通过齿轮晒合等方式将输入力矩转化为 输出力矩;而动力输出装置则用于接收输出力矩并将输出力矩传递至执行机构，从而实现 减速输出，动力输出装置通常包括与执行机构连接的输出轴等部件。
[0003] 作为一种常见结构形式，动力输出装置采用孔销式输出机构，其包括依次动力连 接的输出销轴、输出盘和输出轴，其中，输出轴与执行机构连接，而输出销轴则与沿圆周方 向分布于齿轮福板上的销孔配合，运些输出销轴对应地插入销孔中，从而输出销轴能够接 收由中间传动装置所转换的输出力矩，并能够通过输出盘和输出轴将输出力矩传递至执行 机构。
[0004] 然而，发明人发现，现有采用孔销式输出机构的减速装置，输出销轴容易折断破 坏，而且还存在径向尺寸和轴向尺寸均较大，结构较为笨重等问题。经过对运类减速装置的 研究，发明人发现，现有采用孔销式输出机构的减速装置，其动力输出装置整体呈悬臂式结 构，运是导致上述问题的一个重要原因。
[0005] 现有采用孔销式输出机构的动力输出装置，其输出销轴只有与输出盘连接的一端 有支撑，而输出销轴的另一端则没有支撑，运不仅导致输出销轴的受力状态较差、承载能 力较弱和使用寿命较短等问题，降低整个减速装置的可靠性;而且，在运种情况下，若要保 证输出销轴的强度，则输出销轴需要具有较大的径向尺寸，运又会增加减速装置整体的径 向尺寸，同时，基于该结构的动力输出装置，为了保证其输出轴具有足够的承载能力，输出 轴只能采用单侧两点支撑的方式，并且为了保证足够的稳定性，两个支撑点之间还必须有 一定的距离，运显然又会增加减速装置的轴向尺寸。
[0006] 可见，现有采用孔销式输出机构的减速装置，其动力输出装置整体呈悬臂结构，运 不仅导致减速装置的可靠性较低，而且导致减速装置的径向尺寸和轴向尺寸均较大，结构 较为笨重，运也进一步制约了减速装置在受限安装空间内的使用。
[0007] 此外，现有的减速装置无法实现逆止，即在原动机停止转动时，减速装置自己并不 能停止转动。为了实现原动机停止转动时减速装置的制动，目前所采用的技术手段为在减 速装置之前或之后设置制动器，该制动器与减速装置为两个不同的部件，二者在控制元件 的控制下协调工作实现制动。由于现有的减速装置只有在制动器的作用下才能实现制动， 因此，制动器的增加会导致整个机械传动系统的结构较复杂，设计、制造和使用成本较高， 安装所需的空间较大，此外，若发生制动器故障或者控制元件控制精度不足等问题，在停机 时减速装置容易在执行机构反作用力矩的作用下出现反向旋转等误动作，不仅会降低减速 装置的工作可靠性，而且会增加安全隐患，造成安全事故。 【实用新型内容】
[0008] 本实用新型所要解决的一个技术问题是：现有减速装置的输出销轴容易折断破 坏。
[0009] 为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种减速装置，其包括固定壳体和设 置在固定壳体内的动力输入装置、中间传动装置及动力输出装置，中间传动装置分别与动 力输入装置和动力输出装置连接W接收动力输入装置的输入力矩并将输入力矩转换为输 出力矩传递至动力输出装置实现减速输出，动力输出装置包括辅助支撑装置、输出销轴和 力矩输出装置，辅助支撑装置可转动地支撑于固定壳体的轴向第一端，力矩输出装置可转 动地支撑于固定壳体的轴向第二端，输出销轴与中间传动装置传动连接W接收中间传动装 置的输出力矩，输出销轴的轴向第一端与辅助支撑部固定连接，输出销轴的轴向第二端与 力矩输出装置固定连接。
[0010] 可选地，减速装置还包括第一轴承，辅助支撑装置包括中空轴部和凸肩部，中空轴 部通过第一轴承支撑于固定壳体的轴向第一端的内壁上，凸肩部与中空轴部同轴固定连 接，输出销轴的轴向第一端与凸肩部固定连接。
[0011] 可选地，减速装置包括第二轴承，动力输入装置穿过中空轴部和凸肩部，凸肩部通 过第二轴承与动力输入装置可转动连接。
[0012] 可选地，第一轴承和第二轴承在辅助支撑装置的轴向错开一段距离设置。
[0013] 可选地，减速装置还包括第=轴承，力矩输出装置包括输出盘和输出轴，输出轴通 过第=轴承支撑于固定壳体的轴向第二端的内壁上，输出盘与输出轴同轴固定连接，输出 销轴的轴向第二端与输出盘固定连接。
[0014] 可选地，减速装置包括第四轴承，动力输入装置还穿过中间传动装置并且少部分 位于输出盘内部，输出盘通过第四轴承与动力输入装置可转动连接。
[0015] 可选地，其特征在于，动力输入装置包括用于与中间传动装置连接的传动部件，中 间传动装置包括第一偏屯、轮、第二偏屯、轮、第一晒合部件、第二晒合部件和第=晒合部件， 其中：
[0016] 第一偏屯、轮和第二偏屯、轮沿着传动部件的轴向并列设置在传动部件上，第一偏屯、 轮的轴向轴线和第二偏屯、轮的轴向轴线分别位于传动部件的轴向轴线的两侧且距离传动 部件的轴向轴线的偏屯、距相等，第一偏屯、轮和第二偏屯、轮能够同时随传动部件转动；
[0017] 第一晒合部件与第二晒合部件的结构参数相同，第一晒合部件套设在第一偏屯、 轮上，第二晒合部件相对于第一晒合部件角度相差180度地套设在第二偏屯、轮上；
[0018] 第=晒合部件上设有中屯、孔，第一偏屯、轮、第二偏屯、轮、第一晒合部件和第二晒合 部件均设置在第=晒合部件的中屯、孔内，第一晒合部件与第=晒合部件的一部分晒合且第 二晒合部件与第=晒合部件的另一部分晒合W实现减速输出；
[0019] 第一晒合部件的轮福上设有位于轮福同一圆周轴线上的至少两个第一传动输出 孔，第二晒合部件的轮福上设有与第一传动输出孔对应的第二传动输出孔，输出销轴的数 量与第一传动输出孔的数量相同，每一个输出销轴的轴向第一端和轴向第二端之间的部分 均位于对应的第一传动输出孔和第二传动输出孔内，第一传动输出孔和第二传动输出孔的 直径分别等于输出销轴的直径与偏屯、距的两倍之和，W使输出销轴上始终有一段圆柱面与 第一传动输出孔的孔壁面接触配合并同时有另一段圆柱面与第二传动输出孔的孔壁面接 触配合。
[0020] 可选地，第一晒合部件与第一偏屯、轮之间W及第二晒合部件与第二偏屯、轮之间形 成滑动摩擦传动副，且滑动摩擦传动副能够使第一晒合部件与第一偏屯、轮之间的作用关系 W及第二晒合部件与第二偏屯、轮之间的作用关系满足转动副摩擦自锁条件。
