具有力反馈的操纵装置的利记博彩app

专利名称：具有力反馈的操纵装置的利记博彩app
具有力反馈的操纵装置
说明
本发明涉及一种按照权利要求1的前序部分所述的、用于换档变速器，例如用 于具有线控换档操纵机构的变速器或自动变速器的操纵装置。
汽车的换档变速器一般借助于布置在司机能伸手够到的范围中的操纵装置来换 挡或控制。为此通常使用诸如变速杆或换档杆的操纵元件，它们例如布置在汽车的前排 座椅之间或布置在驾驶室的其它区域中。
出于人体工程学和安全的原因，在此情况下尤其要求将可能的暂时不允许的换 挡状态或者要求的换挡操作的过程以在操纵杆上的相应的换挡阻力或锁止的形式，以在 触觉上可明显感觉到的方式告知司机。只有这样才能够实现一种触觉的换挡操作，如司 机对此例如从完全同步的机械式变速器中通过该变速器的与转速和速度相关的同步锁止 所了解和熟悉的那样，或者也从自动变速器的常规操作中通过它的定位锁止和它的换挡 锁止所知道和熟悉的那样。
因此在任何情况下都要求在变速器操作时向司机传达有关变速器的当前的换挡 状态或运行状态或有关换挡结果的明确的触觉反馈。
但是在对换档变速器的电操纵或线控换档操纵的情况下，在乘客室中的操纵杆 和在发动机舱中的汽车变速器之间不再存在机械的耦联。在“线控换档”变速器情况 下，而是借助于电的或电子的信号将换挡指令从操纵装置传递到汽车变速器并且接着通 常对变速器上的换挡指令实施电-液转换。但是在变速器促动机构和操纵杆之间没有机 械的连接，因此在此情况下导致变速器状态、可能的变速器换挡锁止或不允许的换挡指 令不再能够直接地并且使司机可以感觉到地反作用于操纵杆的状态。
因此在线控换档控制的变速器情况下，司机不能够直接地依据在操纵杆上可感 觉到被闭锁的一定的换挡位置来识别出变速杆位置、行驶速度级或换挡指令在瞬时的行 驶状态中可能是不允许的并且因此也不应该选取的情况。在线控换档操纵情况下，通过 变速器实际实施司机的换挡指令对操纵杆的反作用也很小，因此司机也不能在触觉上感 觉到换挡操作的过程，如他对此例如在具有其定位锁止和变速器同步锁止的机械操纵的 变速器中所熟悉的那样。
因此，为了在线控换档控制的变速器中实现要求的触觉反馈，依据要被操作的 换档变速器的状态以及依据汽车上其它的状态因素，例如发动机转速，汽车速度，离合 器位置等等，需要依据变速器状态的不同情况主动控制地限制、延迟或完全封锁操纵杆 的运动。
只有采用这种方式，即使在线控换档控制的变速器情况下也能够以触觉上可感 觉到的方式例如告知在抓取操纵杆时的司机，由于当前的汽车速度的原因或者由于换档 变速器的瞬时运行状态的原因，他的换挡愿望是不允许的并且因此被禁止。由此也可以 避免在操纵杆上仍然可以输入当前不能够由线控换档变速器转换的换挡指令，该换挡指 令被变速器的电子单元识别并且由此没有从操纵装置传递到变速器上。
此外，如果司机在线控换档控制的变速器情况下也要获得如在机械操纵的变速器情况下如例如在具有传动拉杆的手动变速器情况下同样的触觉反馈，那么在操纵杆上 就需要一个这样的促动机构，在手动变速器中，由变速杆挂入各档位在操纵杆上产生尤 其是依据转速或速度可感觉到的相应的反作用力变化。
如例如由DE19848191A1获知，在现有技术中人们试图在换档变速器的操纵元 件中实现相应的触觉，其中为操纵元件配设可电子控制的汽车元件或运动减震器，它由 控制装置这样地控制，使得在司机操作该操纵元件时可以在操纵元件上模拟随着换档变 速器中相应的状态改变产生的反作用力。
但是这种由现有技术已知的具有可电子控制的运动减震器的操纵装置的缺陷在 于，按照该文献的教导，运动减震器作为附加的组件必须安置在操纵杆的区域中或操纵 装置的壳体中。这导致附加的结构复杂性并且需要单独的安装空间，对于用于现代汽车 变速器的不断变小的操纵装置来说常常不能够提供这种空间。此外，按照该文献的教 导，也是由该文献已知的反作用的产生需要一个促动器式驱动装置，它导致不是微小的 能量消耗并且需要附加的空间。
