专利名称：具有至少一个驱动单元的工作装置的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及一种工作装置，它具有至少一个具有一个可活动输出部件的驱动单元，驱动单元具有一个驱动外壳，在这外壳里布置了用于驱动输出部件的驱动装置。
背景技术：
这种类型的一种由DE-U-202009 004 685得知的工作装置包含有一个设计成直线驱动的驱动单元，单元的驱动外壳包含有一个借助于流体力可以产生一种直线运动的驱动活塞，这活塞与一个由活塞杆构成的输出部件连接，用此输出部件使一个尤其是设计成真空抓取器的抓取装置运动耦合。通过操纵输出部件可以使抓取装置移动，以便使一个暂时抓住的物体重新定位。工作装置例如可以用于在电子部件加工中移动操纵计算机芯片。EPO 868 965 Bl说明了一种工作装置，它设有一个滑槽-驱动装置，并且可以用于同样的目的。为了能够使一个与输出部件运动耦合抓取装置多维地定位，有利的是驱动单元设置成可以整体地在一个导向结构上移动。EP 1 892 423 Al公开了一种导向结构，这种结构具有一个设置成在两个纵向梁上可以移动的滑座，这滑座原则上可以用于在其上面固定一个驱动单元。当然这种已知的导向结构构造很复杂，加工费用相对高，而且采用这种结构可能会使工作装置的尺寸相对较大。
发明内容
本发明的任务是提出一种工作装置，这种装置保证了在构造简单和尺寸紧凑的前提下，使至少一个可调整的驱动单元精确地设置定位。为了解决这项任务设计使工作装置包含有至少一个具有一个纵向伸展的导向轨， 在这轨道上至少一个驱动单元设置成可以借助于一个集成在其中的导向槽直线移动，其中驱动单元的驱动外壳直接构成导向槽的一个机架状盖住导向轨道的滑槽基体。因此至少一个驱动单元在其称为驱动外壳的外壳的干预作用下，设置成在工作装置的导向轨上可以直线移动。一个重要的优点在于并不需要外部附加的导向槽就进行移动设置，这是因为导向槽构成一个集成在驱动单元里的组成部分。导向槽具有一个机架状盖住导向轨道的滑槽基体，该基体直接由驱动单元的驱动外壳构成。工作装置因此结构简单，元部件少，并且保证了可移动设置的驱动单元的导向精度高。这也是这样，如果在同一个导向轨上同时地设置有若干个驱动单元，它们采用相同的设置原理可以相对于导向轨， 也可以相互相对地移动的话。本发明的有利的改进设计方案见从属权利要求。至少一个驱动单元的驱动外壳适宜地具有一个整体的外壳基体，这外壳基体既构成一个滑槽基体，又接纳驱动装置。按此方式可以在制造外壳基体时以高的精度保证滑槽基体和驱动装置相互具有一种所希望的方向。滑槽基体适宜地设计成U-形，并且规定了一个在两个对峙布置的边脚部段侧面的导向槽，用它事先可以使滑槽基体装配在导向轨上，从而使导向轨在纵向方向上穿过导向槽。在滑槽基体的脚边部段上适宜地布置了轴承装置，这装置与布置在导向轨纵向边上的的导向面共同作用。这些导向面尤其是构成至少一个导向槽，在这导向槽里强制地嵌入配属的轴承装置。如果轴承装置按照所谓球形回转导向的原理设计的话，可以实现特别高的精度。如果导向轨在一个装配部段里在其两个纵向边部位里各有一个装配空隙的话，那么可以使驱动单元特别简单地装配在导向轨上，其中装配空隙在导向轨的纵向方向上处于相同的高度上，从而可以使驱动单元用其形成导向槽的部段没有问题地从边上起装上。用反过来的运动过程也可以使驱动单元在装配部段上在需要时又从导向轨上卸下。驱动外壳优先有一个纵向长度伸展，并且具有一个在纵向方向上连接于滑槽基体的、接纳驱动装置的、称之为驱动部段的外壳部段，其中滑槽基体在一个侧面上具有一个用于接纳导向轨的导向槽。滑槽基体和驱动部段尤其是设计成相互成一个整体。此外有利的是如果对于驱动单元的运行来说必须的能量，例如压风、真空和/或电能，可以通过至少一个穿过滑槽基体的能源传输通道传送的话。