[0021] 可选地，第一晒合部件与第一偏屯、轮之间W及第二晒合部件与第二偏屯、轮之间均 通过设置滑动轴承形成滑动摩擦传动副。
[0022] 可选地，第一晒合部件为第一外齿轮，第二晒合部件为第二外齿轮，第=晒合部件 为固定内齿圈。
[0023] 可选地，固定内齿圈、第一外齿轮和第二外齿轮为渐开线齿轮。
[0024] 可选地，第一晒合部件为第一摆线齿轮，第二晒合部件为第二摆线齿轮，第=晒合 部件为针齿轮，针齿轮的中屯、孔的孔壁上设有若干沿圆周均布且对称的针齿，针齿与第一 摆线齿轮和第二摆线齿轮的摆线齿晒合。
[0025] 可选地，第一外晒合部件和第二晒合部件均比第=晒合部件少一齿或多齿。
[0026] 本实用新型的减速装置，其动力输出装置包括辅助支撑装置、输出销轴和力矩输 出装置，其中，输出销轴的轴向第一端和轴向第二端分别与辅助支撑装置和力矩输出装置 固定连接，而辅助支撑装置和力矩输出装置则分别可转动地支撑于固定壳体的轴向第一端 和轴向第二端，运样不仅输出销轴的两端得W支撑，而且动力输出装置整体的两端也得W 支撑。由于输出销轴呈桥式支撑结构，因此，输出销轴的受力状态得W改善，承载能力得W 提高，使用寿命得W延长。由于输出销轴采用较小径向尺寸即可满足强度要求，因此，可W 有效减小减速装置的径向尺寸。此外，由于动力输出装置整体也呈桥式支撑结构，因此，力 矩输出装置无须再采用单侧两点支撑的方式即可保证具有足够的承载能力，不仅能够有效 减小轴向尺寸，而且能够提高减速装置的输出稳定性。
[0027] 在本实用新型进一步的实施例中，中间传动装置包括第一偏屯、轮、第二偏屯、轮、第 一晒合部件、第二晒合部件和第=晒合部件，其中，第一晒合部件与第一偏屯、轮之间W及第 二晒合部件与第二偏屯、轮之间均形成滑动摩擦传动副，且该滑动摩擦传动副满足转动副摩 擦自锁条件，也即第一偏屯、轮和第二偏屯、轮均能够实现自锁，运样当原动机停止转动时，即 使执行机构会施加反作用力矩，但由于第一偏屯、轮和第二偏屯、轮均能够实现自锁，因此，减 速装置不会发生反向转动，也即减速装置自身即能够实现逆止，从而能够提高减速装置的 工作可靠性，减少安全隐患，避免安全事故的发生。而且，由于无须依赖于制动器实现减速 装置的制动，因此，可W简化整个机械传动系统的结构，降低设计、制造和使用成本，节约安 装所占用的空间。
[0028] 通过W下参照附图对本实用新型的示例性实施例进行详细描述，本实用新型的其 它特征及其优点将会变得清楚。
【附图说明】
[0029] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅 是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前 提下，还可W根据运些附图获得其他的附图。
[0030] 图1示出本实用新型一实施例减速装置的整体结构示意图。
[0031] 图2示出图1所示实施例的中间传动装置与传动轴的组装示意图。
[0032] 图3示出图2中第一偏屯、轮及第二偏屯、轮与传动轴之间位置关系的局部放大示意 图。
[0033] 图4示出图3中第一偏屯、轮及第二偏屯、轮与传动轴的侧视图。
[0034] 图5示出图1中第一外齿轮的结构示意图。
[0035] 图6示出图1中第二外齿轮的结构示意图。
[0036] 图7示出图1中第一外齿轮与固定内齿圈的晒合状态示意图。
[0037] 图8示出图1中第二外齿轮与固定内齿圈的晒合状态示意图。图9示出图1所示实施 例中第一外齿轮与固定内齿圈的第一晒合状态示意图。
[0038] 图10示出基于图9所示的第一晒合状态第一外齿轮逆时针转动一个齿位后的晒合 状态示意图。
[0039] 图11示出图1所示实施例中第二外齿轮与固定内齿圈的第一晒合状态示意图。
[0040] 图12示出基于图11所示的第一晒合状态第二外齿轮逆时针转动一个齿位后的晒 合状态示意图。
[0041] 图13示出在停止扭矩输入时图1所示实施例中第一外齿轮产生顺时针转动趋势时 的受力状态分析图。
[0042] 图14示出基于图13的第一偏屯、轮的受力状态分析图。
[0043] 图15示出在停止扭矩输入时图1所示实施例中第二外齿轮产生顺时针转动趋势时 的受力状态分析图。
[0044] 图16示出基于图15的第二偏屯、轮的受力状态分析图。
[0045] 图中；
[0046] 1、固定内齿圈；2、传动轴;3、第一偏屯、轮;4、第二偏屯、轮；5、第一外齿轮;6、第二 外齿轮;7、输出销轴;8、输出盘;9、输出轴；10、输入轴；11、连接盘；12、连接端盖；13、固定 座;14、第一轴承;15、第二轴承;16、第=轴承;17、第四轴承。
【具体实施方式】
[0047] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的 实施例。W下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用 新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没 有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0048] 对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适 当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
[0049] 在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如"前、后、上、下、左、右"、"横向、 竖向、垂直、水平"和"顶、底"等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位 置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，运些方位词 并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者W特定的方位构造和操作，因 此不能理解为对本实用新型保护范围的限制;方位词"内、外"是指相对于各部件本身的轮 廓的内外。
