模块化运送系统和用于在模块化运送系统中四处移动物品的方法
【专利摘要】公开了一种模块化运送系统(1)，其用于在系统(1)中在运送托盘(3)上四处运送物品(2)。运送系统(1)包括两个或更多个运送模块(4)，其并排设置使得模块(4)的上表面(5)一起形成运送平面(6)。每个模块(4)都包括用于在运送平面(6)中沿实质上任何方向运送托盘(3)的一个或多个多向驱动设备(7)，和托盘(3)，并且模块(4)包括用于检测托盘(3)相对于模块(4)的定向的托盘定向检测设备(8)。还公开了一种用于在模块化运送系统(1)中四处移动物品(2)的方法。
【专利说明】
模块化运送系统和用于在模块化运送系统中四处移动物品的方法
技术领域
[0001]本发明涉及一种模块化运送系统，其用于在该系统中在运送托盘上四处运送物品。本发明还涉及一种用于在模块化运送系统中四处移动物品的方法。
【背景技术】
[0002]用于内部运送的系统，诸如用于在不同处理站之间运送物品的传送器、机场中的行李处理、邮件收发室系统或其它，通常由成品的和/或定制的传送器构建。
[0003]对于这些系统被设计的特定应用，它们通常是相当有效的，但是，一旦这些系统的设计基础发生改变，例如，由于容量、用途或其它方面改变，这些系统通常被证明要修改是非常不灵活且昂贵的。
[0004]因而，从US202/0004766A1已知借助于多个互连运送模块形成运送系统，其中，模块包括用于前、后、左、右运送物品的设备。即使这种系统是相对灵活的且能相对容易地被修改/或扩展的，但是该系统具有相对低的容量。
[0005]因此，本发明的目的是提供一种有成本效益的运送系统和用于在运送系统中四处移动物品的有利技术。
【发明内容】
[0006]本发明提供一种模块化运送系统，其用于在系统中在运送托盘上四处运送物品。运送系统包括两个或更多个运送模块，该两个或更多个运送模块并排设置使得模块的上表面一起形成运送平面。模块中的每个模块均包括用于在运送平面中沿实质上任何方向运送托盘的一个或多个多向驱动设备，托盘和模块包括用于检测托盘相对于模块的定向的托盘定向检测设备。
[0007]提供具有托盘定向检测设备的模块的优点是，可以由此增加系统的容量，托盘定向检测设备能够使得托盘的定向在运行中、即在运送过程中改变，使得一旦托盘到达其目的地，其也以正确的定向被传递，因而，进一步增加了模块化系统的自由度。
[0008]此外，在US2012/0004766A1中公开的运送系统中，物品总是沿直线被从一个模块运送到另一模块，由于运送方向的固有限制，物品总是沿相同方向定向。如果动力丧失，负载的系统从故障中重新启动，物品的定向也通常是已知的并且是可预测的。
[0009]然而，在能够沿任何方向移动托盘的运送模块上运送托盘使得物品和托盘不总是直线行进，因此受到诸如离心力等很复杂力的影响。因而，在本运送系统中，物品和托盘的定向不必恒定，特别是在动力损失期间不必恒定。因而，有利地，本运送系统的托盘和模块设置有托盘定向检测设备，使得能够在需要时机测托盘的定向。
[0010]此外，特别是在模块化的、因而灵活的和可改变的运送系统中，运送系统的模块化设计允许给定地板空间的更理想的使用，有利地，物品的定向总是能够被多向驱动设备的固有功能改变，因而总是能够被托盘定向检测设备控制。
[0011]在托盘上运送物品的优点是，托盘可以被标准化并因而提供与运送模块和运送系统的其它部分统一的物理和通信接口。
[0012]应当注意，本文中的术语“运送托盘”应当被解释为适于在运送系统中四处运送物品的任何类型的实质上平底的装置。因而，该术语不排除托盘可以包括固定件、架子、支架、架、框架、固定件或用于在运送和/或处理期间保持和/或支撑物品的类似装置。
[0013]应当注意，本文中的术语“多向驱动设备”应当被解释为能够在运送平面中沿实质上任何方向运送托盘的任何类型的多向驱动器。多向有时还被称为全向。这种多向驱动装置的示例包括设置有安装在不同驱动方向上、沿着外周的辊的从动轮、多向驱动球、可转动地安装的输送设备和适于在运送平面中沿任何方向驱动托盘的其它装置。