这至少一个能源传输通道适宜地这样布置，使得它在导向槽边上经过，尤其是在其槽基底部位里。可以没有困难地同时在滑槽基体里设计若干个这样的能源传输通道，例如两个能源传输通道用于驱动装置的一种双作用的流体操纵，和另外一个能源传输通道用于对一种与输出部件运动耦合的真空抓取器加上负压。对于可能所希望的电能通过来说，通过相应的能源传输通道适宜地使至少一个电缆穿过。在一个与驱动部段反向的滑槽基体的背面部位里适宜地有连接装置，该连接装置可以使至少一个离开的能源传输线路连接于至少一个能源传输通道。能源传输线路例如至少是一种电缆或者至少是一种柔性的流体软管。至少一个驱动单元尤其是设计成可以借助于流体力进行操纵。这里驱动装置可以具有一个与输出部件以传动方式耦合的驱动活塞，该活塞位于一个设计在驱动外壳里的驱动腔里。当然原则上也可以考虑基于另外一种驱动工艺技术的驱动单元，例如一种可以电激活的驱动单元，或者一种组合地用电和通过流体力可以操纵的驱动单元。特别有利地是使驱动单元实现为直线驱动单元，在这种单元中可以引起的输出部件工作运动是一种直线运动。另外一种可能的结构形式可能是旋转驱动单元的形式。用输出部件可以使每个任意的终端执行机构运动耦合，这取决于实施的工作。如果工作装置用作为焊接装置，那么可以存在有一个焊接电极作为终端执行机构。在一种作为操纵装置的设计方案中，至少一个终端执行机构尤其是一个抓取装置，例如爪式抓取器或者优先一种可以借助于压风起作用的真空抓取器。工作装置的一种特别有利的设计方案规定导向轨直接由一个整体的支撑梁构成，这个支撑梁自由而且没有附加支承结构地布置在两个在其纵向方向上相互有间距的固定交接点之间。固定交接点可以使支撑梁或者说导向轨固定在各自一个保持结构上，从而导向轨可以门架式地布置在两个保持结构之间。一种这样的结构形式相比于导向轨纵向侧设置在一个附加支承结构上的结构形式来说具有优越性，这是因为避免了复杂的对准措施。装配也很简单。
两个保持结构适宜地是工作装置的组成部分，并且可以分别设置在工作装置的一个轴承装置上，可以在垂直于导向轨的纵向方向的方向上运动。按此方式总之可以使至少一个驱动单元在导向轨的纵向方向上运动，而且此外与之垂直，这通过导向轨的相应的平行移动达到。
以下按照附图对本发明进行详细叙述。附图所示为
图1按照本发明的工作装置的第一种优选实施形式的前视图，其中工作装置的保持结构只是用点划线表示；
图2图1所示工作装置的一个背视图3图1和2所示工作装置的一个俯视图，在图1箭头III的方向上；
图4图1和3所示工作装置的一个斜视图，未表示出保持结构；
图5图4箭头V所示方向上工作装置的侧视图，其中视图方向与导向轨纵向轴线的方
向重合；
图6按照图5剖视线VI - VI通过工作装置的一个横断面，其中剖面纵向剖切一个驱动单元；
图7图6箭头ΥΠ方向上驱动装置的侧视图，局部剖视； 图8图6框图部段VDI的放大图； 图9 一个驱动单元的立体单一视图10从另一个视角看的图9所示的驱动装置，其中驱动单元的支承装置附带地画成分开的，以便说明其结构形式和装配。
具体实施例方式整体用1标注的工作装置包含有至少一个具有直线长度的和尤其是设计成轨道状的支撑梁2，这个支撑梁在工作装置1的通常使用的方向上水平指向。其纵轴线用点划线 3表示。支撑梁2优选地是一种整体的构件，并且适宜地由金属，尤其是由钢制成。在支撑梁2上，在支撑梁2的纵向方向上有间距地设计有两个固定交接点4。它们适宜地位于支撑梁2的两个端部部位处。用每个固定交接点4使支撑梁2固定在一个点划线表示的保持结构5上，可以松开或者不可松开。固定交接点4适宜地具有一个或者若干个孔，这些孔可以使螺钉和/或连接销钉穿过，以便相对于配属的保持结构5实现螺钉固定和/或销固定。同样也可以备选或者附加地采用其它的固定措施。在保持结构5的连接作用下，支撑梁2支撑在一个没有进一步示出的机架上。这里原则上可以是一种直接支撑。