[0050] 在本实用新型的描述中，需要理解的是，使用"第一"、"第二"等词语来限定零部 件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义， 因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
[0051] 图1-16示出了本实用新型一实施例的减速装置的结构示意图。参照图1-16,本实 用新型所提供的减速装置，包括固定壳体和设置在固定壳体内的动力输入装置、中间传动 装置及动力输出装置，中间传动装置分别与动力输入装置和动力输出装置连接W接收动 力输入装置的输入力矩并将输入力矩转换为输出力矩传递至动力输出装置实现减速输出， 动力输出装置包括辅助支撑装置、输出销轴7和力矩输出装置，辅助支撑装置可转动地支撑 于固定壳体的轴向第一端，力矩输出装置可转动地支撑于固定壳体的轴向第二端，输出销 轴7与中间传动装置传动连接W接收中间传动装置的输出力矩，输出销轴7的轴向第一端与 辅助支撑部固定连接，输出销轴7的轴向第二端与力矩输出装置固定连接。
[0052] 本实用新型的减速装置，其动力输出装置包括辅助支撑装置、输出销轴7和力矩输 出装置，其中，输出销轴7的轴向第一端和轴向第二端分别与辅助支撑装置和力矩输出装置 固定连接，而辅助支撑装置和力矩输出装置则分别可转动地支撑于固定壳体的轴向第一端 和轴向第二端，运样不仅输出销轴7的两端得W支撑，而且动力输出装置整体的两端也得W 支撑。由于输出销轴7呈桥式支撑结构，因此，输出销轴7的受力状态得W改善，承载能力得 W提高，使用寿命得W延长。而且，由于输出销轴7采用较小径向尺寸即可满足强度要求，因 此，可W有效减小减速装置的径向尺寸。此外，由于动力输出装置整体也呈桥式支撑结构， 因此，力矩输出装置无须再采用单侧两点支撑的方式即可保证具有足够的承载能力，不仅 能够有效减小轴向尺寸，而且能够提高减速装置的输出稳定性。
[0053] 作为本实用新型的进一步改进，本实用新型的中间传动装置包括第一偏屯、轮、第 二偏屯、轮、第一晒合部件、第二晒合部件和第=晒合部件，通过第一晒合部件及第二晒合部 件与第=晒合部件的晒合将输入力矩转换成输出力矩，其中，第一晒合部件与第一偏屯、轮 之间W及第二晒合部件与第二偏屯、轮之间均形成滑动摩擦传动副，且该滑动摩擦传动副满 足转动副摩擦自锁条件，也即第一偏屯、轮和第二偏屯、轮均能够实现自锁，运样当原动机停 止转动时，即使执行机构会施加反作用力矩，但由于第一偏屯、轮和第二偏屯、轮均能够实现 自锁，因此，减速装置不会发生反向转动，也即减速装置自身即能够实现逆止，从而能够提 高减速装置的工作可靠性，减少安全隐患，避免安全事故的发生。而且，由于无须依赖于制 动器实现减速装置的制动，因此，可W简化整个机械传动系统的结构，降低设计、制造和使 用成本，节约安装所占用的空间。
[0054] 本实用新型的第一晒合部件及第二晒合部件与第=晒合部件的晒合可W采用内 外齿轮晒合方式，即第一晒合部件和第二晒合部件均为外齿轮且第=晒合部件为固定内齿 圈；或者，本实用新型的第一晒合部件及第二晒合部件与第=晒合部件的晒合也可W采用 摆线针轮晒合传动方式，即第一晒合部件和第二晒合部件均为摆线齿轮，且第=晒合部件 为设有多个针齿的针齿轮。
[0055] 下面结合图1-16所示的实施例对本实用新型进行进一步地说明。
[0056] 由图I可知，在该实施例中，减速装置包括固定壳体、动力输入装置、中间传动装置 和动力输出装置。其中：
[0057] 固定壳体包括连接端盖12和固定座13,连接端盖12设置于动力输入装置一侧形成 固定壳体的轴向第一端，固定座13设置于动力输出装置一侧形成固定壳体的轴向第二端， 连接端盖12和固定座13之间固定连接，二者内部具有中空容纳空间，动力输入装置、中间传 动装置和动力输出装置均设置于该中空容纳空间内。
[005引动力输入装置用于接收输入转矩并将输入转矩传递至中间传动装置。如图1所示， 在该实施例中，动力输入装置包括输入轴，且输入轴包括同轴固定连接的第一轴段2和第二 轴段10,其中，第二轴段10用于与原动机连接，W使输入轴能够接收输入力矩;第一轴段2的 端部设有与第二轴段10配合的插槽，第二轴段10插入插槽中，从而使得第一轴段2套设在第 二轴段10上并能够随着第二轴段10转动，且第一轴段2用于与中间传动装置连接，也即第一 轴段2用作与中间传动装置连接的传动部件，W使第一轴段2能够将输入转矩传递至中间传 动装置。运样当原动机转动时，第二轴段10能够随着原动机转动并能够带动第一轴段2转 动，而第一轴段2则能够带动中间传动装置转动，从而能够将输入力矩传递至中间传动装 置。
[0059] 中间传动装置用于将输入力矩转换成输出力矩并传递至动力输出装置。如图1所 示，在该实施例中，中间传动装置包括第一偏屯、轮3、第二偏屯、轮4、作为第一晒合部件的第 一外齿轮5、作为第二晒合部件的第二外齿轮6W及作为第=晒合部件的固定内齿圈1。
[0060] 如图1-3所示，固定内齿圈1固定地设置于固定壳体内，即固定内齿圈1不能转动， 并且固定内齿圈1上设有中屯、孔，第一偏屯、轮3、第二偏屯、轮4、第一外齿轮5和第二外齿轮6 均设置于固定内齿圈1的中屯、孔内。
[0061] 第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4沿着第一轴段2的轴向并列设置在第一轴段2上，第一 偏屯、轮3的轴向轴线3a和第二偏屯、轮4的轴向轴线4a分别位于第一轴段2的轴向轴线2a的两 侧且距离第一轴段2的轴向轴线2a的偏屯、距h相等，第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4能够同时随 第一轴段2转动。基于该偏屯、结构，如图4所示，第一偏屯、轮3相对于第一轴段2的轴向轴线2a 有一个最远点3b，第二偏屯、轮4相对于第一轴段2的轴向轴线2a有一个最远点4b，第一偏屯、 轮3的最远点3b与第二偏屯、轮4的最远点4b对称的位于第一轴段2不同轴向部位的竖直径向 轴线化上，即第一偏屯、轮3的最远点3b与第二偏屯、轮4的最远点4b的相位角为180度。