在这个背景下，本发明的任务是提供一种具有用于触觉模拟的力反馈装置的操 纵装置，尤其是用于换档变速器的电的或电子的线控换档操纵，由此可以克服现有技术 的所述缺陷。在此情况下，操纵装置尤其应该是节省空间、结构简单并且因此是成本有 利的。此外，应该能够可靠并且逼真地模拟机械定位卡锁的操纵杆的触觉。
这个任务通过一种具有权利要求1的特征的操纵装置解决。
优选的实施形式是从属权利要求的主题。
以本身已知的方式，按照本发明的操纵装置包括底座壳体以及操纵元件，例如 操纵杆，其中操纵元件可以围绕布置在底座壳体上的支承部位转动或枢转。以同样本身 已知的方式，操纵装置还包括一个力反馈装置，它包括作用在操纵杆上的，可电子控制 地调节的元件，用于产生反作用力，其中该反作用力元件包括一种具有可控制地改变的 粘度的流体。
但是按照本发明，操纵装置的特征在于，反作用力元件通过操纵元件的支承部 位(轴承点)的一个用该流体填充的支承间隙(轴承间隙)形成。
以这种方式可以取消在现有技术中的以可控制的减震器装置形式作为单独的部 件所要求的反作用力元件，或可以以极其节省结构空间的方式将反作用力元件的功能集 成到例如操纵杆的活节中。成本、设计的复杂性和用于具有力反馈的操纵装置所需要的 安装空间由此可以通过本发明得到显著降低。
首先，只要能够实现用于获得反作用力元件所需要的、流体填充的支承间隙， 本发明可以与操纵元件的活节在结构上是如何设计的或在操纵装置的底座中是如何布置 的情况无关地实现。但是，按照本发明的一个特别优选的实施形式，操纵元件的支承部 位通过一个具有活节球和球衬套的万向球节形成，其中用流体填充的支承间隙通过活节 球和球衬套的表面限定。在此情况下，最好使万向球节的活节球与操纵元件连接并且球 衬套与操纵装置的底座壳体连接。
这个实施形式具有特别的优点，即原则上可以实现操纵元件的任意的运动或换 挡模式。换言之，通过仅仅一个惟一的、这样地集成到操纵元件的万向球节中的反作用 力元件就可以不仅沿着一个操纵方向(一维)，而且沿着任意的操纵方向(二维)模拟机械式操纵杆的触觉。
以这种方式，尤其是对于变速杆或换档变速器的换档杆的区域，可以在这种操 纵元件中在纯软件方面上实现任意的换挡模式或可自由编程地模仿其触觉。由此同一个 操纵装置可以为司机选择地提供具有多个并排布置的换档叉轴拨块凹槽的常规变速器操 纵的触觉，或者也提供具有主要沿着一个换档叉轴拨块凹槽布置的换档杆位置的自动变 速器的换档杆的触觉。依据司机偏好的不同情况，操纵元件由此也可以以纯软件的方式 例如在换挡变速器和自动变速器之间往返切换。其它任意的换挡模式如例如点动操纵/ 步进切换或无级切换也可以以这种方式实现。
为此仅仅在实时中确定操纵元件或换档杆的位置和相应的运动方向，并且依据 这两个值这样地控制反作用力元件即用流体填充的万向球节，使得为操纵者形成机械的 变速滑槽的印象或操纵元件的与此相应的受限制的运动性的印象。如果操纵者使操纵元 件沿着一个允许的方向(即例如沿着常规变速器操纵的被模拟的换档叉轴拨块凹槽之一 的方向)运动，那么万向球节被如此地控制，使得没有产生或者仅仅产生很小的反作用 力，而试图在允许的方向的横向上运动时通过所述控制立即在万向球节中产生相应较大 的反作用力。同样，在沿着(模拟的)换档叉轴拨块凹槽之一的允许的运动期间对机械 变换杆或换档杆的锁定的模拟可以这样地实施，即在使操纵元件运动时以触觉的方式告 知操纵者不同的锁定台阶或锁定位置。这样，例如也可以在汽车自动变速器情况下灵活 地实现取决于行驶状态的换档杆锁止，而不必为此在换档杆的区域中设置专门的机械的 锁止装置。