相反在实施例中，在中间各自接入一个同样也只是点划线表示的轴承装置6情况下，进行间接支撑，在这轴承装置上分别配属的保持结构5按照双箭头7可以在一个垂直于纵轴线的方向上调整，并且尤其是可以移动地导向布置。轴承装置 6例如可以是一个导向轨或者一个导向杆，它们固定在一个机架上。因为由轴承装置6所规定的可能的运动方向7相互平行，支撑梁2与保持结构5 — 起构成一个支承单元8，这个单元整体可以实施一种用双箭头表示的第一种定位运动12， 这运动垂直于纵轴线3。可以引起第一种定位运动12的，实用中存在有的驱动装置在附图中没有进一步表示出。支撑梁2没有任何横向支撑，自由支承地布置在两个保持结构5之间。按此方式尤其是形成一种门架式布局。整体的支撑梁2，为了节省重量可以打多个孔，它支承住多个借助于流体力可以操纵的驱动单元13。驱动单元13优先用风动操纵。然而与之不同地原则上也可以考虑，设计至少一个驱动单元13可以电操纵的，或者一种采用电-流体驱动原理的混合驱动单元。驱动单元13挂在支撑梁2上，并分别具有至少一个终端执行机构14，用这机构可以在一个布置于支撑梁2之下的工作部位里完成装置特有的工作。终端执行机构14示范地设计成抓取装置14a，它们可以使得只是在图1中所示的物体15在工作部位之内被抓住和移动变换。实施例的工作装置1也就是一个操纵装置。工作单元13在下部结构上滑动，并且只是由支撑梁2保持住。支撑梁2具有一种有利的附加功能，其方法是它直接构成一个导向轨16，在这导向轨上设置了驱动单元13， 可以在纵轴线3的轴向方向上移动。每个驱动单元13也就是说可以实施一种与纵轴线平行的、通过一个双箭头表示的第二种定位运动17。驱动单元13可以适宜地相互独立无关地相互相对运动。第二种定位运动17可以通过各自一个在图1中用点划线表示的操纵单元18而引起，这操纵单元作用于所涉及驱动单元13的一个例如设计成轴颈样的拨动销22上。工作装置1可以具有若干个有间距的相互并排平行布置的，和分别装有若干个驱动单元13的支撑梁2，后者可以相互独立地实施第一种定位运动12。那么就可能，借助于各自一个操纵单元18使支承在支撑梁2上的驱动单元13按传动方式耦合，从而它们总是可以只是共同地实施其第二种定位功能17。一种这样设计的工作装置例如可以用于，通过驱动单元13在一个所述的工作部位里接纳相互靠近一起的物体15，并且在接着实施第一和第二种定位运动12，17之后，又以相互较大的间距放下。一直这样的应用情况例如出现在与电子元部件加工关联的场合， 其中这些物体15可以是指计算机芯片。与实施例无关地，在构成支撑梁2的至少一个整体导向轨16上也可以只是布置一个唯一的驱动单元13。通过第一和第二种定位运动12，17可以使每个驱动单元13在一个于实施例中水平布置的平面里移动。这种移动的可能性则相应地适合于布置在驱动单元13上的终端执行机构14。当然终端执行机构14可以附带地也还执行一种垂直于两种前面所述的定位运动12，17的第三种定位运动23，这种运动可以直接通过配属的驱动单元13而引起。更准确地说，每个驱动单元13具有一个用于更好地区分而称之为驱动外壳M的外壳，通过这外壳驱动单元13支承在导向轨16上，并且此外还通过至少一个相对于驱动外壳23可以驱动形成一个工作运动25的输出部件沈，终端执行机构14与这输出部件运动耦合用于引起第三种定位运动23。工作运动25在实施例中与第三种定位运动23方向相同， 其中两种运动同时地进行。由于驱动单元13在实施例中设计成直线驱动单元，因此对于第三种定位运动23和工作运动25来说，各自是指一种直线运动。通过实施第三种定位运动23可以借助于终端执行机构14接受一个物体15并将其放下。通过第一和第二种定位运动12，17可以使物体在接受和放下之间发生位置的变化。尤其是也像由图5至10可见的那样，每个驱动单元13和尤其是也包括其驱动外壳M是纵向伸展的，具有一个平行于工作运动25的纵轴线27。