专利名称：一种气动管道内行走器的利记博彩app
技术领域：
本实用新型涉及一种管道内行走装置。
背景技术：
管道机器人是管道施工中必备的一种工具，管道的封闭性以及工作环境决定了管道施工的艰难性。从结构形式来看，主要分为轮式管道机器人、脚式管道机器人、履带式管道机器人和蠕动式管道机器人。日本东芝公司于1997年研制了第一台轮式管道机器人，为了增加牵引力该机器人采用了多轮驱动，但轮径太小，越障能力有限，而且结构复杂；西门子公司Werner Neubern等人研制的蜘蛛型微管道机器人有3,6,8支脚三种类型,其原理是用腿推压管壁来运动，多腿可以方便地在各种形状的弯管道内移动；加拿大Inuktun和BioVac System Inc公司的履带式管道机器人已经商业化；上海交通大学研发了小口径管 道蠕动式移动机构，它是模仿昆虫在地面上爬行时蠕动前进和后退的动作设计的。
发明内容为了克服已有管道内行走器的可靠性较差、安全性较低的不足，本实用新型提供一种提高可靠性、安全性良好的气动管道内行走器。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是一种气动管道内行走器，包括车架、驱动轮和行走轮，所述车架上沿车架的中心轴方向依次布置两个行走轮、驱动轮和两个行走轮，从轴向上看行走轮位于车架的下半圆，驱动轮位于车架的上半圆；径向分布为两个行走轮关于Y轴对称，行走轮安装在车架上，所述驱动轮与传动机构连接，所述传动机构包括车架中心轴、滑套、支撑臂和驱动臂，驱动轮通过一个销轴安装在支撑臂的一端，支撑臂的另一端通过铰链与中心轴座联接，所述中心轴座与车架中心轴固定连接，所述车架中心轴安装在车架上，所述车架中心轴上有可滑动套装滑套，所述滑套与驱动气缸活塞杆固定连接，所述驱动气缸安装在中心轴座上，所述滑套通过铰链与驱动臂的一端联接，所述驱动臂另一端与支撑臂铰接；气马达固定在车架上，所述气马达包括气马达轴，所述气马达轴、支撑臂的回转轴和驱动轮轴上安装链轮，通过链传动将动力从气马达传递到驱动轮上。进一步，所述驱动轮为一个，从轴向上看，所述驱动轮与行走轮之间的夹角为120。。再进一步，所述驱动轮有两个，径向分布为两个行走轮的夹角为120°，两个驱动轮之间的夹角也为120°并关于Y轴对称，从轴向上看，所述驱动轮与相邻行走轮的夹角为60° ;每个驱动轮分别与一套传动机构连接。当然，根据需要，也可以设置4个甚至4个以上偶数的驱动轮。更进一步，所述支撑臂包括上段和下段，所述上段和下段之间齿形啮合，所述上段和下段之间通过螺钉连接。所述车架为圆柱笼形车架。当然，也可以采用其他形状。[0010]本实用新型的有益效果主要表现在(1)采用压缩空气作动力，清洁高效，符合HSE施工管理要求，适合在危险场合工作。(2)这种驱动轮的连杆滑套传动机构可以大大增加轮与管道壁的正压力，轮作用在管道壁上的压力值不仅取决于气缸的推力，而且随着支撑臂和管道壁的法向夹角的减小而增大数倍甚至更多。(3)采用一种通过连杆死点位置实现支撑臂锁定的机构，当驱动臂与滑套的轴向垂直时，驱动臂与支撑臂的铰链处在死点位置。(4)驱动轮支撑臂长度带齿条的杆调节，调节后可自锁。(5)当支撑臂锁定后，可以使气缸卸荷，更节能。·
图I是气动管道内行走器的结构图。图2是图I行走器的A向各轮分布图。图3是动力机构示意图。图4是支撑臂长度调节结构局部图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步描述。参照图I 图4，一种气动管道内行走器，包括车架I、驱动轮2和行走轮3，所述车架I上沿车架的中心轴方向依次布置两个行走轮2、驱动轮3和两个行走轮2，从轴向上看行走轮3位于车架的下半圆，驱动轮2位于车架的上半圆；径向分布为两个行走轮3关于Y轴对称，行走轮3安装在车架I上，所述驱动轮2与传动机构连接，所述传动机构包括支撑臂4、驱动臂5、车架中心轴8和滑套9，驱动轮3通过一个销轴安装在支撑臂4的一端，支撑臂4的另一端通过铰链与中心轴座7联接，所述中心轴座7与车架中心轴8固定连接，所述车架中心轴8安装在车架I上，所述滑套9在车架中心轴8上滑动套装，所述滑套9与驱动气缸10活塞杆固定连接，所述驱动气缸10安装在轴座7上，所述滑套9通过铰链与驱动臂5的一端联接，所述驱动臂5另一端与支撑臂4铰接；气马达6固定在车架I上，所述气马达6包括气马达轴，所述气马达轴、支撑臂的回转轴和驱动轮传动轴上安装链轮，通过链传动将动力从气马达6传递到驱动轮3上。