除了通过对操纵元件的闭锁或通过在操纵元件的活节中产生大的反作用力来阻 止操纵元件的不允许的运动以外，替代地，也可以这样地控制反作用力元件，使得在开 始进行不允许的运动情况下实施操纵元件的一种可感觉到的脉动(振动)。这样，由此以 在触觉上可感觉到的方式告知操纵者他的操作愿望在当前的系统状态下不能够实施，或 他正试图在使操纵元件在一个不允许的方向上运动。
本发明首先可以与以何种方式和通过何种物理效应实施流体的粘度的改变无关 地实现。因此，例如可以想到(但这绝不是惟一的)使用一种电流变的流体(电流变 液)，它的粘度可以依据施加的电场而被改变。
但是，按照本发明的一个特别优选的实施形式，使用一种磁流变流体(磁流变 液)。在此情况下，在万向球节的区域中布置一个用于在万向球节的支承间隙中产生磁场 的线圈装置。使用磁流变流体和线圈装置的有利之处在于可以基于磁流变原理特别简单 地和可靠地产生希望的变化的反作用力。
按照本发明的另一个优选的实施形式，支承部位(如前已述)也是通过万向球节 形成。但是此时线圈装置被设置用于产生至少两个可相互独立地控制的磁场，其中两个 可相互独立地控制的磁场具有基本上相互垂直的磁场方向。设计成万向球节的反作用力 元件与两个可相互独立地控制的、沿着不同的空间方向定向的磁场的组合的有利之处在 于，这样可以对于不同的运动方向同时产生不同的反作用力。因此，操纵元件或换档杆 例如可以沿着(虚拟的)变速滑槽被平稳地导向，而同时可以通过杆上的相应的，较高的 侧反作用力阻止在变速滑槽在横向上的侧向运动。
取代使用多个可相互独立地控制的用于不同的运动方向的磁场，也可以采用纯机械的方式，例如通过一个变速滑槽，阻止操纵元件沿着不允许的方向(即例如在一个 换档叉轴拨块凹槽的横向上)的运动可能性。在这种情况下，反作用力元件主要负责产 生通常的锁止定位力或换档力的变化，以及必要时用于封锁瞬时不允许的杆位置。
按照本发明的另一个优选的实施形式，操纵装置的特征在于，力反馈装置此外 包括电机驱动的(电动的)促动器。这具有的优点在于，以这种方式不仅可以在操纵元 件上产生反作用力，而且也可以附加地以主动致动的方式使操纵元件运动。后者尤其是 在以下情况下非常重要，即当操纵者在一个与(虚拟)定位位置之一不对应于的位置上松 开操纵元件时；或当应该使操纵元件，例如在借助于Auto-P自动地挂入停车锁止器中的 情况下，跟踪变速器的被改变的换挡状态时。
在此情况下，力反馈装置的可调节的反作用力元件，例如在使用控制特性曲线 簇下，最好被设置用于产生抵抗操纵者施加的手作用力的反作用力。相反，电机驱动的 促动器，也依据控制特性曲线簇，最好被设置用于仅仅使操纵杆进行致动运动。这样， 由此在汽车元件和电机驱动的促动器之间发生一种限定的任务分配，使得操纵元件上的 反作用力只通过汽车元件产生并且操纵元件的致动运动只通过电机驱动的促动器产生。
与前面所述的现有技术不同，促动器由此在力反馈的意义上不是用于产生反作 用力(因为按照本发明反作用力的产生按照借助于杆支座(轴承)中的反作用力元件进 行)，而是只用于使操纵杆(在很大程度上无作用力的情况下)主动致动地运动。
以这种方式可以特别逼真地和实际上完全地模拟和模仿机械的操纵杆的触觉。 尤其是通过可调节的汽车元件与促动器的组合也可以在实际不存在一个这种机械的定位 器的情况下完全逼真地模仿操纵元件的机械的定位器的触觉。在此情况下，可调节的汽 车元件专门用于产生操纵元件的定位器的逼真的反作用力(或汽车变速器的反作用力)， 而促动器专门负责一旦操纵杆被松开，或一旦操纵者不再在操纵杆上施加值得注意的力 时产生操纵杆在虚拟的定位滑槽的凹部中的逼真的弹回。
这在以下方面也是有利的，即可以实现用于促动机构和操纵杆的触觉模拟的最 小的能量消耗，并且同时可以使促动器的尺寸最小。因为与现有技术不同，促动器现在 仅仅用于产生操纵杆的运动，但不用于在操纵杆上产生值得注意的反作用力，因为用于 抵抗操纵者施加的操纵力的全部反作用力实际上可以只由可控制的汽车元件产生。