[0014]应当注意，本文中的术语“托盘定向检测设备”应当被理解为任何类型的传感器系统、物理系统、视觉系统或用于一直地、规则地或根据请求检测托盘的定向的其它适当的检测器。
[0015]在本发明的一方面，所述托盘和/或所述模块包括用于检测所述托盘在所述运送系统中的位置的位置检测设备。
[0016]在模块化运送系统中，能够沿任何方向运送托盘，托盘不仅是被直线地运送，而是也描绘出曲线，有利地，能够检测托盘的当前位置，不仅用于确保托盘不会碰撞，而且还确保它们位于定向它们的目的地的正确轨道上。
[0017]在本发明的一方面，所述托盘包括所述托盘定向检测设备的被动部件，所述运送模块包括所述托盘定向检测设备的主动部件。
[0018]最容易想到的托盘定向检测设备，诸如检测金属盘的感应传感器、检测具体体积或空间的声学传感器、检测具体图案的视觉传感器、检测磁体的霍尔传感器和其它检测器均包括主动部件-通常是某种传感器-和被动部件-通常是某种金属块、磁体、形状等-，由于托盘总是在运送系统中四处移动并且由于模块的位置是相对固定的，有利地，使托盘包括托盘定向检测设备的被动部件，使运送模块包括托盘定向检测设备的主动部件。
[0019]在本发明的一方面，所述模块中的每个都包括两个或更多个多向驱动设备，所述两个或更多个多向驱动设备中的至少两个由相同的马达驱动。
[0020]为每个运送模块提供多于一个的多向驱动设备的优点是实现了多个协同作用，包括实现了相同的马达能够至少有助于驱动多于一个的多向驱动设备。
[0021]在本发明的一方面，所述一个或多个多向驱动设备包括多向驱动球。
[0022]多向驱动球包括被一个或多个马达驱动的球或至少球形球部件，该驱动使得取决于球的给定的转动方向，与球的顶点接触的对象能够沿任何方向移动。对于本运送系统，这种球驱动器的优点是，它们是相对便宜的、容易实施和高自由度的。
[0023]在本发明的一方面，所述多向驱动球包括中空球形的球部件，该中空球形的球部件包括至少一个马达，该至少一个马达设置成通过所述中空球形的球部件的内表面驱动所述球部件。
[0024]通过在球的内表面驱动球形球部件转动，装置被更好的保护，多向驱动球能够被设计为更紧凑。
[0025]在本发明的一方面，所述运送模块在所述运送平面包括一个或多个，优选两个或更多个对称轴线。
[0026]使运送模块在诸如运送模块形成为正方形、长方形、六边形的运送平面中形成有一个或多个，优选两个或更多个对称轴线的优点是，容易形成紧凑且有效的运送系统，其中模块可以容易地交换。
[0027]在本发明的一方面，所述运送系统包括并排设置以形成阵列的多个运送模块。
[0028]形成运送模块的阵列的优点是，可以设计非常复杂的运送图案，使得通过系统实现所有方向上的有效多向运送。应当注意，这种阵列可以包括空的空间或区域，或者其可以包括诸如称重模块、单向运送模块等的其它类型的模块。
[0029]在本发明的一方面，所述托盘包括通信设备，该通信设备用于从所述托盘向所述运送模块无线地通信信息。
[0030]使托盘包括通信设备的优点是，运送系统可以获得给定托盘的身份、负载、目的地和/或其它方面的信息。无线地进行这种通信确保有效、简单、快速地通信该信息。
[0031]本发明还提供用于在模块化运送系统中四处移动物品的方法。该方法包括如下步骤:
[0032].并排地设置多个运送模块，使得模块的上表面一起形成运送平面，其中，模块包括能够在运送平面中沿实质上任何方向运送的一个或多个多向驱动设备，
[0033].将物品置于处于运送系统中的初始位置的托盘上，其中，托盘被置于运送模块中的一个或多个上，
[0034].借助于运送模块将托盘从初始位置运送到期望位置，
[0035].检测托盘相对于运送模块的定向，以及
[0036].借助于一个或多个运送模块的一个或多个多向驱动设备调节托盘相对于模块的定向。
[0037]基于对托盘定向的检测(可以将该定向与期望或预定定向进行比较)，调节托盘相对于模块的定向的优点是，降低了物品彼此碰撞、碰撞梁、处理设备等的风险。
[0038]在本发明的一方面，在所述托盘被从所述初始位置运送到所述期望位置的运行过程中调节所述定向。
[0039]在运行中调节托盘的定向将增加系统的总容量，原因是在物品被以受控的方式从A点运送到B点的同时可以改变物品的定向，使得当物品到达其目的地时，物品已经处于正确的定向。
