专利名称：时时无回差传动一级精密钢球行星减速器的利记博彩app
技术领域：
本实用新型涉及一种机械传动减速器领域，特别是涉及一种时时无回 差传动一级精密钢球行星减速器。
背景技术：
精密钢球行星减速器是一种适用于机器人等精密机械的新型精密传动 减速器。它具有结构简单、制造方便、传动比大、易于微型化和无回差传 动等优点，因而该减速器在机器人伺服传动、精密测量仪器、航天器微动 机构、机械加工分度机构和高级轿车风窗刮水器等精密传动机械中具有良 好的应用前景。
目前的精密钢球行星减速器采用螺旋作为间隙调节机构(见图3)，依 靠人工定期调整钢球啮合副间隙，这种调整不是时时进行的，并且要求操作 人员有丰富的实践经验，既耗费时间和人力，又不能保持该减速器始终处 于时时无回差传动的最佳工作状态。目前尚未发现能够解决这些问题的公 开技术文献。
精密钢球行星减速器虽然钢球啮合副结构本身具有无隙啮合和无回差 传动特点，但啮合副工作磨损后其必然出现间隙，从而导致减速器出现传 动回差，严重影响了传动精度，又明显会降低使用寿命。
另一方面，精密钢球行星减速器在高速运转的条件下，无隙钢球啮合 副会因温度升高而发生热变形，这种热变形使啮合副工作时产生碾轧甚至 卡死现象，导致减速器输出运动失真、效率降低甚至不能转动工作，损坏 减速器。
日本是世界精密传动机械先进的国家，但其研制的同类钢球减速器目 前仍通过间隙调节机构凭经验"人工定期"调节间隙来控制回差精度，因 此，人工调节量过大，将带来啮合副磨损加大，传动效率降低，甚至啮合 副卡死的后果；而人工调节量不足，则啮合副仍将存在间隙而出现传动回 差。因此，在"人工定期"调节前的大部分传动工作期间，减速器显然存
在传动回差。而对于啮合副表面因温度升高而发生热变形，导致啮合副工 作时产生碾轧甚至卡死的现象，现有的同类减速器是不能解决和避免的。 发明内容
为了解决上述现有精密钢球行星减速器的钢球啮合副间隙调整所存在 的问题和不足，本实用新型提供一种时时无回差传动精密钢球一级行星减 速器，该减速器不但能保证钢球啮合副的无隙啮合，而且还能保证钢球啮 合副时时自动的无隙啮合，从而保证该减速器的时时无回差传动。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是所述时时无回差传 动精密钢球一级行星减速器，由偏心输入轴1、端面加工有摆线封闭槽的中 心盘2、第一钢球组3、第二钢球组7、端面加工有2 4个环形槽的输出盘 8和机架9组成。其特征是组合式行星盘由端面加工有摆线封闭槽的第一 行星盘4、蝶形弹簧5、端面加工有2 4个环形槽的第二行星盘4'和销轴6 组成，碟形弹簧5装在第一行星盘(4)和第二行星盘(40之间，第一行 星盘(4)和第二行星盘(V)通过2 4个销轴6联接。组合式行星盘安装 在偏心输入轴1的偏心部分。第一行星盘(4)和第二行星盘(4。之间可 相对轴向移动，但不能相对转动，其相对的轴向移动通过碟形弹簧5的弹 性力控制实现，并保证啮合副中钢球始终为四点接触；第一行星盘(4)和 第二行星盘(4。之间的轴向"分开移动"(即啮合副构件间的轴向靠近移 动)可消除啮合副间隙保持啮合副钢球四点接触，而第一行星盘(4)和第 二行星盘(40之间的轴向"靠近移动"(即啮合副构件间的轴向分开移动) 可补偿钢球啮合副因热膨胀变形需要的轴向间隙，避免啮合副的碾轧和卡 死现象，这种"分开移动"和"靠近移动"均为时时和自动进行，因此组 合式行星盘可实现钢球啮合副的时时自动无隙啮合，从而实现该减速器的 时时自动无回差传动。
在时时无回差传动一级精密钢球行星减速器中，组合式行星盘的第一 行星盘4端面的摆线封闭槽、第一钢球组3和中心盘2端面的摆线封闭槽 构成一组减速传动啮合副；而第二行星盘V端面的2 4个环形槽、第二钢 球组7和输出盘8端面的2 4个环形槽构成等速传动啮合副，从而实现该 减速器的一级行星减速传动。
本实用新型的有益效果是该发明能时时自动地调整钢球啮合副间隙， 实现减速器的时时无回差传动，工作可靠，极大提高了精密机械传动机构
的传动精密性和往复运动的准确性；啮合副中钢球几乎为纯滚动，提高了 减速器的传动效率、延长了使用寿命；该减速器去掉了传统人工定期调整 间隙的螺旋调整机构，可节省人工调节间隙的时间，提高了生产力。
图1是时时无回差传动一级精密钢球行星减速器结构简图； 图2是组合式行星盘结构简图3是人工定期调节间隙的普通精密钢球行星减速器结构简图。
在上述附图中，l.偏心输入轴，2.中心盘，3.第一钢球组，4.第一行 星盘，5.碟形弹簧，4《第二行星盘，6.销轴，7.第二钢球组，8.输出盘(轴)， 9.机架，10.间隙调整机构，ll.行星盘。
具体实施方式
实施例
