一种rv减速器的针齿定位装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及RV减速器技术领域，特别是涉及一种RV减速器的针齿定位装置。
【背景技术】
[0002]RV减速器自从它于1986年问世以来，已经作为机器人用的一种新型齿轮减速器而获得了广泛地应用。但传动精度仍是制约这类机构应用于高精密工业机器人关节减速等工况场合的瓶颈问题。而解决传动精度就必须降低减速器的传动误差。
[0003]RV减速器的传动误差是指输入轴转动到任意角时，输出轴的理论转角与实际转角的角度误差。由RV减速器的组成可知，从输入到输出，主要通过输入轴传动、渐开线齿轮传动、摆线针轮传动和摆线轮与输出盘之间的行星架输出机构而实现的。理论上输入轴和输出轴之间的传动比应该是不变值，但实际上由于组成RV减速器传动链的传动零件，在制造精度和装配精度上的误差，使瞬时速比发生变化，从而引起转角误差。(闻邦椿.机械设计手册:第2卷[M].北京:机械工业出版社，2010)
[0004]因此，摆线针轮传动是影响RV减速器运动精度的因素之一。
[0005]现有RV减速器的结构如图1所示。针齿安装在针齿壳上针齿槽内，径向靠摆线轮齿廓与针齿槽限位；轴向靠摆线轮两端的轴承内圈限位。由于摆线轮与针齿啮合过程中，不但要保证正常的啮合传动，而且摆线轮的齿廓对针齿径向有限位作用。这样对摆线轮、针齿壳和针齿的加工精度以及装配精度非常高，而且制造成本高。并且，实际制造过程中，由于零件的制造和装配误差，针齿与摆线轮之间存在一定的间隙。而且，当减速器在高速运转时，由于摆线轮径向的振动，必然导致针齿与针齿壳之间存在存在间隙，并且周期性存在冲击作用，进而不但针齿和针齿槽磨损加剧，而且产生噪声。严重影响减速器的传动性能。为此，解决针齿沿摆线轮径向定位问题成为设计者面对的难题之一。。
【发明内容】
[0006]本发明要解决的技术问题是:提供一种RV减速器的针齿定位装置。该RV减速器的针齿定位装置能够提高传动精度、降低摆线轮、针齿和针齿壳制造成本。
[0007]本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是:
[0008]—种RV减速器的针齿定位装置，包括:针齿壳(I)和针齿(2);其特征在于:所述针齿(2)为圆柱体结构，所述针齿壳(I)内开有用于安装针齿(2)并且限制针齿(2)圆周方向的针齿槽，所述针齿(2)安装在上述针齿槽内；还包括一个限制针齿(2)径向位移的保持架(3)，所述保持架(3)为圆柱体结构，在所述保持架(3)的中心轴上开设有一个同心的圆柱形通孔，在所述保持架(3)上开设有与针齿(2)连接的连接孔；上述连接孔的中心轴与保持架(3)的中心轴相互平行。
[0009]进一步:上述连接孔为通孔或者沉孔中的一种。
[0010]本发明具有的优点和积极效果是:
[0011]1.利用针齿定位装置，保证了针齿传动和装配过程中径向窜动，保证了针齿的相对于输入轴的同轴度；
[0012]2.降低了摆线轮的制造精度和制造成本，同时也降低了装配难度，提高了装配速度和装配效率；
[0013]3.避免了针齿与针齿壳径向冲击载荷，提高了传动的可靠性，延长了 RV减速器的工作寿命。
【附图说明】
:
[0014]图1是传统RV减速器的针齿定位结构；
[0015]图2是本发明优选实施例的主视图；
[0016]图3是本发明优选实施例的左视图；
[0017]图4是本发明优选实施例的针齿壳的示意图；
[0018]图5是本发明优选实施例的保持架为通孔时的轴剖视图；
[0019]图6是本发明优选实施例的保持架为沉孔时的轴剖视图。
[0020]其中:1、针齿壳；2、针齿；3、保持架。
【具体实施方式】
[0021]为能进一步了解本发明的
【发明内容】
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下:
[0022]请参阅图2至图6，一种RV减速器的针齿定位装置，包括:针齿壳1、针齿2、以及保持架3 ;其中:所述针齿2为圆柱体结构，所述针齿壳I内开有用于安装针齿2并且限制针齿2圆周方向的针齿槽，每个针齿槽为半圆形；所述针齿2安装在上述针齿槽内；保持架3用于限制针齿2径向位移；所述保持架3为圆柱体结构，在所述保持架3的中心轴上开设有一个同心的圆柱形通孔，在所述保持架3上开设有与针齿2连接的连接孔；上述连接孔的中心轴与保持架3的中心轴相互平行。本优选实施例中，针齿壳1、针齿2、以及保持架3均为同轴设置；当摆线轮与针齿2啮合传动时，针齿2在针齿槽内转动；保持架3是装配在针齿槽的两端与针齿2配合装配在一起，固定针齿2径向位移。
[0023]请参阅图5和图6:保持架3的结构为中空圆周带孔的板，孔的形状为通孔或者沉孔。其安装方式为:一种是针齿两端的保持架均采用通孔保持架；第二种是针齿两端的保持架采用一端通孔形式一端沉孔形式；第三种是针齿两端的保持架均采用沉孔形式。
[0024]以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种RV减速器的针齿定位装置，包括:针齿壳(I)和针齿(2);其特征在于:所述针齿(2)为圆柱体结构，所述针齿壳(I)内开有用于安装针齿(2)并且限制针齿(2)圆周方向的针齿槽，所述针齿(2)安装在上述针齿槽内；还包括一个限制针齿(2)径向位移的保持架(3)，所述保持架(3)为圆柱体结构，在所述保持架(3)的中心轴上开设有一个同心的圆柱形通孔，在所述保持架(3)上开设有与针齿(2)连接的连接孔；上述连接孔的中心轴与保持架(3)的中心轴相互平行。2.根据权利要求1所述的RV减速器的针齿定位装置，其特征在于:上述连接孔为通孔或者沉孔中的一种。
【专利摘要】本发明公开了一种RV减速器的针齿定位装置，包括：针齿壳和针齿；针齿为圆柱体结构，针齿壳内开有用于安装针齿并且限制针齿圆周方向的针齿槽，针齿安装在上述针齿槽内；还包括一个限制针齿径向位移的保持架，所述保持架为圆柱体结构，在保持架的中心轴上开设有一个同心的圆柱形通孔，在保持架上开设有与针齿连接的连接孔；上述连接孔的中心轴与保持架的中心轴相互平行。利用针齿定位装置，保证了针齿传动和装配过程中径向窜动，保证了针齿的相对于输入轴的同轴度；降低了摆线轮的制造精度和制造成本，同时也降低了装配难度，提高了装配速度和装配效率；避免了针齿与针齿壳径向冲击载荷，提高了传动的可靠性，延长了RV减速器的工作寿命。
【IPC分类】F16H57/023, F16H57/02, F16H57/028
【公开号】CN105299186
【申请号】CN201510789904
【发明人】刘少东, 刘建明, 黄威, 胡鑫喆, 薛伟国, 张晓宇
【申请人】天津百利机械装备研究院有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年11月17日