[0062] 如图3所示，在该实施例中，第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4与第一轴段2为一体结构， 也即第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4与第一轴段2制成一体，但实际上，其也可W为分体式结 构，即将第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4单独制作，再与第一轴段2固定连接。
[00创如图2-6所示，在该实施例中，第一外齿轮5套设于第一偏屯、轮3上，第二外齿轮6套 设于第二偏屯、轮4上，具体地，如图5-8所示，第一外齿轮5上设有第一中屯、安装孔5c，第一偏 屯、轮3设置于第一中屯、安装孔5c内，第二外齿轮6上设有第二中屯、安装孔6c，第二偏屯、轮4设 置于第二中屯、安装孔6c内，在运行过程中，第一偏屯、轮3上最远点3b所对应的端面与第一中 屯、安装孔5c的圆孔面之间相接触并产生相互作用力，且第二偏屯、轮4上最远点4b所对应的 端面与第二中屯、安装孔6c的圆孔面之间相接触并产生相互作用力。
[0064]第一外齿轮5和第二外齿轮6的结构参数相同，且第二外齿轮6相对于第一外齿轮5 角度相差180度地设置，从而使得第一外齿轮5的轮齿和第二外齿轮6的轮齿成180度对称关 系，第一外齿轮5和第二外齿轮6能够成对称关系地与固定内齿圈I的内齿接触，形成对称地 晒合关系，即第一外齿轮5与固定内齿圈1的一部分内齿晒合时，第二外齿轮6则与固定内齿 圈1的另一部分内齿晒合。基于运种设置，使得中间传动装置既能够实现顺时针（正向）转 动，也能够实现逆时针(反向）转动，即减速装置能够实现双向（正反向）转动，进而能够实现 双向减速输出。
[0065] 如图7-8所示，在第一外齿轮5上，位于两轮齿之间的凹形底部和一个轮齿齿顶对 称地位于第一外齿轮5的径向轴线上，且在图7所示的晒合状态，第一外齿轮5的最顶端的轮 齿的对称中屯、线与第一外齿轮5的竖直径向轴线5f重合，类似地，在第二外齿轮6上，位于两 轮齿之间的凹形底部和一个轮齿齿顶也对称地位于第二外齿轮6的径向轴线上，且在图8所 示的晒合状态，第二外齿轮6的最底端的轮齿的对称中屯、线与第二外齿轮6的竖直径向轴线 6f重合。在运行过程中，由于第一偏屯、轮3的作用，第一外齿轮5的齿面化沿与之相晒合的固 定内齿圈1的齿面滑移，并且随着第一外齿轮5的转动，第一外齿轮5的每一个轮齿的对称中 屯、线都会与图7所示的第一偏屯、轮3相对应的竖直径向轴线3b重叠一次;类似对，由于第二 偏屯、轮4的作用，第二外齿轮6的齿面6b沿与之相晒合的固定内齿圈1的齿面滑移，并且随着 第二外齿轮6的转动，第二外齿轮6的每一个轮齿的对称中屯、线都会与图8所示的第二偏屯、 轮4相对应的竖直径向轴线4b重叠一次。
[0066] 该实施例的第一外齿轮5、第二外齿轮6和固定内齿圈1可W采用渐开线齿轮，由于 渐开线齿轮传动，瞬时速度相同，多点接触，因此，可W使得该实施例的减速装置传动更加 平稳，传动噪声减少，承载能力增强，而且，渐开线齿轮只需用渐开线刀具和齿轮机床就可 W加工，成本相对较低。
[0067] 该实施例采用内外齿轮晒合传动，由于两晒合轮齿中，一为凹齿，一为凸齿，两轮 齿的曲率中屯、在同一方向，曲率半径又接近相等，因此接触面积大，能够有效增大轮齿的接 触强度和弯曲强度。而且，内外轮齿生产易组织大规模生产，易于保证精度和质量，
[0068] 进一步地，为了提高减速装置的传动比，本实用新型可W采用少齿差晒合传动方 式。在该实施例中，第一外齿轮5及第二外齿轮6与固定内齿圈1的齿数差为1。基于此，如图7 所示，第一外齿轮5的圆周上约有少一半齿与固定内齿圈1的一部分内齿晒合，且如图8所 示，第二外齿轮6的圆周上约有少一半齿与固定内齿圈1的另一部分内齿晒合。由于不止一 对轮齿晒合，而是多对轮齿同时接触受力，因此，传动更加平稳，噪声更小，并且在相同模数 的情况下，能够传递更大的力矩。
[0069] 可见，基于该实施例的中间传动装置，当第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4在偏屯、轴套2 的带动下发生转动时，第一外齿轮5和第二外齿轮6能够随之发生转动并同时通过与固定内 齿圈1的晒合将输入力矩转换成输出力矩。
[0070] 动力输出装置用于接收中间传动装置的输出力矩并将输出力矩传递至执行机构。 如图1所示，在该实施例中，动力输出装置包括输出销轴7、作为辅助支撑装置的连接盘11W 及作为力矩输出装置的输出盘8和输出轴9,其中，连接盘11设置于输出销轴7的轴向第一端 一侧，输出盘8和输出轴9设置于输出销轴7的轴向第二端一侧。
[0071] 输出销轴7通过与第一外齿轮5和第二外齿轮6上的销孔配合来接收中间传动装置 的输出力矩。具体地，如图5-6所示，第一外齿轮5的轮福上设有位于轮福同一圆周轴线上的 至少两个第一传动输出孔5d，第二晒合部件的轮福上设有与第一传动输出孔5d对应的第二 传动输出孔6d，输出销轴7的数量与第一传动输出孔5d的数量相同，每一个输出销轴7的轴 向第一端和轴向第二端之间的部分均位于对应的第一传动输出孔5d和第二传动输出孔6d 内，第一传动输出孔5d和第二传动输出孔6d的直径分别等于输出销轴7的直径与偏屯、距h的 两倍之和。运样当第一外齿轮5和第二外齿轮6在第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4的带动下偏屯、 转动时，输出销轴7上始终有一段圆柱面与第一传动输出孔5d的孔壁面接触配合并同时有 另一段圆柱面与第二传动输出孔6d的孔壁面接触配合，从而使得输出销轴7能够接收第一 外齿轮5和第二外齿轮6所转换的输出力矩。