但是一旦操纵者不再对杆施加值得一提的操作力或将杆松开，则可以通过控制 机构和通过存储的特征曲线将致动控制立即相应地从汽车元件转换到电机驱动的促动器 上，并且可以借助于电机驱动的促动器模拟操纵杆落回到变速器或操纵装置的(实际上 完全不存在的)定位滑槽的下一个凹部中的情况。产生在操纵杆落回到虚拟的定位滑槽 的凹部中的情况下必要时要求的制动力以及直到使操纵杆停止时要求的运动阻尼在此情 况下可以相应地也由汽车元件承担。
由此例如也可以为操纵杆配备一个可变的定位器，其中不仅定位器的硬度 (Haerte),而且定位凹部的数量以及它们之间的间距可以自由改变地调整，并且仅仅通过 软件，或借助于选择用于控制反作用力元件和电机驱动的促动器的相应的特征曲线来调 離iF. ο
例如因此不仅定位点的数量而且它们的间距和硬度都可以从软件方面上在考虑 相应的使用者或司机偏好下进行调整。不仅定位器的力-行程分布，而且例如用于变6速器或自动变速器的换挡杆触觉的特征都可以以这种方式从纯软件方面上自由编程地形 成。借助于存储的特性曲线簇，此时或者对用于产生反作用力的汽车元件(只要使用者 施加手作用力到杆上)或者对电机驱动的促动器(一旦使用者不再在杆上施加值得一提的 手作用力并且杆由此要返回到一个它的定位位置上)进行一个相应的控制。
以这种方式甚至可以依据愿望或偏好为司机一方面提供机械式操作的变速器的 触觉，和另一方面提供自动变速器的触觉或无级变速的触觉。
但是，也可以由促动器主动地电机驱动地协助反作用力元件产生作用力。在这 种情况下，由此促动器不仅负责操纵元件的自动的运动(即例如用于换档杆逼真地退回 到其定位位置上)，而且负责协助产生反作用力，例如用于定位器的触觉模拟，或用于必 须封锁当前不允许的换档杆位置的情况。
本发明可以与促动器的结构设计和布置的方式无关地实施。但是，按照一个优 选实施形式，操纵装置的促动器是一种电伺服变速器马达或是一种伺服线性执行器。由 此实现一种节省空间的、稳固的并且成本有利的结构。由于促动器只负责用于使操纵杆 运动到或致动地返回到定位滑槽的(虚拟的)凹部中，而产生反作用力的任务可以完全 由受控制的汽车元件承担，因此与现有技术不同，此外还可以使用较小的和较轻的促动ο
按照本发明的另一个优选的实施形式，反作用力元件和/或促动器也用于产生 振动。这样，可以将可感觉到的振动，或者以借助于促动器的主动振动运动的形式，或 者，一旦操纵者试图引入一个不允许的运动，作为被动的脉动以反作用力元件的一种快 速周期性波动的阻尼特征的形式，引导到操纵元件中。如果试图在汽车的瞬时行驶状态 下或在汽车变速器的瞬时运行状态下实施不允许的换挡操作时，由此例如可以警告操纵 者或司机。
以下依据只示出了一些实施例的附图详细描述本发明。附图所示


图1是具有按照现有技术的万向球节的操纵杆的部分剖视的示意图；和
图2是按照本发明的操纵装置的一个实施形式的作用原理的示意剖视图，包括 可调节的汽车元件和促动器。
图1首先示出了一个已知的具有按照现有技术的万向球节的操纵杆1。尤其可以 看到，操纵杆1具有一个包括活节球3以及球衬套4的万向球节。操纵杆1由此可以在 它的运动范围内在各个方向上围绕万向球节枢转(偏转)。
图2以非常示意的原理图示出了按照本发明的操纵装置的一个基本上对应于图1 的万向球节的万向球节。
首先在图2中也可以看到一个在此处仅仅部分地(在它的下部区域中或活节区域 中)示出的操纵杆1。操纵杆1也借助于一个以万向球节形式构造的承座(轴承)与操纵 装置的一个(在此处没有示出的)底座连接。按照图2的万向球节此时首先包括布置在 操纵杆1上的活节球3以及与(没有示出的)底座连接的球衬套4。