驱动单元13具有一个在举例的应用场合里指向上面的背面观和一个相反地指向下的前面29。终端执行机构14实用地布置在前面四上。驱动外壳M还包含有一个布置在纵轴线27的轴线方向上的外壳基体32，这外壳基体由一种唯一的材料部件组成。这种整体的外壳基体32的一个部段构成了一个集成在驱动单元13里的导向槽34的滑槽基体33，通过这基体驱动单元13设置在优选地同样也是整体的导向轨16上，可以移动，用于实施第二种定位运动17。除此之外一个称之为驱动部段35的，整体外壳基体32的另外一个部段构成一个接受装置，用于设置在驱动外壳M里的驱动装置36，后者设计用于引起输出部件沈的工作运动25。驱动部段35在纵轴线27 的轴向方向上，尤其是直接地接着滑槽基体33。在一个垂直于纵轴线27方向的驱动外壳M的第一个侧面37上，滑槽基体具有一个直线布置的导向槽38。导向槽38的纵轴线42垂直于驱动外壳M的纵轴线27，从而导向槽38通向驱动外壳M的相互反向的、在第二种定位运动17的方向上的第二和第三个侧面43，44。驱动单元13用导向槽38的、布置在第一个侧面37上的纵向侧的开口，事先加装在导向轨16上，从而导向轨16被滑槽基体33鞍架状盖住。导向轨16的横断面适宜地至少绝大部分位于导向槽38之内。受导向槽38限制，滑槽基体33具有一种基本为U-形的结构形状。U-形结构圈定了导向槽38。在纵轴线27的轴向方向上相互对峙布置的滑槽基体33的第一和第二个边脚部段45，46在导向槽38两侧，在纵向侧，并且分别布置在导向轨16的两个相互反向的纵向侧面47，48中之一的对面。在这两个平行于导向轨16而伸展的纵向侧面47，48上，导向轨16各设有一个布置在纵轴线3的轴向方向上的导向面52，该面在实施例中构成一个导向槽52a。两个边脚部段45，46在相互对着的内侧面上分别设置有轴承装置53，这些装置分别对峙于一个导向面52，并且根据设计方案或者滑动移动地或者能滚动地支撑在其上面。在这实施例中，轴承装置53在配属的边脚部段35，36的内面上分别突出一个尺寸，并且强制地嵌入在对峙的导向槽5 里。轴承装置53的这种嵌入导向槽5 里还有以下效果驱动单元13与导向轨16处于一种闭锁嵌入作用，这种作用使两个部件垂直于一个通过两个导向槽5 所规定的导向平面M可移动地地组合在一起。因为导向槽5 相互有间距，因此两个部件13，16还不可翻转地相对着固定。在这实施例中，轴承装置53设计成滚动轴承装置。它们尤其是分别由一种由图10 良好可见的轴承盒55组成，它插入在一个设计在各自配属的边脚部段45，46的内面上的槽形接受凹处50里。每个轴承盒55具有一个优先由两个一半外壳组成的轴承箱56，以及若干个在轴承箱56内部可以在一个回转通道57里运动导向的滚动轴承体58。分别对着导向轨16的滚动轴承体58支撑在两个接受在轴承箱56里的轴承棒62上，并且用一个嵌入在相邻的导向槽5 里的圆周部段，从轴承箱56里伸出去。如果一个驱动单元13实施第二种定位运动17，那么滚动轴承体58沿着回转通道57移动，其中对着导向轨16的滚动轴承体58在导向槽52a的侧面上，以及在轴承棒62上滚动。与实施例不同地原则上也可以，将轴承装置53设计成滑动轴承装置，其中有可能将滑动轴承装置设计成滑槽基体33的整体组成部分。轴承间隙可以借助于至少一个夹紧螺栓63很简单地进行调整。夹紧螺栓63的预紧力确定了在两个边脚部段45，46之间所测量到的导向槽38的槽宽。为了保证这里要求的变形弹性，滑槽基体33在这实施例中具有至少一个通向导向槽38的纵向槽64，后者被至少一个夹紧螺栓63穿过。驱动单元13原则上可以如下来进行装配和拆卸将它们从一个端面起推移到导向轨16上。然而这要求暂时将导向轨16从保持结构15上卸下。在这实施例中，导向轨16 因而在一个称之为装配部段65的纵向部段里，在两个相互反向的，具有导向面52的纵向侧面47，48上，分别设有一个装配空隙66。