[0072] 为了克服现有技术中因悬臂结构所造成的输出销轴7受力状态较差、承载能力较 弱的问题，输出销轴7的轴向第一端与连接盘11固定连接，输出销轴7的轴向第二端与输出 盘8固定连接。
[0073] 连接盘11设置于输入轴和连接端盖12之间，并且连接盘11相对于输入轴和连接端 盖12均可转动连接。如图1所示，在该实施例中，连接盘11包括同轴固定连接的中空轴部和 凸肩部，其中，凸肩部上沿同一圆周方向设有与输出销轴7数量相同并用于与输出销轴7配 合的安装孔，输出销轴7的轴向第一端插入凸肩部上相应的安装孔内，从而实现输出销轴7 的轴向第一端与凸肩部的固定连接，使得连接盘11形成对输出销轴7的轴向第一端的支撑； 中空轴部通过第一轴承14支撑于连接端盖12的内壁上，实现连接盘11相对于连接端盖12的 可转动连接，同时也使得固定壳体能够对连接盘11的一侧形成支撑;输入轴的第一轴段2穿 过中空轴部和凸肩部，并且在凸肩部内壁与第一轴段2之间设有第二轴承15,凸肩部通过该 第二轴承15与输入轴可转动连接，同时也使得输入轴能够对连接盘11的另一侧形成支撑。
[0074] 如图1所示，为了实现对连接盘11更稳定的支撑，在该实施例中，第一轴承14和第 二轴承15在连接盘11的轴向上错开一段距离。
[0075] 输出盘8和输出轴9用于将输出销轴7所传递的输出力矩传递至执行机构，其中，输 出盘8用于与输出销轴7连接，输出轴9则用于与执行机构连接，输出盘8与输出轴9之间传动 连接，运样输出销轴7能够通过输出盘8和输出轴9将输出力矩传递至执行机构。
[0076] 在该实施例中，输出盘8的同一圆周轴线上设有与输出销轴7数量相同并用于与输 出销轴7配合的安装孔，输出销轴7的轴向第二端插入输出盘8上相应的安装孔内，从而实现 输出销轴7的轴向第二端与输出盘8的固定连接，使得输出盘8形成对输出销轴7的轴向第二 端的支撑。
[0077] 输出轴9与输出盘8同轴固定连接，二者可W为一体结构，也可W分体结构。在该实 施例中，输出轴9通过第=轴承16与固定座13的内壁连接，实现输出轴9与固定座13之间的 可转动连接，并使得固定座13能够对输出轴9形成支撑。
[0078] 如图1所示，在该实施例中，第一轴段2穿过中间传动装置后还有一少部分位于输 出盘8的中屯、孔内，而输出盘8的内壁与第一轴段2之间通过第四轴承17连接，实现输出盘8 与输入轴之间的可转动连接。
[0079] 由动力输出装置的结构可W看出，在该实施例中，输出销轴7的轴向第一端和轴向 第二端分别被连接盘11和输出盘8支撑，从而使得输出销轴7不再为悬臂支撑结构，而成为 桥式支撑结构，从而能够改善输出销轴7的受力状态，提高输出销轴7的承载能力，降低输出 销轴7的折断破坏风险，延长输出销轴7的使用寿命。而且，由于输出销轴7具有更强的承载 能力，因此，当要求输出销轴7传递相同输出力矩的前提下，相对于现有技术中的悬臂支撑 结构，本实施例采用具有较小径向尺寸的输出销轴7即可满足强度要求，从而能够有效减小 减速装置的径向尺寸。进一步地，该实例的辅助支撑装置和力矩输出部也均采用两端支撑 的桥式支撑结构，能够提高减速装置的输出稳定性，而且，使得输出轴9处只需设置一个支 撑点即可保证输出轴9的承载能力，由于无须再像现有技术中那样在输出轴9处设置两个具 有一定轴向距离的支撑点，因此，能够有效减小减速装置的轴向尺寸。
[0080] 该实施例的减速装置的减速传动原理为：
[0081] 当第二轴段10转动，即第二轴段10传递输入力矩时，带动第一轴段2W及位于第 一轴段2上的第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4同时同向转动。在第一偏屯、轮3转动过程中，由于 第一偏屯、轮3上最远点3b所对应的端面对第一中屯、安装孔5c的圆孔面产生作用力，并且固 定内齿圈1固定不动，第一外齿轮5处于晒合角内的轮齿受到与其晒合的固定内齿圈1的内 齿的晒合作用力，因此，第一外齿轮5会产生与第一偏屯、轮3反向的转动，即当第二轴段10和 第一偏屯、轮3绕轴向轴线2a逆时针转动时，第一外齿轮5会产生顺时针转动；同时，在第二偏 屯、轮4转动过程中，由于第二偏屯、轮4上最远点4b所对应的端面对第二中屯、安装孔6c的圆孔 面产生作用力，并且固定内齿圈1固定不动，第二外齿轮6处于晒合角内的轮齿受到与其晒 合的固定内齿圈1的内齿的晒合作用力，因此，第二外齿轮6会产生与第一外齿轮5同向的转 动。而第一外齿轮5和第二外齿轮6的同时同向转动会带动与之孔销配合的输出销轴7沿其 位于轮福上的圆周向轴线产生与第一外齿轮5和第二外齿轮6同向的转动，进而输出销轴7 带动输出盘8和输出轴9同向转动，实现减速输出。在第一外齿轮5和第二外齿轮6同向转动 的过程中，由于减速装置的偏屯、设置，第一外齿轮5和第二外齿轮6还会同时产生摆转，最大 摆幅为两倍偏屯、距化，在该过程中，第一外齿轮5和第二外齿轮6同时会带动连接盘11绕轴 向轴线2a产生公转。
[0082] 由W上分析可W看出，第二轴段10和第一外齿轮5及第二外齿轮6的转动方向总是 相反，当第二轴段10顺时针转动时，第一轴段2、第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4顺时针转动，第 一外齿轮5、第二外齿轮6、输出销轴7、输出盘8、输出轴9 W及连接盘11均逆时针转动;而当 第二轴段10逆时针转动时，第一轴段2、第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4逆时针转动，第一外齿 轮5、第二外齿轮6、输出销轴7、输出盘8、输出轴9 W及连接盘11均顺时针转动。可见，该实施 例的减速装置能够实现双向减速传动。
[0083] 由于第一外齿轮5和第二外齿轮6成对称关系地与固定内齿圈1晒合，且第一偏屯、 轮3的最远点3b与第一中屯、安装孔5c之间的配合部位和第二偏屯、轮4的最远点4b与第二中 屯、安装孔6c之间的配合部位成对称关系设置，因此，可W使得该实施例的减速装置运行更 加平稳可靠。
