专利名称：用于管道清扫机器人的稳定性增强型清扫装置的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及的是一种机器人技术领域的装置，具体的说，是一种用于管道清 扫机器人的稳定性增强型清扫装置。
背景技术：
中央空调系统等的通风管道需要定期清扫，以保障室内空气的卫生。由此管 道清扫机器人应运而生，管道清扫机器人一般包括移动模块和清扫模块两部分， 有的还有检测模块，其中清扫模块是管道清扫机器人的必不可少的一部分。现有 的清扫装置有两种矩形管道清扫装置和圆形管道清扫装置。清扫矩形管道时在 清扫机器人上装上矩形管道清扫装置，清扫圆形管道时装上圆形管道清扫装置。 这样不同管道用的清扫装置不能通用，不能清扫异形管道，导致清扫装置规格多， 不利于管理，增加清扫成本等缺点。
经对现有技术的文献检索发现，中国专利申请号200320122671.2，名称 为 一种管道清扫机器人的清扫装置，该专利的特征自述为 一种管道清扫机 器人的清扫机器人的清扫装置，电动机轴从传动箱的一侧伸入，驱动电机轴端固 定有电机轴伞齿轮，横向输出轴的两端从传动箱的两侧伸出，横向输出轴上固定 有横向输出轴伞齿轮，纵向输出轴的一端从传动箱的另一侧伸出，纵向输出轴的 另一端上固定有一个纵向输出轴伞齿轮，横向输出轴伞齿轮分别与电机轴伞齿轮 和纵向输出轴伞齿轮啮合，驱动电机的电机轴旋转时横向输出轴和纵向输出轴随 之旋转，左、右横向输出端或纵向输出端安装有清扫刷，安装在左、右横向输出 端上的清扫刷是长轴型清扫刷，安装在纵向输出端上的清扫刷是圆盘型清扫刷， 该装置通用性强，既能用于清扫矩形管道，又能用于清扫圆形管道。该项技术的 不足之处在于电动机直接安装在传动箱的一侧。因为管道清扫装置一般通过一个 支架安装在移动载体(一般是个小车)的前端，而管道清扫装置本身比较重(其 中驱动装置电动机占了相当的比重)，这样就会造成移动载体的重心前移，使其 行动不稳。
发明内容
本发明针对以上管道清扫装置存在的不足，由于其本身的重量导致移动载体 行动不稳的缺点，提供了一种新型的用于管道清扫机器人的清扫装置。本发明分 离出管道清扫装置中占重量了相当比重的电动机，电动机和传动箱之间通过一根 轴传递扭矩，电动机直接固定安装在移动载体上，这样就解决了管道清扫装置伸 出移动载体过重导致移动载体行动不稳的问题。
本发明是通过以下技术方案来实现的。本发明包括固定板、驱动电机、支 撑轴、传动轴、输入轴、传动箱、横向输出轴、纵向输出轴、输入轴伞齿轮、横 向输出轴伞齿轮和纵向输出轴伞齿轮。驱动电机和固定板连接，固定板通过支撑
轴与传动箱连接，支撑轴是空心的，传动轴从支撑轴中间穿过，驱动电机轴通过 传动轴和输入轴连接，输入轴从传动箱的一侧伸入，输入轴上固定有输入轴伞齿 轮，横向输出轴的两端从传动箱的两侧伸出，横向输出轴固定有横向输出轴伞齿 轮，纵向输出轴的一端从传动箱的另一侧伸出，纵向输出轴的另一端上固定有纵 向输出轴伞齿轮，输入轴以伞齿轮啮合方式与横向输出轴连接，横向输出轴以伞
齿轮啮合方式与纵向输出轴连接。
当驱动电机旋转时，电机的输出扭矩就会通过传动轴传递给输入轴，输入轴 通过伞齿轮啮合约束带动横向输出轴，横向输出轴通过伞齿轮啮合约束带动纵向 输出轴，横向输出轴两端和纵向输出轴一端可安装适合管道尺寸的毛刷，最后再 通过固定板把驱动电机固定在移动载体上就可实现清扫管道的任务了 。
本发明具有实质特点和显著进步，驱动电机通过固定板安装在移动载体上 的，电机的输出扭矩就会通过传动轴传递给输入轴，支撑轴是空心的，传动轴从 支撑轴中间穿过，传动箱和传动箱内部部件的重量靠支撑轴来支撑，因此传动轴 只传递扭矩，不承受弯矩，这样在驱动电机工作过程中不会对驱动电机轴造成损 伤。而且和引证文件相比，本发明中把清扫模块中的电机部分直接装在了移动载 体上，通过传动轴把电机扭矩传递出去，比起引证文件中整个清扫装置靠基坐连 接在移动载体上(整个清扫模块的重心在移动载体之外)，解决了以前管道清扫 机器人头重脚轻、行动不稳的缺点，稳定性明显增强，而且外观简明整洁，方便 使用。 (
图l为本发明结构示意图。
具体实施例方式
下面结合附图对本发明的实施例作详细说明本实施例是在以本发明技术方 案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保 护范围不限于下述的实施例。