这两个装配空隙66在纵轴线3的轴向方向上处于相同的高度，并且引起了在导向面M里所测量的轨道宽度的局部变小。这种轨道宽度大致小于轴承装置53之间的净间距，从而可以没有问题地用其导向滑槽34在垂直于导向面M 的方向上使驱动单元13装在导向轨16上，用于使其装配在导向轨16上。这种装配运动在图3的67处通过一个箭头来说明。按此方式进行装配的话，只是还要在纵轴线3的轴向方向上使驱动单元13移动， 从而其轴承装置53与连接于装配部段65的导向面52嵌入啮合。可以用反过来的运动次序实施驱动单元13的拆卸。当然，装配部段65适宜地布置在导向轨16的一个端部部位上。与实施例不同，导向轨16也可以具有若干个在其纵向方向上相互有间距地布置的装配部段65。在纵轴线3 的轴向方向上测量的装配部段65的长度适宜地至少相当于在导向槽38的纵向方向上测量的、在导向槽38部位里的导向滑槽34的宽度。在这实施例中，驱动装置36包含有一个在驱动部段35里在纵轴线3的轴向方向上伸展的、优选为圆柱形结构的驱动腔67，以及一个在这驱动腔67里在密封情况下可以滑动移动地接受的驱动活塞68。在驱动活塞68上固定了优选为杆状的输出部件沈，这部件在这实施例中指向下的前面四上，从驱动外壳M里伸出去。这里输出部件沈在密封和滑动移动的情况下，穿过一个在前面上封闭住驱动腔67的、并且固定在外壳基体32上的端盖 1。驱动活塞68将驱动腔67分成一个前工作腔室72和一个后工作腔室74。前工作腔室72位于驱动活塞68和端盖72之间，而后工作腔室74位于驱动活塞68和滑槽体33 之间，因为滑槽体33直接构成驱动腔67背面的终端壁。驱动腔67整体上是通向外壳基体32的前面的圆柱形空隙75的组成部分，在这空隙里插入了按照塞子样的端盖72。杆状输出部件沈在前面上在端面侧从驱动外壳M里伸出去，并在那里固定在一个滑槽单元76上，该单元设置在驱动外壳M的驱动部段35上，可以在纵轴线3的轴向方向上移动。这里使用的另外的轴承装置77尤其是设计成滚动轴承装置，它们布置在驱动部段35的第二和第三个侧面43，44，和具有一个U-形横断面的，并且鞍架状盖住驱动部段35 的滑槽单元76的两个滑槽边脚中的各自一个边脚78之间。
在这实施例中指向下的滑槽单元76的前面上有固定装置79，在这些装置上固定了没有在所有图中都示出的终端执行机构14。固定装置79优先位于滑槽单元76的一个端壁83上，该端壁前置于背离于滑槽基体33的、驱动部段35的前面。在端壁83上也作用有输出部件26，以便使驱动力传输到滑槽单元76上，并且因此到终端执行机构14上，用于实施第三种定位运动23。可能有的横向力，它通过物体15作用于终端执行机构14上，这些力通过滑槽单元 76经过其它的轴承装置77传入驱动外壳M和尤其是其驱动部段35里，并且避开输出部件 26，从而使输出部件沈的磨损以及驱动装置36的磨损最小化。导引的滑槽单元76此外用于使第三种定位运动23高度精密。输出部件沈的工作运动25通过前和后工作腔室73，74的有控制地加上流体而引起。为此目的在后工作腔室74里通入第一个能源传输通道84，而在前工作腔室73里通入第二个能源传输通道85。穿过这些能源传输通道84，85可以根据选择输入或者输出驱动流体，尤其是压风。两个能源传输通道84，85是共同的它们在优选平行于纵轴线27的方向上穿过滑槽基体33，并且通过导向槽38。滑槽基体有一个规定了导向槽38的槽基底86的背面部段87，两个边脚部段45， 46伸出离开这背面部段。两个能源传输通道84，85适宜地布置在这背面部段之内，从而它们可以直线地并且没有台阶地穿过滑槽基体33。驱动单元13在这实施例中附带地还包含有另外的第三个能源传输通道88，该通道也在纵向方向上穿过滑槽基体33，其中其布置在滑槽基体33之内的长度部段适宜地平行于那里同样也这样布置的第一和第二个能源传输通道84，85。