图2的视图此外按照本发明还包括一个可控制的反作用力元件2，以及此外一个 作用在操纵杆1上的促动器10。在活节球3的外表面和球衬套4的内表面之间在此情况 下设有万向球节的一个支承间隙5。支承间隙5在图2示出的实施例中用磁流变流体5充 填。磁流变流体5设计成使得它的粘度可以依据作用在流体5上的磁场强度改变。
为了产生用于改变磁流变流体5的粘度所需要的磁场，在也是如活节球3—样最 好由塑料制成的球衬套4的区域中布置有励磁线圈装置6，以便不阻碍磁场的扩展。通过 将电流引入励磁线圈装置6的接头7中，由此可以在支承间隙或流体5的区域内产生在宽 的范围内变化的磁场。这样，可以例如通过在软件方面上的控制在宽的限度上可改变地 以及实时地控制万向球节的机械阻尼，其中借助于励磁线圈装置6的磁场在低粘度(活节 球3或操纵杆2的易活动性)和高粘度或几乎固定(活节球3的高运动阻力或对操纵杆2 的封锁)之间调整流体5。
为了保护磁流变流体5，万向球节在操纵杆2的两个通口的区域中分别设有一个 弹性的防尘波纹套8。为了通过操纵装置的电子控制装置确定操纵杆2的实际位置，此外 设有传感器装置，其在图2中作为电路板9示意说明地示出。
在图2示出的操纵装置的实施形式中，除了借助于磁流变流体5形成的反作用力 元件2以外，还设有促动器10。促动器10用于操纵杆2的受软件控制的、主动致动的运 动。借助于促动器10可以将操纵杆1尤其是自动地移动到一定的杆位上，例如在Auto-P 的情况下，即在离开汽车时自动地挂入停车锁止器中的情况。
促动器10此外可以用于支持对换档杆定位卡锁的触觉的特别逼真的模仿。在此 情况下，由在万向球节3，4中的磁流变流体5形成的反作用力元件2用于模拟在操纵中 由机械定位装置产生的反作用力，而促动器10模拟在松开操纵杆2时操纵杆2实际退回 到定位装置的相应的中间位置上的情况。
反作用力元件2因此负责模拟通过定位装置产生的或在变速器中形成的反作用 力，必要时直到用于在不允许的换挡指令情况下封锁操纵杆2，或在操纵杆的不允许的运 动情况下产生相应的脉动(振动)。相反，促动器10最好在操纵杆1必须运动时才作用， 而没有由使用者或司机在操纵杆1上施加值得注意的力。尤其是当杆2被松开时，而它 还没有精确地处于一(虚拟的)定位位置上时，就是这种情况。在这种情况下，促动器 10通过操纵装置的电子控制装置被这样地控制，使得操纵杆1借助于促动器10退回到相 应的，虚拟的定位位置的中部。这样，为操纵者或司机精确地展示被机械定位的操纵杆 的特性，尽管实际上并不存在机械的定位器。
此外，如果由于某些原因而在操纵杆2的换挡位置和在变速器中的实际的换挡 状态之间出现不一致时，促动器10也可以用于将操纵杆1导入到正确的换挡位置中。这 种情况例如当在变速器中通过AutO-P自动地挂入停车锁止器时，例如在拔出点火钥匙 时或者在离开汽车时如果司机忘记手动地挂入停车锁止器的情况下，出现。在这种情况 下，操纵杆1通过促动器10自动地进入停车锁止位置，从而对于司机来说，在返回汽车 时，即使换档杆先前被司机放置在一个行驶档位上，换档杆位置也与在变速器中自动地 挂入的停车锁止器相一致。
在图2中示出的实施形式也适合于说明单稳定的操纵杆的触觉。在这种情况 下，汽车元件1和促动器10的组合一方面也用于逼真地模拟模仿在操纵装置或变速器中 的定位卡锁和必要时换挡锁止或换挡阻力。另一方面，在这种情况下，促动器10也可以 用于在将操纵杆1从中央位置中偏转出来之后和在松开之后再引回到从中央位置，如这 与一种机械的、单稳定的操纵杆的特性相对应的那样。
两个元件，即反作用力元件2和促动器10，合并起来并且通过一个共同的电子控制装置控制，由此可以以纯软件方式在极高的程度上逼真地模拟几乎任意的换档杆的 锁止或换挡模式。