图1是本发明公开的时时无回差传动一级精密钢球行星减速器，所述 减速器偏心输入轴1的偏心部分安装组合式行星盘，组合式行星盘的第一 行星盘4的左端面加工有摆线封闭槽，组合式行星盘的第二行星盘V的右 端面加工有四个环形槽，端面加工有摆线封闭槽的中心盘2通过第一钢球 组3与组合式行星盘的第一行星盘4啮合；端面加工有四个环形槽的输出 盘8通过第二钢球组7与组合式行星盘的第二行星盘^啮合(见图2)，碟 形弹簧5装在第一行星盘4和第二行星盘4Z之间并处于预紧状态；第一行 星盘4和第二行星盘47通过3个销轴6联接，销轴6可设计成简单的圆柱 销，便于加工和安装，并保证第一行星盘4和第二行星盘f之间只允许相 对移动而不允许相对转动。偏心输入轴1通过轴承安装在中心盘2和输出 盘8的中心孔中，输出盘8通过轴承安装在机架9的中心孔中，中心盘2 与机架9用螺栓联接。
本实用新型的工作原理是当偏心输入轴1转动时，其上的偏心轴通 过轴承驱动组合式行星盘作公转运动，第一行星盘4左端面上的摆线封闭 槽推动钢球3运动，受到中心盘2右端面上摆线封闭槽约束，钢球3反推
组合式行星盘迫使其自转运动，该减速后的自转角速度通过第二行星盘f
右端面上的环形槽、第二钢球组7和输出盘8左端面的环形槽构成的等速 传动啮合副，从输出盘(轴)8输出，完成减速器的减速传动。
根据时时无回差传动精密钢球减速器的设计要求，在组合式行星盘中， 将第一行星盘4设计成端面带有摆线封闭槽的行星盘，将第二行星盘^设 计成端面带有4个环形槽的行星盘，第一行星盘(4)和第二行星盘(4。 之间用3个销轴6联结，以保证第一行星盘(4)和第二行星盘(4。只允 许相对移动而不允许相对转动。碟形弹簧5置于第一行星盘(4)和第二行 星盘(4。之间并处于预紧状态。
碟形弹簧5的预紧力通过第一行星盘(4)和第二行星盘(4。使两组 钢球啮合副均时时保持无侧隙的四点接触，蝶形弹簧5的预紧力可根据啮 合副无侧隙的要求条件并通过理论分析计算和试验获得。
在时时无回差传动一级精密钢球行星减速器工作过程中，当钢球啮合 副因磨损等原因而产生间隙时，碟形弹簧5将自动弹开，使第一行星盘(4) 和第二行星盘(4。之间产生相对分开的轴向位移，消除钢球啮合副产生的 间隙，保证两组钢球啮合副时时四点接触的无隙啮合，啮合副这种时时四 点接触的无隙啮合，确保该减速器正反向转动工作的时时自动无回差传动。
另一方面，在该减速器高速运转工作中，当啮合副各构件发生热膨胀 变形导致啮合副碾轧甚至卡死等现象时，该热膨胀变形必然使第一行星盘 (4)和第二行星盘(4。之间产生相对接近的轴向位移，此时碟形弹簧5 被进一步压縮，从而自动补偿钢球啮合副因热变形需要增加的轴向间隙， 使钢球啮合副时时自动保持四点接触的无侧隙啮合，进而实现时时无回差 传动。
因此，该精密钢球行星减速器在组合式行星盘的作用下，可时时自动 调节钢球啮合副间隙，使其保持正反向运动的时时无侧隙啮合，从而实现 该减速器的时时自动无回差传动。
时时无回差传动一级精密钢球行星减速器，无需人工调节操作，具有 传动精确、传动效率高和使用寿命长等优点。
权利要求1.一种时时无回差传动一级精密钢球行星减速器，包括偏心输入轴(1)、端面加工有摆线封闭槽的中心盘(2)、第一钢球组(3)、组合式行星盘、第二钢球组(7)、端面加工有2～4个环形槽的输出盘(8)和机架(9)，其特征是组合式行星盘由端面加工有摆线封闭槽的第一行星盘(4)、蝶形弹簧(5)、端面加工有2～4环形槽的第二行星盘(4′)和销轴(6)组成，碟形弹簧(5)装在第一行星盘(4)和第二行星盘(4′)之间，第一行星盘(4)和第二行星盘(4′)通过2～4个销轴6联接，组合式行星盘安装在偏心输入轴(1)的偏心部分。
2. 根据权利要求1所述的时时无回差传动一级精密钢球行星减速器，其 特征是组合式行星盘中第一行星盘(4)端面的摆线封闭槽、第一钢球组(3)和中心盘(2)的摆线封闭槽构成一级减速传动啮合副；第二行星盘 (V)端面的2 4环形槽、第二钢球组(7)和输出盘(8)端面的2 4环 形槽构成等速传动啮合副。
专利摘要本实用新型公开一种时时无回差传动一级精密钢球行星减速器，涉及一种机械传动减速器领域。所述的减速器由输入偏心轴(1)、端面有摆线封闭槽的中心盘(2)、端面有2～4个环形槽的输出盘(8)及机架(9)组成。组合式行星盘由端面有摆线封闭槽的第一行星盘(4)、端面有2～4个环形槽的第二行星盘(4′)、蝶形弹簧(5)和销轴(6)组成。第一行星盘4和第二行星盘4′之间装有碟形弹簧(5)并通过销轴(6)联接，第一行星盘4和第二行星盘4′之间只允许相对轴向移动、不允许相对转动。组合式行星盘安装在输入偏心轴(1)的偏心部分。本实用新型解决了精密钢球行星减速器无隙钢球啮合副因磨损出现间隙导致减速器产生传动回差和因啮合副热膨胀产生啮合碾轧甚至卡死问题，实现减速器的时时自动无回差传动。
文档编号F16H57/00GK201187562SQ20082007699
公开日2009年1月28日 申请日期2008年4月10日 优先权日2008年4月10日
发明者安子军, 杨作梅 申请人:燕山大学