[0084] 下面结合图9-12来说明该实施例的传动比：
[0085] 图9和图11分别示出在第一晒合状态时第一外齿轮5及第二外齿轮6与固定内齿圈 1的晒合关系，图10和图12则分别示出在第二晒合状态时第一外齿轮5及第二外齿轮6与固 定内齿圈1的晒合关系，为了描述方面，定义图9和图11所示的第一晒合状态为初始晒合状 态。
[0086] 如图9所示，在第一晒合状态时，第一轴段2的竖直径向轴线化与第一外齿轮5的竖 直径向轴线5f重叠，且第一轴段2的竖直径向轴线化与固定内齿圈1的竖直径向轴线重叠， 第一偏屯、轮3的最远点3b处于朝向正上方，第一外齿轮5下端的相邻两轮齿之间的凹形底部 与其上端的轮齿的齿顶对称地位于该竖直径向轴线5f上，其中第一外齿轮5上端的轮齿的 齿顶与固定内齿圈1的内齿形成接触配合，并且在该晒合状态时，第一外齿轮5上半部分中 的少半数轮齿（即处于晒合角内的轮齿)与固定内齿圈1上半部分中的少半数内齿（即处于 晒合角内的内齿)接触晒合，处于晒合状态的轮齿左右对称地位于第一外齿轮5的竖直径向 轴线5f的两侧。
[0087] 基于图9所示的初始晒合状态，若第二轴段10输入力矩、第一轴段2及第一偏屯、轮3 和第二偏屯、轮4顺时针转动，则第一偏屯、轮3上最远点3b所对应的端面对第一中屯、安装孔5c 的圆孔面产生作用力，且第一外齿轮5上半部分中的少半数轮齿的右侧齿面受到固定内齿 圈1上半部分中的少半数内齿的右侧齿面的晒合作用力，因此，第一外齿轮5产生逆时针转 动。而当第一轴段2及第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4顺时针转动一周（即360度)时，第一轴段2 的竖直径向轴线化与固定内齿圈1的垂直竖直径向轴线又一次重叠，且第一偏屯、轮3的最远 点3b又重新朝向正上方，也即为图10所示的第二晒合状态，由图10可W看出，此时第一外齿 轮5的竖直径向轴线5f逆时针转动一个齿位。因此，第二轴段10顺时针转动一周时，第一外 齿轮5逆时针转动一个齿位。
[0088] 与第一外齿轮5类似地，如图11所示，在第一晒合状态时，第一轴段2的竖直径向轴 线化与第二外齿轮6的竖直径向轴线6f重叠，且第一轴段2的竖直径向轴线化与固定内齿圈 1的垂直竖直径向轴线重叠，第二偏屯、轮4的最远点4b处于朝向正下方，第二外齿轮6上端的 相邻两轮齿之间的凹形底部与其下端的轮齿的齿顶对称地位于该竖直径向轴线6f上，其中 第二外齿轮6下端的轮齿的齿顶与固定内齿圈1的内齿形成接触配合，并且在该晒合状态 时，第二外齿轮6下半部分中的少半数轮齿（即处于晒合角内的轮齿)与固定内齿圈1下半部 分中的少半数内齿（即处于晒合角内的内齿)接触晒合，处于晒合状态的轮齿左右对称地位 于第二外齿轮6的竖直径向轴线6f的两侧。
[0089] 基于图11所示的初始晒合状态，若第二轴段10输入力矩、第一轴段2及第一偏屯、轮 3和第二偏屯、轮4顺时针转动，则第二偏屯、轮4上最远点4b所对应的端面对第二中屯、安装孔 6c的圆孔面产生作用力，且第二外齿轮6下半部分中的少半数轮齿的左侧齿面受到固定内 齿圈1下半部分中的少半数内齿的左侧齿面的晒合作用力，因此，第二外齿轮6也同时产生 逆时针转动。而当第一轴段2及第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4顺时针转动一周（即360度)时， 第一轴段2的竖直径向轴线化与固定内齿圈1的垂直竖直径向轴线又一次重叠，且第二偏屯、 轮4的最远点4b又重新朝向正下方，也即为图12所示的第二晒合状态，由图12可W看出，此 时第二外齿轮6的竖直径向轴线6f也同时逆时针转动一个齿位。因此，第二轴段10顺时针转 动一周时，第二外齿轮6逆时针转动一个齿位。
[0090] 而当第二轴段10逆时针转动时，各部件的转动方向与前述过程相反，原理与之相 同。
[0091] 可见，该实施例的减速装置的减速比与第一外齿轮5与第二外齿轮6齿的数量密切 相关，当第一外齿轮5和第二外齿轮6的齿数量同时为17，即减速比为17:1，当第一外齿轮5 和第二外齿轮6的齿数同时为29时，减速比即为29:1，当第一外齿轮5和第二外齿轮6的齿数 同时为87时，减速比即为87:1，W此类推，即，对于齿差为1的本实用新型的减速装置，当第 一外齿轮5和第二外齿轮6的齿数为m时，减速比为m: 1。可见，该实施例的减速装置可W方便 地根据实际需要实现不同的减速比，且可W实现较宽范围的减速比。
[0092] 进一步地，为了使其在原动机停止转动时不会发生反向转动，实现减速装置的逆 止，在该实施例中，第一外齿轮5与第一偏屯、轮3之间W及第二外齿轮6与第二偏屯、轮4之间 均设置滑动轴承，通过设置滑动轴承使得第一外齿轮5与第一偏屯、轮3之间W及第二外齿轮 6与第二偏屯、轮4之间形成滑动摩擦传动副。由于相对于现有技术中设置滚动轴承的情况， 该实施例通过设置滑动轴承能够有效增大第一外齿轮5与第一偏屯、轮3之间W及第二外齿 轮6与第二偏屯、轮4之间的摩擦系数，使得第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4具备自锁条件，从而 能够实现减速装置的逆止。
[0093] 下面结合图13-16进一步说明该实施例减速装置的逆止原理：
[0094] W第一轴段2和第一偏屯、轮3及第二偏屯、轮4顺时针转动为例，当停止力矩输入时， 减速装置所带负载的反作用力矩将作用于输出轴9,输出轴則尋产生顺时针转动的趋势，从 而使输出销轴7、第一外齿轮5和第二外齿轮6产生顺时针转动的趋势，第一外齿轮5和第二 外齿轮6所产生的顺时针转动趋势，由于第一外齿轮5与第一偏屯、轮3之间W及第二外齿轮6 与第二偏屯、轮4之间的滑动摩擦传动副的作用，第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4及第一轴段2于 是产生逆时针转动的趋势。
[00M]基于此，对第一外齿轮5、第一偏屯、轮3、第二外齿轮6和第二偏屯、轮4进行受力分 析，能够得到如图13-16所示的受力图，其中，图13示出第一外齿轮5的受力图，图14示出第 一偏屯、轮3的受力图，图15示出第二外齿轮6的受力图，图16示出第二偏屯、轮4的受力图。