[0040]在本发明的一方面，所述方法还包括如下步骤:所述运送系统定期地拟定所述托盘的当前位置和所述期望位置之间的优选路线。
[0041]有利地，系统包括用于一直或至少定期地拟定(导航)优选路线的设备，使得如果初始路线被其它托盘、模块的故障等阻碍，能够快速地拟定新的优选路线，因此即使系统是高负荷的也确保系统的高容量。
[0042]在本发明的一方面，在所述托盘被运送的同时检测所述定向。
[0043 ]在托盘运动的同时检测其定向的优点是，减少运送时间，因而增加运送系统的容量。
[0044]在本发明的一方面，所述方法还包括如下步骤:检测所述托盘在所述运送系统中的位置。
[0045]由此实现本发明的有利的实施例。
[0046]在本发明的一方面，所述运送模块中的两个或更多个被设置成共同地使覆盖面积大于一个模块的面积的托盘移位。
[0047]如果运送系统需要运送比单个模块大的物品，诸如物品可以典型地在例如实质上具有两个运送模块、四个运送模块等的尺寸的托盘上运送。在这种情况下，相邻的模块将在物品的四处移动中协作。
【附图说明】
[0048]下面，将参照【附图说明】本发明，在附图中:
[0049]图1以立体图示出运送系统的实施例，该运送系统包括盛有不同物品的托盘，
[0050]图2以立体图示出运送系统的一部分和处理站，
[0051]图3以立体图示出运送模块的实施例，
[0052]图4以立体图示出不包括顶板的图3的运送模块，
[0053]图5以立体图示出多向驱动设备的实施例，该多向驱动设备包括由普通马达驱动的多向驱动球，
[0054]图6以俯视图示出设置在运送模块中的托盘定向检测设备的实施例，
[0055]图7以仰视图示出设置在托盘中的托盘定向检测设备的实施例，
[0056]图8以侧视图示出由三个马达驱动的多向驱动球的实施例的截面图，
[0057]图9以侧视图示出包括集成的马达的多向驱动球的实施例的截面图，
[0058]图10以立体图示出多层运送系统，
[0059]图11以俯视图示出运送系统中的托盘的运送路径的示例。
【具体实施方式】
[0060]图1以立体图示出运送系统I的实施例，该运送系统I包括盛有不同物品2的托盘3。
[0061]如所图示的，运送系统I能够用于在该运送系统中四处运送大量的不同物品。物品的样例可以是洗衣机和其它家用器具、h1-fi设备、食品、行李或需要在例如分类过程、存储过程、制造过程、处理过程等中在不同位置之间被内部运送的很多其它东西。
[0062]在本实施例中，物品2被置于运送托盘3上，使得运送托盘3起到物品2和运送模块4之间的统一接口的作用。
[0063]在本实施例中，托盘3形成有不同的尺寸，即，一些托盘3的尺寸基本等于单个运送模块4的尺寸，一些托盘3的尺寸基本等于两个运送模块4的尺寸，一些托盘3的尺寸基本等于四个运送模块4的尺寸，等等。托盘3形成为不同尺寸以适应不同尺寸的物品2，因此对于单个托盘3能够覆盖的模块的数量实质上没有限制一一这仅取决于特定用途和模块4的尺寸。
[0064]在另一实施例中，物品2可以设置在连接到托盘3的架子、框架或其它结构上，或者托盘3可以用于运送散料或者将散料供给到处理站，在处理站中，散料将被用于处理在运送系统I中被四处运送的其它物品2。
[0065]在本实施例中，所有运送模块4实质上是相同的，但是在另一实施例中，一个或多个模块4可以设置有特殊的功能，诸如设置有称重设备、形状扫描设备、升降设备，等等。托盘3还可以用于承载组装中的部件、用于处理站的工具、库存部件和其它东西。
[0066]在本实施例中，运送系统I包括框架18，在框架18上多个互连模块19安装于在运送模块4之间延伸的框架梁上。互连模块19使得运送模块4能够利用上级控制单元等与其它运送模块4通信，互连模块19能够在运送系统中分配动力。在另一实施例中，数据和/或动力的这种分配可以替换成或还被集成在框架18或其它分配设备中。
[0067]在另一实施例中，多个运送模块4还可以电子地和/或机械地直接联接到彼此，即，在另一实施例中，模块4可以通过某些插接设备直接电联接到彼此，而且/或者模块4可以机械地联接到彼此，使得可以全部或部分地省略框架18。
