智能光伏清扫机姿态调整方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及光伏清扫机技术领域，特别是一种智能光伏清扫机姿态调整方法。
【背景技术】
[0002]光伏组件是太阳能电站电能产生的根源，光伏组件的效率直接决定着太阳能电站的发电量。保持光伏组件清洁时保持光伏电站最大发电能力的有效途径。伴随着光伏发电的飞速发展，光伏组件的清洗问题已成为各光伏发电企业急需解决的难题。由于大型光伏电站一般分布在戈壁荒漠，风沙极易覆盖光伏组件表面，从而导致光伏组件发电效率大幅降低。
[0003]因地形或其他原因，智能光伏清扫机在行进过程中发生倾斜现象时，左右悬挂轮受到的压力会发生变化，这样会影响智能光伏清扫机对光伏组件的清洁效果，从而进一步影响光伏组件的发电效率。
【发明内容】
[0004]本发明需要解决的技术问题提供一种清扫车行进过程中姿态调整方法。
[0005]为解决上述的技术问题，本发明的智能光伏清扫机姿态调整方法，包括以下步骤，
[0006]步骤S101:分别通过设置在两只行走轮上的压力传感器检测行走轮所承受的压力，记为F1、F2 ；
[0007]步骤S102:通过对比F1和F2的大小，从而确定智能光伏清扫机的倾斜状态，如果FI = F2，则进入步骤S104 ；
[0008]步骤S103:根据智能光伏清扫机的倾斜状态，分别调整上行走电机和/或下行走电机的转速，返回步骤S101 ；
[0009]步骤S104:结束。
[0010]进一步的，步骤S101中所述的两只行走轮为两只上行走轮或两只下行走轮。
[0011 ] 更进一步的，所述两只行走轮为两只上行走轮。
[0012]更进一步的，步骤S101后进入步骤S1021判断是否FI > F2，如果是则进入步骤S1031，智能光伏清扫机向后倾斜，调整加快上行走电机转速和/或降低下行走电机转速，返回步骤S101 ;如果否进入步骤S1022判断是否FI < F2，如果是则进入步骤S1032智能光伏清扫机向前倾斜，调整降低上行走电机转速和/或降低上行走电机转速，返回步骤S101 ；如果否，则进入步骤S104。
[0013]采用上述方法后，本发明通过检测行走轮所承受的压力，判断受到的压力差达到一定限值时，控制系统会通过调整下行走电机的转速，使得悬挂轮承受的压力恢复平衡状态，达到调整行走姿态的目的。
【附图说明】
[0014]下面将结合附图和【具体实施方式】对本作进一步详细的说明。
[0015]图1为本发明智能光伏清扫机姿态调整方法的流程图。
[0016]图2为本发明智能光伏清扫机的结构示意图。
[0017]图中:1为第二压力传感器，2为上行走电机，3为第一压力传感器，4为第一上行走轮，5为第二上行走轮，6为下行走电机，7为光伏基板
【具体实施方式】
[0018]如图2所示，本实施方式中以将压力传感器设置在上行走轮上为例，其中上行走轮包括第一上行走轮4和第二上行走轮5，所述第一上行走轮4和第二上行走轮5由上行走电机2驱动。所述第一上行走轮4上设置有第一压力传感器3，第二上行走轮5上设置有第二压力传感器1。
[0019]如图1所示，本发明的智能光伏清扫机姿态调整方法，包括以下步骤，
[0020]步骤S101:分别通过设置在两只行走轮上的压力传感器检测行走轮所承受的压力，记为F1、F2。本实施方式中通过第一压力传感器3检测第一行走轮4承受的压力F1，通过第二压力传感器1检测第二行走轮5承受的压力F2。