[0096] 如图13所示，第一外齿轮5上半部分中的少半数轮齿的右侧齿面受到固定内齿圈 1上半部分中的少半数内齿的右侧齿面的晒合作用力Fi,各晒合面对第一外齿轮5的作用力 Fi的延长线相交于第一外齿轮5的竖直径向轴线5f的节点P上，此外，第一外齿轮5还受到输 出销轴7的使第一外齿轮5产生顺时针转动趋势的合力矩0.5TV(注:输出销轴7使第二外齿 轮6产生顺时针转动趋势的合力矩为0.5TV，两者的数值之和为TV)，W及第一偏屯、轮3对第 一外齿轮5施加的反作用力Fl和逆时针方向的摩擦力矩Tl。
[0097] 如图14所示，第一偏屯、轮3受到的力有:第一外齿轮5对第一偏屯、轮3的作用力F2， 作用力F2与第一偏屯、轮3对第一外齿轮5的反作用力Fl大小相等、方向相反;第一轴段2对第 一偏屯、轮3的支撑力F3; W及，第一外齿轮5对第一偏屯、轮3的顺时针方向的摩擦力矩T2,摩 擦力矩T2与第一偏屯、轮3给第一外齿轮5的逆时针方向的摩擦力矩Tl大小相等，方向相反。
[0098] 由于第一偏屯、轮3和第一外齿轮5之间为滑动摩擦传动副，因此，根据摩擦传动副 原理，可W得到摩擦力矩T2和作用力F2满足W下关系：
[0099] T2=F2XFvXr
[0100] 式中，Fv为当量摩擦系数
，其中，F为第一外齿轮5和第一偏屯、轮 3之间的摩擦系数，r为第一偏屯、轮3的半径。
[0101 ] 令H = FvXr，则W第一偏屯、轮3的圆屯、0为圆屯、，Wn为半径作圆e，该圆e称为摩擦 圆，n为摩擦圆半径。根据摩擦传动副原理，若F2的作用线与摩擦圆e相交，则满足自锁条件， 可W实现自锁。
[0102]如图14所示，在该实施例中，F2的作用线与摩擦圆e相交，即第一偏屯、轮3的受力条 件满足自锁条件，因此，当原动机停止力矩输入时，第一偏屯、轮3能够发生自锁，不会发生转 动，所W第一外齿轮5不会发生转动，进而能够实现对减速装置输出端的逆止。
[0103] 如图15所示，第二外齿轮6所受到的力和力矩为:第二外齿轮6下半部分中的少半 数轮齿的左侧齿面受到固定内齿圈1上半部分中的少半数内齿的左侧齿面的晒合作用力 Fi,各晒合面对第二外齿轮6的作用力Fi的延长线相交于第二外齿轮6的竖直径向轴线6f 的节点P上，此外，第二外齿轮6还受到输出销轴7的使第二外齿轮6产生顺时针转动趋势的 合力矩0.5TV，W及第二偏屯、轮4对第二外齿轮6施加的反作用力F4和逆时针方向的摩擦力 矩T3。
[0104] 如图14所示，第二偏屯、轮4受到的力有:第二外齿轮6对第二偏屯、轮4的作用力巧， 作用力F5与第二偏屯、轮4对第二外齿轮6的反作用力F4大小相等、方向相反;第一轴段2对第 二偏屯、轮4的支撑力F6; W及，第二外齿轮6对第二偏屯、轮4的顺时针方向的摩擦力矩T4,摩 擦力矩T4与第二偏屯、轮4给第二外齿轮6的逆时针方向的摩擦力矩T3大小相等，方向相反。
[0105] 由于第二外齿轮6和第二偏屯、轮4分别与第一外齿轮5和第一偏屯、轮3成对称关系， 因此，第二外齿轮6和第二偏屯、轮4的受力状态与第一外齿轮5和第一偏屯、轮3的受力状态也 成对称关系。因此，第二偏屯、轮4的受力条件也满足自锁条件，因此，当原动机停止力矩输入 时，第二偏屯、轮4也能够发生自锁，不会发生转动，所W第二外齿轮6也不会发生转动，进而 能够实现对减速装置输出端的逆止。
[0106]此外，由于第一偏屯、轮3的最远点3b与第二偏屯、轮4的远点4b成对称关系，同时，第 一外齿轮5与第二外齿轮6与固定内齿圈1的接触配合成对称关系，即第一偏屯、轮3与第二偏 屯、轮4成对称状态的自锁，因此，该实施例可W实现更加平稳的逆止过程，达到更加平稳的 逆止状态。
[0107] 上述为第一轴段2及第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4顺时针转动运行过程中停止力矩 输入时的逆止原理；当第一轴段2及第一偏屯、轮3和第二偏屯、轮4在逆时针转动运行过程中 停止力矩输出时，其逆止原理与上述同理。也即该实施例能够实现减速装置的双向逆止。
[0108] 在上述的逆止状态下，当输入端再次输入力矩时，逆止状态则会被破坏，根据输入 力矩的作用方向，减速装置能够再次相应地运行，运行过程可W交替或连续进行，W满足实 际工况的不同需求。
[0109] 综上，该实施例的减速装置具有如下有益效果：
[0110] (1)输出销轴7采用两端支撑，实现桥式支撑结构，能够改善输出销轴7的受力状 态，降低其折断破坏的风险，提高工作可靠性;且输出销轴7具有更强的承载能力，因此，可 W有效减小减速装置的径向尺寸，减少减速装置所占用的空间。
[0111] (2)动力输出装置整体呈桥式支撑结构，减速装置的结构更加紧凑，而且，可W有 效提高输出稳定性，并有效减小减速装置的轴向尺寸，减少减速装置所占用的空间。
[0112] (3)减速装置可W实现双向逆止，且能够实现较为平稳的双向逆止过程，提高减速 装置的工作可靠性，减少安全隐患，避免安全事故的发生。
[0113] (4)无须设置制动器即可实现减速装置的制动，因此，能够简化整个机械传动系统 的结构，降低设计、制造和使用成本。
[0114] 上述实施例中仅W内外齿轮晒合的中间传动装置为例对本实用新型进行说明，实 际上，本实用新型的中间传动装置也可W采用摆线针轮晒合等其他传动结构，当采用摆线 针轮晒合结构时，第一晒合部件为第一摆线轮，第二晒合部件为第二摆线齿轮，第=晒合部 件为针齿轮，针齿轮的中屯、孔的孔壁上设有若干沿圆周均布且对称的针齿，针齿与第一摆 线齿轮和第二摆线齿轮的摆线齿晒合，其减速传动原理及逆止原理与上述实施例均类似， 因此，此处不再寶述。
[0115] W上所述仅为本实用新型的示例性实施例，并不用W限制本实用新型，凡在本实 用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的 保护范围之内。
【主权项】
