搬运助力机械手的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业机器人，尤其涉及一种搬运助力机械手。
【背景技术】
[0002]目前，在工业作业中，很多工件都是通过人力来搬运，人力搬运存在很多不便之处。例如，热水器内胆上下涂搪机设备及输送链主要是用人力来搬运，不仅效率低，劳动强度大，生产成本高;而且易发生安全事故，对人身安全及企业安全操作造成极大影响。因此，市面上也有相关的机械辅助工具，但是在抓取功能的基础上，仅仅包括升降或前后移动等单一功能，这样并不能完全满足实际的生产需求。
【实用新型内容】
[0003]为了克服上述问题，本实用新型提供一种搬运助力机械手，具有同时实现作为工具多方位辅助移动和降低人工操作的劳动强度，提高生产效率的特点。
[0004]本实用新型的技术方案是:提供一种搬运助力机械手，包括:
[0005]活动连接于轨道的平移机构；
[0006]设于所述平移机构下方的上下升降机构；
[0007]连接于所述平移机构与上下升降机构之间的第一旋转机构；
[0008]用于抓取物件的手爪机构，所述手爪机构与上下升降机构的下部连接；
[0009]以及提供动力的控制机构；
[0010]通过人工操作所述第一旋转机构，以及通过所述控制机构控制上下升降机构和手爪机构，将物件从指定位置移到另一指定位置。
[0011]作为本实用新型的改进，还设有连接部，所述手爪机构通过连接部与上下升降机构连接。
[0012]作为本实用新型的改进，所述连接部上设有手爪旋转机构，所述手爪旋转机构包括横杆和竖杆，所述竖杆铰接于连接部下部，所述横杆底部斜设有第二气缸，所述第二气缸的顶杆与竖杆连接;所述手爪机构通过所述竖杆与连接部连接，通过控制所述第二气缸来控制所述手爪机构从水平状态至竖直状态往复转动。
[0013]作为本实用新型的改进，所述连接部包括与所述上下升降机构连接的第一件和竖直设置的第二件，所述第一件与第二件之间设有第二旋转机构，所述第二旋转机构包括第二中轴，所述第二中轴外周设有第二轴承。
[0014]作为本实用新型的改进，所述第二轴承与第二中轴之间设有第二夹紧气缸。
[0015]作为本实用新型的改进，所述第一旋转机构包括第一中轴，所述第一中轴外周设有第一轴承。
[0016]作为本实用新型的改进，所述第一轴承与第一中轴之间设有第一夹紧气缸。
[0017]作为本实用新型的改进，所述上下升降机构包括支撑杆，所述支撑杆上设有的直线导轨与滑块，以及升降气缸，所述滑块与连接部连接，所述连接部的顶部与所述升降气缸的顶杆连接，所述升降气缸的另一端固定在支撑杆的上部。
[0018]作为本实用新型的改进，所述手爪机构包括掌托，在所述掌托处设有一对夹指，两个所述夹指构成八字型;每个夹指都设有活动关节，在所述活动关节处设有用于控制夹指夹紧或松开动作的第一气缸。
[0019]作为本实用新型的改进，所述掌托内设有一对齿轮，两个所述齿轮相互啮合，每个所述齿轮各连接一所述夹指。
[0020]本实用新型采用设置平移机构、第一旋转机构、第二旋转机构、上下升降机构、手爪旋转机构来辅助操作员控制手爪机构的左右上下以及旋转运动，在手爪机构中，通过人工调节气缸伸缩从而控制夹指抓取或松开热水器内胆，能够节约劳动力，提高生产效率和降低生产成本；同时能够降低人工操作的劳动强度，在很大程度上保证操作员健康与安全，和减少企业财产损失;利用气动控制，节能环保。
【附图说明】
[0021]图1是本实用新型的第一种实施例的局剖结构示意图；
[0022]图2是本实用新型分第二种实施例的局剖结构示意图；
[0023]图3为本实用新型的第三种实施例的侧视局剖结构示意图；
[0024]图4为图3的俯视结构不意图；
[0025]图5为图3中的平移机构的俯视结构示意图；
[0026]图6为图3中的上下升降机构与第一件的结构示意图；
[0027]图7为图3中的第一/第二旋转机构的剖面结构示意图；
[0028]图8为图3中的手爪机构的俯视结构不意图；
[0029]图9为图1中的第二件与手爪旋转机构连接的结构示意图。
【具体实施方式】
[0030]在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0031]在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。
[0032]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细的描述。
[0033]请参见图1，图1揭示的是一种搬运助力机械手，包括平移机构200、上下升降机构300、第一旋转机构400、手爪机构500和控制机构。所述平移机构200通过第一旋转机构400与上下升降机构300连接，所述手爪机构500与所述上下升降机构300的下部连接。
[0034]位于所述平移机构200 (如图5 )的上方有轨道100，平移机构200沿着轨道100往复运动。所述平移机构200包括顶架210，所述顶架210上设有导轮220，所述导轮220和轨道100
之间配合滑动。
[0035]所述上下升降机构300(如图6)包括直线导轨310、滑块320、升降气缸330和支撑杆340。所述支撑杆340上设有所述直线导轨310和滑块320。所述滑块320与手爪机构500设有的支撑板510连接，所述支撑板510的顶部与升降气缸330的顶杆连接，所述升降气缸330的另一端固定在支撑杆340的上部。当所述升降气缸330中的气体将活塞往外推时，与所述活塞连接的顶杆施加力于支撑板510和滑块320上，使所述支撑板510带动手爪机构500和滑块320共同沿着直线导轨310向下滑动。气体回流时，所述顶杆连同手爪机构500和滑块320共同沿着直线导轨310向上滑动。
[0036]所述第一旋转机构400(如图7)包括外壳410，所述外壳410内设有第一中轴420和套在所述第一中轴420外周的第一轴承430。通过人工控制实现所述第一中轴420与第一轴承430之间相对转动。所述第一中轴420的底部设有横板440。所述第一轴承430与第一中轴420之间设有第一夹紧气缸450。所述第一夹紧气缸450—部分固定在所述外壳410上，另一部分与所述横板440连接，通过气动控制实现夹紧或松开。旋转到所需角度的时候，通过所述控制系统控制所述第一夹紧气缸450夹紧，固定旋转角度，这样就不会旋转过位。所述第一旋转机构400通过外壳410与平移机构200的顶架210连接，通过横板440与上下升降机构300连接。
[0037]所述手爪机构500(如图8)包括支撑板510，所述支撑板510连接掌托520，所述掌托520内设有一对相互啮合的齿轮530。在所述掌托520处设有一对夹指540，两个所述夹指540构成八字型。每个夹指540各连接一所述齿轮530。两个所述齿轮530相互啮合能保证两个所述第一气缸550的同步，从而保证夹指540抓取顺利及物件不滑落。每个夹指540都设有活动关节560，在所述活动关节560处设有用于控制夹指540夹紧或松开的