进一步，所述驱动轮3为一个，从轴向上看，所述驱动轮与行走轮之间的夹角为120。。再进一步，所述驱动轮3有两个，径向分布为两个行走轮的夹角为120°，两个驱动轮之间的夹角也为120°并关于Y轴对称，从轴向上看，所述驱动轮与相邻行走轮的夹角为60° ;每个驱动轮分别与一套传动机构连接。当然，根据需要，也可以设置4个甚至4个以上偶数的驱动轮。更进一步，所述支撑臂4包括上段和下段，所述上段和下段之间齿形啮合，所述上段和下段之间通过螺钉连接。所述车架I为圆柱笼形车架。当然，也可以采用其他形状。本实施例中，参照图2，圆柱笼形车架上布置6个轮子，沿车架的中心轴方向依次布置两个行走轮、两个驱动轮和两个行走轮，径向分布为两个行走轮的夹角为120°并关于Y轴对称，两个驱动轮的夹角也为120°并关于Y轴对称，驱动轮与行走轮的夹角为60°。行走轮直接安装在车架上，驱动轮通过一个销轴安装在支撑臂的一端。车架安装了 2套驱动轮及其支撑臂和驱动臂。支撑臂通过铰链与中心轴座联接，可以绕其回转轴心转动。车架中心轴安装在机座上，轴上滑套通过铰链与驱动臂联接，驱动臂另一端与支撑臂铰接。气马达固定在机架上，气马达轴、支撑臂回转轴和驱动轮轴上安装链轮，通过链传动将动力从马达传递到驱动轮上。当固定在机架上的气缸的活塞杆伸出时，推动滑套并通过驱动臂使支撑臂转动，驱动轮随着支撑臂的运动压在管道壁上，当驱动臂处于死点位置时，锁定了支撑壁位置。这时，车架上的6个轮子都牢牢地压在管道壁上。当气马达转动时，通过链传动带动驱动轮转动，从而牵引车架在管道内行走。当气缸I活塞杆退回，滑套随着活塞杆的退回通过驱动臂拉动支撑臂使驱动轮脱离管道壁。为了适应管径的偏差，驱动轮支撑臂长度可以调节，如图4所示。驱动轮支撑臂分两段，通过螺钉连接，错I个齿后臂长将增加一个齿距。
权利要求1.一种气动管道内行走器，其特征在于所述行走器包括车架、驱动轮和行走轮，所述车架上沿车架的中心轴方向依次布置2个行走轮、驱动轮和2个行走轮，从轴向上看行走轮位于车架的下半圆，驱动轮位于车架的上半圆；径向分布为2个行走轮关于Y轴对称，行走轮安装在车架上，所述驱动轮与传动机构连接，所述传动机构包括车架中心轴、滑套、支撑臂和驱动臂，驱动轮通过一个销轴安装在支撑臂的一端，支撑臂的另一端通过铰链与中心轴座联接，所述中心轴座与车架中心轴固定连接，所述车架中心轴安装在车架上，所述车架中心轴上有可滑动套装滑套，所述滑套驱动气缸连接，所述驱动气缸安装在中心轴座上，所述滑套通过铰链与驱动臂的一端联接，所述驱动臂另一端与支撑臂铰接；气马达固定在车架上，所述气马达包括气马达轴，所述气马达轴、支撑臂的回转轴和驱动轮轴上安装链轮，通过链传动将动力从气马达传递到驱动轮上。
2.如权利要求I所述的气动管道内行走器，其特征在于所述驱动轮为一个，从轴向上看，所述驱动轮与行走轮之间的夹角为120
3.如权利要求I所述的气动管道内行走器，其特征在于所述驱动轮有2个，径向分布为2个行走轮的夹角为120°，2个驱动轮之间的夹角也为120°并关于Y轴对称，从轴向上看，所述驱动轮与相邻行走轮的夹角为60° ;每个驱动轮分别与其支撑臂连接。
4.如权利要求f3之一所述的气动管道内行走器，其特征在于所述支撑臂包括上段和下段，所述上段和下段之间齿形啮合，所述上段和下段之间通过螺钉连接。
专利摘要一种气动管道内行走器，包括车架、驱动轮和行走轮，车架上沿车架的中心轴方向依次布置两个行走轮、驱动轮和两个行走轮，从轴向上看行走轮位于车架的下半圆，驱动轮位于车架的上半圆；径向分布为两个行走轮关于Y轴对称，驱动轮通过一个销轴安装在支撑臂的一端，支撑臂的另一端通过铰链与中心轴座联接，中心轴座与车架中心轴固定连接，车架中心轴上可滑动套装滑套，滑套与伸缩杆固定连接，伸缩杆与驱动气缸连接，滑套通过铰链与驱动臂的一端联接，驱动臂另一端与支撑臂铰接；气马达轴、支撑臂的回转轴和驱动轮轴上安装链轮，通过链传动将动力从气马达传递到驱动轮上。本实用新型提高了驱动轮和行走轮与管道壁的正压力，适应在大坡度管道内行走。
文档编号F16L55/32GK202674705SQ201220236089
公开日2013年1月16日 申请日期2012年5月23日 优先权日2012年5月23日
发明者邢彤, 孟彬 申请人:浙江工业大学