如图1所示，本实施例包括固定板l、驱动电机2、支撑轴3、传动轴4、
输入轴5、传动箱6、横向输出轴7、纵向输出轴8、输入轴伞齿轮9、横向输出
轴伞齿轮10和纵向输出轴伞齿轮11。各部件相互连接关系为驱动电机2和固
定板1连接，固定板1通过支撑轴3与传动箱6连接，支撑轴3是空心的，传动 轴4从支撑轴3中间穿过，这样传动箱6和传动箱内部部件的重量靠支撑轴3 来支撑，传动轴4只传递扭矩，不承受弯矩，驱动电机2轴通过传动轴4和输入 轴5连接，把扭矩传递给输入轴5，输入轴5从传动箱6的一侧伸入，输入轴5 上固定有输入轴伞齿轮9，横向输出轴7的两端从传动箱6的两侧伸出，横向输 出轴7固定有横向输出轴伞齿轮10,纵向输出轴8的一端从传动箱6的另一侧 伸出，纵向输出轴8'的另一端上固定有纵向输出轴伞齿轮11，输入轴5以输入 轴伞齿轮9和横向输出轴伞齿轮10啮合方式与横向输出轴7连接，横向输出轴 7以横向输出轴伞齿轮10和纵向输出轴伞齿轮11啮合方式与纵向输出轴8连接。 这样当驱动电机2工作时，通过以上连接关系就可以带动横向输出轴伞齿轮10 和纵向输出轴8旋转。
所述传动箱6是一个四方体，包括上下两个面和4个侧面，4个侧面分为一 侧和另一侧(即前面和后面)，还有两个侧面。
当驱动电机2工作时，其输出扭矩就会通过传动轴4传递给输入轴5，输入 轴5通过输入轴伞齿轮9和横向输出轴伞齿轮10啮合约束带动横向输出轴7， 横向输出轴7通过横向输出轴伞齿轮10和纵向输出轴伞齿轮11的啮合约束带动 纵向输出轴8。支撑轴3中间是空的，传动轴4从中间穿过，传动箱和传动箱内 部部件的重量靠支撑轴来支撑这样可以保证传动轴4不承受弯矩的作用，只传递 扭矩，这样有利与扭矩的传递也起到保护驱动电机轴的作用，在横向输出轴7 两端和纵向输出轴8 —端安装适合管道尺寸的毛刷，带动毛刷一起转动清扫灰尘 了，最后再通过固定板1把驱动电机2固定在移动载体上就可以放到中央空调的 管道里实现清扫管道的任务了 。
权利要求
1、一种用于管道清扫机器人的稳定性增强型清扫装置，包括固定板、驱动电机、支撑轴、传动轴、输入轴、传动箱、横向输出轴、纵向输出轴、输入轴伞齿轮、横向输出轴伞齿轮和纵向输出轴伞齿轮，其特征在于，驱动电机和固定板连接，固定板通过支撑轴与传动箱连接，驱动电机轴通过传动轴和输入轴连接，所述支撑轴中间是空的，传动轴从中间穿过，输入轴从传动箱的一侧伸入，输入轴上固定有输入轴伞齿轮，横向输出轴的两端从传动箱的两侧伸出，横向输出轴固定有横向输出轴伞齿轮，纵向输出轴的一端从传动箱的另一侧伸出，纵向输出轴的另一端上固定有纵向输出轴伞齿轮，输入轴以伞齿轮啮合方式与横向输出轴连接，横向输出轴以伞齿轮啮合方式与纵向输出轴连接。
2、 根据权利要求1所述的用于管道清扫机器人的稳定性增强型清扫装置， 其特征是，所述驱动电机通过固定板设置在移动载体上。
3、 根据权利要求1所述的用于管道清扫机器人的稳定性增强型清扫装置， 其特征是，所述横向输出轴两端和纵向输出轴一端设置毛刷。
4、 根据权利要求1所述的用于管道清扫机器人的稳定性增强型清扫装置，其特征是，所述驱动电机旋转，其输出扭矩通过传动轴传递给输入轴，输入轴通 过伞齿轮啮合约束带动横向输出轴，横向输出轴通过伞齿轮啮合约束带动纵向输出轴。
5、 根据权利要求1所述的用于管道清扫机器人的稳定性增强型清扫装置， 其特征是，所述传动箱是一个四方体。
全文摘要
一种用于管道清扫机器人的稳定性增强型清扫装置，驱动电机和固定板连接，固定板通过支撑轴与传动箱连接，电机轴通过传动轴和输入轴连接，输入轴从传动箱的一侧伸入，输入轴上固定有输入轴伞齿轮，横向输出轴的两端从传动箱的两侧伸出，横向输出轴固定有横向输出轴伞齿轮，纵向输出轴的一端从传动箱的另一侧伸出，纵向输出轴的另一端上固定有纵向输出轴伞齿轮，输入轴以伞齿轮啮合方式与横向输出轴连接，横向输出轴以伞齿轮啮合方式与纵向输出轴连接。本发明通用性强，同时解决了管道清扫机器人移动载体头重脚轻、行动不稳的缺点。
文档编号F16L55/32GK101169213SQ20071017041
公开日2008年4月30日 申请日期2007年11月15日 优先权日2007年11月15日
发明者史耀强, 吕万明, 王松海, 顿向勇, 顿向明 申请人:上海交通大学