1. 一种减速装置，其特征在于，包括固定壳体和设置在所述固定壳体内的动力输入装 置、中间传动装置及动力输出装置，所述中间传动装置分别与所述动力输入装置和所述动 力输出装置连接以接收所述动力输入装置的输入力矩并将所述输入力矩转换为输出力矩 传递至所述动力输出装置实现减速输出，所述动力输出装置包括辅助支撑装置、输出销轴 (7)和力矩输出装置，所述辅助支撑装置可转动地支撑于所述固定壳体的轴向第一端，所述 力矩输出装置可转动地支撑于所述固定壳体的轴向第二端，所述输出销轴(7)与所述中间 传动装置传动连接以接收所述中间传动装置的输出力矩，所述输出销轴(7)的轴向第一端 与所述辅助支撑装置固定连接，所述输出销轴(7)的轴向第二端与所述力矩输出装置固定 连接。2. 根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述减速装置还包括第一轴承（14)， 所述辅助支撑装置包括中空轴部和凸肩部，所述中空轴部通过所述第一轴承（14)支撑于所 述固定壳体的轴向第一端的内壁上，所述凸肩部与所述中空轴部同轴固定连接，所述输出 销轴(7)的轴向第一端与所述凸肩部固定连接。3. 根据权利要求2所述的减速装置，其特征在于，所述减速装置包括第二轴承（15)，所 述动力输入装置穿过所述中空轴部和所述凸肩部，所述凸肩部通过所述第二轴承（15)与所 述动力输入装置可转动连接。4. 根据权利要求3所述的减速装置，其特征在于，所述第一轴承（14)和所述第二轴承 (15)在所述辅助支撑装置的轴向错开一段距离设置。5. 根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述减速装置还包括第三轴承（16)， 所述力矩输出装置包括输出盘(8)和输出轴(9)，所述输出轴(9)通过所述第三轴承（16)支 撑于所述固定壳体的轴向第二端的内壁上，所述输出盘(8)与所述输出轴(9)同轴固定连 接，所述输出销轴(7)的轴向第二端与所述输出盘(8)固定连接。6. 根据权利要求5所述的减速装置，其特征在于，所述减速装置包括第四轴承（17)，所 述动力输入装置还穿过所述中间传动装置并且少部分位于所述输出盘(8)内部，所述输出 盘(8)通过所述第四轴承(17)与所述动力输入装置可转动连接。7. 根据权利要求1至6中任一项所述的减速装置，其特征在于，所述动力输入装置包括 用于与所述中间传动装置连接的传动部件，所述中间传动装置包括第一偏心轮(3)、第二偏 心轮(4)、第一啮合部件、第二啮合部件和第三啮合部件，其中， 所述第一偏心轮(3)和所述第二偏心轮(4)沿着所述传动部件的轴向并列设置在所述 传动部件上，所述第一偏心轮(3)的轴向轴线(3a)和所述第二偏心轮(4)的轴向轴线(4a)分 别位于所述传动部件的轴向轴线的两侧且距离所述传动部件的轴向轴线的偏心距(h)相 等，所述第一偏心轮(3)和所述第二偏心轮(4)能够同时随所述传动部件转动； 所述第一啮合部件与所述第二啮合部件的结构参数相同，所述第一啮合部件套设在所 述第一偏心轮(3)上，所述第二啮合部件相对于所述第一啮合部件角度相差180度地套设在 所述第二偏心轮(4)上； 所述第三啮合部件上设有中心孔，所述第一偏心轮(3)、所述第二偏心轮(4)、所述第一 啮合部件和所述第二啮合部件均设置在所述第三啮合部件的中心孔内，所述第一啮合部件 与所述第三啮合部件的一部分啮合且所述第二啮合部件与所述第三啮合部件的另一部分 啮合以实现减速输出； 所述第一啮合部件的轮辐上设有位于所述轮辐同一圆周轴线上的至少两个第一传动 输出孔(5d)，所述第二啮合部件的轮辐上设有与所述第一传动输出孔(5d)对应的第二传动 输出孔(6d)，所述输出销轴(7)的数量与所述第一传动输出孔(5d)的数量相同，每一个输出 销轴(7)的轴向第一端和轴向第二端之间的部分均位于对应的所述第一传动输出孔(5d) 和所述第二传动输出孔(6d)内，所述第一传动输出孔(5d)和所述第二传动输出孔(6d)的直 径分别等于所述输出销轴(7)的直径与所述偏心距(h)的两倍之和，以使所述输出销轴(7) 上始终有一段圆柱面与所述第一传动输出孔(5d)的孔壁面接触配合并同时有另一段圆柱 面与所述第二传动输出孔(6d)的孔壁面接触配合。8. 根据权利要求7所述的减速装置，其特征在于，所述第一啮合部件与所述第一偏心轮 (3)之间以及所述第二啮合部件与所述第二偏心轮(4)之间形成滑动摩擦传动副，且所述滑 动摩擦传动副能够使所述第一啮合部件与所述第一偏心轮(3)之间的作用关系以及所述第 二啮合部件与所述第二偏心轮(4)之间的作用关系满足转动副摩擦自锁条件。9. 根据权利要求8所述的减速装置，其特征在于，所述第一啮合部件与所述第一偏心轮 (3)之间以及所述第二啮合部件与所述第二偏心轮(4)之间均通过设置滑动轴承形成滑动 摩擦传动副。10. 根据权利要求7所述的减速装置，其特征在于，所述第一啮合部件为第一外齿轮 (5)，所述第二啮合部件为第二外齿轮(6)，所述第三啮合部件为固定内齿圈（1)。11. 根据权利要求10所述的减速装置，其特征在于，所述固定内齿圈（1)、第一外齿轮 (5)和第二外齿轮(6)为渐开线齿轮。12. 根据权利要求7所述的减速装置，其特征在于，所述第一啮合部件为第一摆线齿轮， 所述第二啮合部件为第二摆线齿轮，所述第三啮合部件为针齿轮，所述针齿轮的中心孔的 孔壁上设有若干沿圆周均布且对称的针齿，所述针齿与所述第一摆线齿轮和所述第二摆线 齿轮的摆线齿啮合。13. 根据权利要求7所述的减速装置，其特征在于，所述第一啮合部件和所述第二啮合 部件均比所述第三啮合部件少一齿或多齿。
【文档编号】F16H1/20GK205654784SQ201620179572
【公开日】2016年10月19日
【申请日】2016年3月9日 公开号201620179572.5, CN 201620179572, CN 205654784 U, CN 205654784U, CN-U-205654784, CN201620179572, CN201620179572.5, CN205654784 U, CN205654784U
【发明人】毕艳军, 李国太, 金猛
【申请人】北京龙微智能科技股份有限公司