[0021]步骤S102:通过对比F1和F2的大小，从而确定智能光伏清扫机的倾斜状态。这里智能光伏清扫机包括三种情况，先进入步骤S1021判断是否FI > F2，如果是则进入步骤S1031，确定智能光伏清扫机向后倾斜，调整加快上行走电机转速和/或降低下行走电机转速，返回步骤S101 ;如果否，即FI ( F2，进入步骤S1022判断是否FI < F2，如果是则进入步骤S1032智能光伏清扫机向前倾斜，调整降低上行走电机转速和/或降低上行走电机转速，返回步骤S101 ;如果否，则确定FI = F2，即智能光伏清扫机姿态平衡，进入步骤S104。
[0022]其中步骤S1021和步骤S1022是用来通过对比F1和F2的大小，从而确定智能光伏清扫机的倾斜状态的。而步骤S1031和S1032是用来根据智能光伏清扫机的倾斜状态，分别调整上行走电机和/或下行走电机的转速，使得智能光伏清扫姿态趋向平衡。然后返回步骤S101进入下一循环，进一步检测第一行走轮4和第二行走轮5上的压力，从而进一步通过步骤S102和步骤S103进一步调整智能光伏清扫机姿态，直至智能光伏清扫机达到平衡状态，进入步骤S104。
[0023]步骤S104:结束。
[0024]当然，如果选择将压力传感器调整设置在由下行走电机6控制的下行走轮上，原理同上，只需在判断压力传感器检测下行走轮承受的压力大小后，适应的调整上行走电机和/或下行走电机的转速即可。
[0025]虽然以上描述了本发明的【具体实施方式】，但是本领域熟练技术人员应当理解，这些仅是举例说明，可以对本实施方式作出多种变更或修改，而不背离本发明的原理和实质，本发明的保护范围仅由所附权利要求书限定。
【主权项】
1.一种智能光伏清扫机姿态调整方法，其特征在于，包括以下步骤， 步骤S101:分别通过设置在两只行走轮上的压力传感器检测行走轮所承受的压力，记为 F1、F2 ； 步骤S102:通过对比F1和F2的大小，从而确定智能光伏清扫机的倾斜状态，如果F1 =F2，则进入步骤S104 ； 步骤S103:根据智能光伏清扫机的倾斜状态，分别调整上行走电机和/或下行走电机的转速，返回步骤S101 ； 步骤S104:结束。2.按照权利要求1所述的智能光伏清扫机姿态调整方法，其特征在于:步骤S101中所述的两只行走轮为两只上行走轮或两只下行走轮。3.按照权利要求2所述的智能光伏清扫机姿态调整方法，其特征在于:所述两只行走轮为两只上行走轮。4.按照权利要求3所述的智能光伏清扫机姿态调整方法，其特征在于: 步骤S101后进入步骤S1021判断是否FI > F2，如果是则进入步骤S1031，智能光伏清扫机向后倾斜，调整加快上行走电机转速和/或降低下行走电机转速，返回步骤S101 ;如果否进入步骤S1022判断是否FI < F2，如果是则进入步骤S1032智能光伏清扫机向前倾斜，调整降低上行走电机转速和/或降低上行走电机转速，返回步骤S101 ;如果否，则进入步骤S104。
【专利摘要】本发明涉及光伏清扫机技术领域，特别是一种智能光伏清扫机姿态调整方法，步骤S101：分别通过设置在两只行走轮上的压力传感器检测行走轮所承受的压力，记为F1、F2；步骤S102：通过对比F1和F2的大小，从而确定智能光伏清扫机的倾斜状态，如果F1＝F2，则进入步骤S104；步骤S103：根据智能光伏清扫机的倾斜状态，分别调整上行走电机和下行走电机的转速，返回步骤S101；步骤S104：结束。采用上述方法后，本发明通过检测行走轮所承受的压力，判断受到的压力差达到一定限值时，控制系统会通过调整下行走电机的转速，使得悬挂轮承受的压力恢复平衡状态，达到调整行走姿态的目的。
【IPC分类】H02S40/10, B08B13/00
【公开号】CN105312292
【申请号】CN201510605335
【发明人】富韦淇
【申请人】富韦淇
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年9月22日