第三个能源传输通道88适宜地布置在背面部段87之内。第三个能源传输通道88用于操纵在这实施例中设计作为真空抓取器的终端执行机构14。为此通过第三个能源传输通道88在需要时给真空抓取器加上一个负压，以便吸住所要操纵的物体15。由于构成终端执行机构14的真空抓取器布置在相对于驱动外壳M可以运动的滑槽单元76上，在这实施例中，在第三个能源传输通道88和终端执行机构14之间，通过一个管子段89建立一种可变的连接，这管段是可以轴向伸缩地进入到通向驱动部段35的前端面的第三个能源传输通道88里，而另一边固定在滑槽单元76上，这里它通过一个连接通道 90与终端执行机构14流体连接。如果滑槽单元76实施第三种定位运动23，那么管段89相对于第三个能源传输通道88的进入深度因此发生变化，但并不中断其与终端执行机构14 的流体连接。在这实施例中，所有的能源传输通道84，85，88都设计成流体通道。但是与此不同地也可以有至少一个能源传输通道，它用于传输电能，例如用于驱动-和/或诊断措施，其中尤其是借助于至少一个穿过能源传输通道的电缆进行能量传输。在外壳基体32的与驱动部段35反向的背面上，适宜地装有一个连接块93，这连接块也被三个能源传输通道84，85，88穿过，其中最后的通道在连接块93的一个外面上，尤其是在其背面的端面94上，用起到连接装置95的连接孔通出去。在这连接装置95上可以分别连接有一个在附图中未进一步示出的外部能源传输线路，以便可以与外部的控制装置实现连接，这种装置控制能源传输通道84，85，88的流体施加。一种这样的控制装置尤其是也包含有至少一个阀门部件。连接孔可以具有螺纹，以便能够可松开地拧入能源传输线路。此外连接装置可以是任意结构形式的，例如也可以是插接连接装置。也可以取消单独的连接块93，而连接装置95则可以直接布置在外壳基体32上。通过导向滑槽34集成在驱动单元13里可以提高导向精度，并大大减小所要运动的质量。导向滑槽34的滑槽基体33是驱动外壳M的一个整体的组成部分，从而在驱动外壳对和导向滑槽34之间不需要什么调节措施。在这实施例中此外导向轨16的双功能用于小的尺寸和小的重量，这导向轨不仅用于驱动单元13的直线导向，而且同时起到驱动单元 13的支撑梁的作用，并且为此具有对应的刚度，从而它可以以自行承载的结构形式实现。
权利要求
1.工作装置，它具有至少一个有一个可活动输出部件(16)的驱动单元(13)，该驱动单元具有一个驱动外壳(24)，在这外壳里布置了用于驱动输出部件(16)的驱动装置(36)， 其特征在于，该工作装置包含有至少一个具有纵向长度的导向轨(16)，在这导向轨上安装有至少一个驱动单元(13)，借助于一个集成在其里面的导向滑槽(34)可以直线移动，其中驱动单元(13)的驱动外壳(24)直接构成导向滑槽(34)的一个滑块状盖住导向轨道(16) 的滑槽基体(33)。
2.按权利要求1所述的工作装置，其特征在于，驱动外壳(24)具有一个既接受驱动装置(36 )，又构成滑槽基体(33 )的整体的外壳基体(32 )。
3.按权利要求1或者2所述的工作装置，其特征在于，滑槽基体(33)基本上设计成 U-形，并且限定了一个在两个对峙布置的边脚部段(45，46)侧面的导向槽(38)，导向轨 (16)在纵向方向上穿过这导向槽。
4.按权利要求3所述的工作装置，其特征在于，滑槽基体(33)的两个边脚部段(45， 46)在其相互对着的内侧面上分别具有轴承装置(53)，所述装置分别支撑在至少一个导向面(52)上，该导向面布置在导向轨(16)的相互反向的纵向侧面(47，48)上。
5.按权利要求4所述的工作装置，其特征在于，导向面(52)在导向轨(16)的两个纵向侧面(47，48)中的每个侧面上限定了一个导向槽(5 )，在这导向槽里嵌入配属的轴承装置(53)。