由此在结果上很清楚，通过本发明提供了一种具有力反馈的、尤其是线控换档 操纵的换档变速器的操纵装置，它可以以很小的结构费用实现为司机展示被机械定位的 操纵杆的特性，尽管并不存在一个机械的定位器。此外该虚拟的定位器不仅在定位点的 数量上和间距上而且在定位卡锁的强度(硬度)上都是可以自由地控制改变的，或者可以 将可感觉到的脉动作为反馈引入操纵元件中由此可使得以纯软件的方式在大的范围上改 变用于换档变速器的操纵装置的触觉和运动特性并且与使用者的偏好相适应。甚至可以 例如在自动变速器变速杆和传统变速器的变速杆之间实现操纵装置的触觉的纯软件控制 的转换。
因此本发明为改善结构空间效应和成本效应、人体工学和操纵舒适性做出了重 要贡献，尤其是在汽车变速器操纵领域中苛求的应用中；并且由此也是在通过软件取代 复杂的机械部件的道路上的又一个重要的进步。
附图标记表
1操纵杆
2反作用力元件
3活节球
4球衬套
5支承间隙，磁流变流体
6励磁线圈装置
7电接头
8防尘波纹套
9位置传感器装置
10促动器
权利要求
1.操纵装置，尤其是用于选择线控换档式换档变速器的换档级，所述操纵装置包括 底座壳体以及可转动地或可枢转地支承在至少一个支承部位(3，4)中的、具有位置传感 器装置(9)的、机械的操纵元件(1)，尤其是操纵杆(1)，以及力反馈装置，其中力反馈 装置包括作用在操纵杆(1)上的可调节的反作用力元件0)，反作用力元件(2)包括一 种具有可以控制地改变的粘度的流体(5)，其特征在于，反作用力元件( 通过操纵元件 (1)的支承部位(3，4)的一个用该流体填充的支承间隙(5)形成。
2.按照权利要求1所述的操纵装置，其特征在于，支承部位通过具有活节球C3)和球 衬套⑷的万向球节形成。
3.按照权利要求2所述的操纵装置，其特征在于，活节球(3)与操纵元件(1)连接和 球衬套(4)与操纵装置的底座壳体连接。
4.按照权利要求1至3之一所述的操纵装置，其特征在于，具有可以控制地改变的粘 度的流体( 是一种磁流变流体，其中在支承部位(3，4)的区域中布置有线圈装置(6)， 用于在支承部位(3，4)的支承间隙(5)中产生磁场。
5.按照权利要求4所述的操纵装置，其特征在于，支承部位通过应该万向球节(3， 4)形成，其中线圈装置(6)被设置用于产生至少两个可相互独立控制的、具有基本上相 互垂直的磁场方向的磁场。
6.按照权利要求1至5之一所述的操纵装置，其特征在于，力反馈装置包括一个电机 驱动的促动器(10)。
7.按照权利要求6所述的操纵装置，其特征在于，可调节的反作用力元件(2)被设置 用于依据一个控制特性曲线簇产生反作用力，而电机驱动的促动器(10)被设置用于依据 该特性曲线簇使操纵杆(1)进行致动运动。
8.按照权利要求6或7所述的操纵装置，其特征在于，所述促动器(10)是电伺服变 速马达。
9.按照权利要求6至8之一所述的操纵装置，其特征在于，反作用力元件(2)和/或 促动器(10)被设置用于产生振动。
全文摘要
本发明涉及一种操纵装置，尤其是用于线控换挡式操纵的换挡变速器。操纵装置包括一个可转动地或可枢转地支承在一个支承部位(3，4)中的并且具有位置传感器装置(9)的操纵元件(1)以及一个产生力反馈的装置。力反馈装置包括作用在操纵元件(1)上的、可调节的反作用力元件(2)，其中反作用力元件(2)包括一种具有可控制地改变的粘度的流体(5)。按照本发明，操纵装置的特征在于，反作用力元件(2)通过操纵元件(1)的支承部位(3，4)的一个用该流体填充的支承间隙(5)形成。本发明能够以节省空间的方式将力反馈装置的反作用力元件组合到例如操纵杆的活节中。通过本发明可以显著减小具有力反馈的操纵装置的成本、设计复杂性和安装空间的需求。可以实施对机械操纵杆的触觉的逼真模拟。
文档编号F16H59/02GK102027268SQ200980117419
公开日2011年4月20日 申请日期2009年4月8日 优先权日2008年5月15日
发明者A·吉费尔, L·拉克 申请人:Zf腓特烈港股份公司