并联六自由度转台液压控制系统的利记博彩app
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种位置伺服系统，特别涉及一种并联方式的六自由度转台位置伺服 系统。
【背景技术】
[0002] 并联六自由度转台是具有重大经济价值的高精尖实验设备。最早的空间六自由 度并联机器人是1965年D. Stewart提出并研制的。6-SPS机构即著名的Stewart平台机 构。与传统的串联式多自由度运动机构相比，它具有承载能力强，刚度好，无积累误差，精度 高等优点。根据上、下各六个球较相对分布的不同，该机构可分为多种类型，其运动学已有 许多学者进行了研究。70年代初，美国的NASA等研究中也公布了并联式六自由度平台研究 成果之后，相继出现了装有六自由度运动平台的飞行模拟器。进入80年代特别是90年代 W来，六自由度运动平台越来越广泛的应用于机器人、并联机床、空间对接计术、航空航海 设备、摇摆模拟W及娱乐设施上。直到现在，并联式六自由度平台在工业上还未得到广泛应 用，其主要原因：运动学问题，特别是正运动学问题还没得到很好的解决；动力学问题没有 解决；平台各分支间的禪合干扰难于消除。
[0003] 目前我国的六自由度转台设计水平和制造水平与西方发达国家相比差距还是相 当大，对六自由度转台控制理论、控制系统与技术研究的该些领域内的关键课题所做的工 作还很粗浅。因此对六自由度的关键组成部分进行深入的理论分析和实验研究，尽快研制 出性能优良的六自由度转台，提高我国的仿真技术水平，具有重大的理论意义和实际应用 价值。
【发明内容】
[0004] 本发明的目的是提供一种并联六自由度转台液压控制系统，提高六自由度转台的 实时精度，减少系统误差。
[0005] 本发明的目的是该样实现的： 本发明主要由运动规划计算机、直接控制计算机、通信接口、位置、速度检测部件、D/A 转换与功率放大器W及电液伺服阀几部分组成。
[0006] 转台控制系统中各部分的主要功能如下： 1.运动规划计算机 直接接受外界的控制命令和参数，根据机器人运动时的位置变化计算出各个液压杆的 伸缩值和每一时刻为使转台保持平稳姿态各个液压杆长变化应有的速度值、对机器人运动 实时监控、显示信息、向下级发出各种控制命令等。
[0007] 直接控制计算机 接受上一级计算机送入的命令和相应的位置、速度给定信息；实时检测被控对象的状 态值；依据给定量和实际检测量的差值进行控制策略的计算，W求出被控对象应有的控制 信息。
[000引通信口的功能 信息通信口是实现两级计算机之间的信息传递的重要部件，通过此口，位置控制计算 机实时的向速度控制计算机提供某一时刻运动速度的给定值，和两级计算机协调控制所必 需的f旨息。
[0009] 似直、速度检测部件 系统中位置和速度反馈信号均来源于安装在主动关节上的微型光电编码器，当主动关 节运动时，位于关节上的微型光电编码器发出脉冲，此脉冲通过一些信息传输电路被分别 送入位置和速度控制计算机的内部。
[0010] 转换与功率放大器 伺服系统为数字控制式控制系统，所W计算机输出的数字信号要经过转换器变为模拟 信号，并经过一定功率放大方能控制电液伺服阀。
[0011] 电液伺服阀 电液伺服阀可通过电信号对流量和流向进行控制，进而实现对关节运动速度方向、大 小控制。
[0012] 对于转台的路径规划是该样的；设开始运动时转台中也沿X、y、zH个方向的 加速度分别为馬1，到达终点时的负加速度为也I，；匀速时的最大速度为 。该样根据物理学运动公式巧妃，求得转台运动时沿H个方向的巧时刻值， 另外，在转台开始运动时[;=0，故有曰f二，也即^ =巧心，对此转台则有：
【主权项】
1. 并联六自由度转台液压控制系统，其特征在于：本发明由运动规划计算机、直接控 制计算机、通信口、位置、速度检测部件、D/A转换与功率放大器以及电液伺服阀组成；控制 系统中各部分： (1) 运动规划计算机：直接接受外界的控制命令和参数，根据机器人运动时的位置变化 计算出各个液压杆的伸缩值和每一时刻为使转台保持平稳姿态各个液压杆长变化应有的 速度值、对机器人运动实时监控、显示信息、向下级发出各种控制命令等； (2) 直接控制计算机：接受上一级计算机送入的命令和相应的位置、速度给定信息；实 时检测被控对象的状态值；依据给定量和实际检测量的差值进行控制策略的计算，以求出 被控对象应有的控制信息； (3) 通信口的功能：信息通信口是实现两级计算机之间的信息传递的重要部件，通过此 口，位置控制计算机实时的向速度控制计算机提供某一时刻运动速度的给定值，和两级计 算机协调控制所必需的彳目息； (4) 位置、速度检测部件：系统中位置和速度反馈信号均来源于安装在主动关节上的微 型光电编码器，当主动关节运动时，位于关节上的微型光电编码器发出脉冲，此脉冲通过一 些信息传输电路被分别送入位置和速度控制计算机的内部； (5) D/A转换与功率放大器：伺服系统为数字控制式控制系统，所以计算机输出的数字 信号要经过转换器变为模拟信号，并经过一定功率放大方能控制电液伺服阀； (6) 电液伺服阀：电液伺服阀可通过电信号对流量和流向进行控制，进而实现对关节运 动速度方向、大小控制。
2. 根据权利要求1所述的并联六自由度转台液压控制系统，其特征在于：对于转 台的路径规划是这样的：设开始运动时转台中心沿x、y、z三个方向的加速度分别为 士1?%1為1，到达终点时的负加速度为&2.七2為2,；勻速时的最大速度为；这样根 据物理学运动公式GG=心，求得转台运动时沿三个方向的S时刻值，另外，在转台开始 运动时,故有6 =说，也即《 = ,对此转台则有：
下面求出在石时刻到终点所用的时间，因为转台移动到位时必有6 = 0 ,且％ =&,而d为减加速度值，也即有：
在匀速阶段所用时间可由式（3)求得：
其中：&,&，&,平台沿三个方向杆的伸缩长度值，所以平台在三个方向的r2值为：
在平台开始运动到$时刻，沿三个方向所移动的距离分别为：
从开始运动到时刻石沿三个方向所移动的距离分别为：
同理，从石时刻到定位所移动的距离为：
由上面推倒得出：
至此，则完成了平台运动的轨迹规划任务。
【专利摘要】<b>并联六自由度转台液压控制系统，</b><b>主要由运动规划计算机、直接控制计算机、通信接口、位置、速度检测部件、D/A转换与功率放大器以及电液伺服阀组成，转台控制系统中各部分的主要功能如下：运动规划计算机直接接受外界的控制命令和参数，对机器人运动实时监控、显示信息、向下级发出各种控制命令等。直接控制计算机接受上一级计算机送入的命令和相应的位置、速度给定信息；实时检测被控对象的状态值；信息通信口是实现两级计算机之间的信息传递的重要部件，通过此口，位置控制计算机实时的向速度控制计算机提供某一时刻运动速度的给定值，和两级计算机协调控制所必需的信息。电液伺服阀可通过电信号对流量和流向进行控制，进而实现对关节运动速度方向、大小控制。</b>
【IPC分类】F15B21-02
【公开号】CN104564913
【申请号】CN201410749928
【发明人】冯秀霞
【申请人】黑龙江真美广播通讯器材有限公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年12月10日