6.按权利要求4或者5所述的工作装置，其特征在于，轴承装置(53)设计成插入在边脚部段(45，46 )里的轴承盒(55 )，这轴承盒具有一个轴承箱(56 )和保持在轴承箱(56 )里的滚动轴承体(58)，其中滚动轴承体(58)适宜地在一个回转通道(57)里运动导向。
7.按权利要求1至6中之一所述的工作装置，其特征在于，导向轨(16)具有至少一个装配部段(65)，在这部段里它具有两个在相同轴向高度上在相互反向的纵向侧面(47，48) 里设计的装配空隙(66)，所述空隙可以使驱动单元(13)从侧面装上和取下。
8.按权利要求1至7中之一所述的工作装置，其特征在于，驱动外壳(24)具有一个纵向轴线(27)，并且通过一个在这纵向轴线(27)的轴向方向上连接于滑槽基体(33)的，接纳驱动装置(36)的，并且尤其是与滑槽基体(33)连接成整体的驱动部段(35)，其中滑槽基体 (33)在一个从纵向轴线(27)离开的侧面上具有一个横交于纵向轴线(27)的导向槽(38)， 用这导向槽事先将滑槽基体装在导向轨(16)上。
9.按权利要求1至8中之一所述的工作装置，其特征在于，滑槽基体(33)被至少一个尤其是平行于纵向轴线(27)布置的，并且用于驱动单元(13)运行的能源传输通道(84，85， 88)穿过，这能源传输通道通过导向槽(38)并且通向驱动部段(35)。
10.按权利要求9所述的工作装置，其特征在于，至少一个能源传输通道(84，85，88) 是一个流体通道。
11.按权利要求9或者10所述的工作装置，其特征在于，在与驱动部段(35)反向的滑槽基体(33)的背面上，布置了配属于至少一个能源传输通道(84，85，88)的连接装置(95)， 该连接装置适宜地位于一个背面侧装在滑槽基体(33)上的连接块(93)上。
12.按权利要求1至11中之一所述的工作装置，其特征在于，至少一个驱动单元(13) 是一种通过流体力可以操纵的类型，其中驱动装置(36)具有一个与输出部件(26)运动耦合的驱动活塞(68)，该活塞位于一个设计在驱动外壳(24)里的驱动腔(67)里，其中驱动腔(67)适宜地设计在一个与滑槽基体(33)设计成整体的驱动外壳(24)的驱动部段(35)里。
13.按权利要求1至12中之一所述的工作装置，其特征在于，至少一个驱动单元(13) 是一个直线驱动单元，具有一个可以驱动引起直线工作运动(25)的输出部件(26)。
14.按权利要求1至13中之一所述的工作装置，其特征在于，用输出部件(26)使一个终端执行机构(14)运动耦合，其中终端执行机构(14)适宜地设计成抓取装置(14a),并且尤其是真空抓取器。
15.按权利要求1至14中之一所述的工作装置，其特征在于，导向轨(16)直接由一个整体的支撑梁(2)构成，该支撑梁自由而且没有附加支承结构地布置在两个在其纵向方向上相互有间距的固定交接点(4)之间，借助于固定交接点该支撑梁分别可以固定或者固定在一个保持结构(5)上。
16.按权利要求1至15中之一所述的工作装置，其特征在于，它具有至少两个保持结构(5)，在这些保持结构上，导向轨(16)固定在两个在其纵向方向上相互有间距的部位上， 其中保持结构(5)分别在一个垂直于导向轨(16)的纵轴线(3)的方向上可以运动地设置在一个轴承装置(6)上。
全文摘要
本发明建议了一种工作装置(1)，它具有至少一个驱动单元(13)，该驱动单元设置成可以借助于一个导向滑槽(34)在一个导向轨道(16)上移动。导向滑槽(34)集成在驱动单元(13)里，并具有一个滑块状盖住导向轨道(16)的滑槽基体(33)，这滑槽基体是驱动单元(13)的驱动外壳(24)的一个整体的组成部分。
文档编号F16C29/06GK102470497SQ200980160489
公开日2012年5月23日 申请日期2009年7月16日 优先权日2009年7月16日
发明者贝尔 M. 申请人:费斯托股份有限两合公司