[0068]本运送系统I是用于内部运送的模块化运送系统。基本上，系统I是基于能够使托盘3沿任何方向移动并且能够使托盘3转动的不移动的运送模块4。
[0069]不同尺寸的托盘3可以同时在相同系统I上移动，每个托盘3以其自己的速度、加速度、减数度和转矩移动，并且沿其自己的路径移动。
[0070]在本实施例中，每个托盘3都具有电子存储器。为了使托盘从一个位置向新的位置移动，目的地地址无线通信至托盘存储器，系统I具有足够的信息来处理托盘3到新的目的地的移动。因此，容易组装由很多部件和很多操作构成的物品2。只需将存储组装配方存储在托盘3中，系统根据每一步操作来移动托盘3。
[0071]然而，在另一实施例中，托盘3不具有存储器，而物流由上级控制单元控制。
[0072]图2以立体图示出运送系统I的一部分和处理站17。
[0073]在本实施例中，运送系统I用于在制造车间四处运送物品2，并且在本实施例中，至少一些被运送的物品3需要由机器人处理。
[0074]图3以立体图示出运送模块4的实施例。
[0075]如例如参照图11解释的，运送系统通常包括以相同高度排列的运送模块4的阵列，使得所有模块4的上表面5—起形成运送平面6。
[0076]在本实施例中，模块4是正方形的，即，在本实施例中，模块4包括四个对称轴线15，但是在另一实施例中，模块4可以是长方形的，具有一个或两个对称轴线，可以是六边形的，具有三个对称轴线，还可以是其它形状。
[0077]图4以立体图示出没有顶板的图3的运送模块4。
[0078]在本实施例中，模块4设置有相对大量的位置检测设备9，以确保相对精确地检测托盘3的当前位置。在另一实施例中，这些位置检测设备9可以由设置成例如在互连模块中的或者以其它方式在模块4的外部的位置检测设备9补充或甚者替代。
[0079]在本实施例中，模块4还包括四个霍尔效应传感器形式的托盘定向检测设备8，设置成检测托盘3上的磁体的，但是在另一实施例中，托盘定向检测设备8可以包括相机设备、音频传感器设备、其它类型的传感器或它们的任意组合。
[0080]在本实施例中，在模块4的中间设置有线圈形式的数据通信设备16，用于与托盘3进行无线近场通信。然而，在另一实施例中，以不同的方式实现数据通信，例如借助于靴状设置的某种类型的收集器。
[0081]在本实施例中，模块4还包括多个能够在所有方向上自由转动的支撑球形式的支撑设备24。然而，在另一实施例中，模块4可以不包括支撑设备24—一例如，如果支撑设备24设置在互连模块、框架18或其它位置上，或者，如果系统I不包括支撑设备24。
[0082]在另一实施例中，支撑设备24还可以或替换成包括某种类型的固定的低摩擦材料或以另一方式实现。
[0083]在本实施例中，模块4设有多向驱动设备7，多向驱动设备7以四个均匀间隔开且对称设置的多向驱动球13形式。在此情况下，多向驱动球13是图9中公开的类型，但是在另一实施例中，多向驱动球13可以以另一方式实现，诸如图5和图8中所公开的或以另一种方式的。或者，多向驱动设备7可以替换成或者还由链、输送带、正时带形成，或者由设置在用于改变这些直线运送设备的流向的设备上的或者以大量的其它方式设置的其他设备形成。
[0084]在另一实施例中，每个模块4可以包括更少多向驱动设备7，诸如一个、两个、或三个，或者每个模块4可以包括更多多向驱动设备7，诸如五个、六个、九个或更多。
[0085]图5以立体图示出多向驱动设备7的实施例，该多向驱动设备7包括由普通马达12驱动的多向驱动球13。
[0086]在本实施例中，四个马达12协作以驱动四个多向驱动球13，并且通过单独地控制马达12的转动速度，驱动球13的运送方向能够沿任何方向驱动托盘3。
[0087]图6以俯视图示出设置在运送模块4中的托盘定向检测设备8的实施例，图7以仰视图示出设置在托盘3中的托盘定向检测设备8的实施例。
[0088]在本实施例中，模块4设有四个以霍尔效应传感器的形式的，均匀间隔开且对称设置的托盘定向检测设备8，其设置成检测设置在托盘3的九十度区域中的以单个磁体形式的托盘3的托盘定向检测设备8，使得当托盘3位于模块4上时，能够基于霍尔效应传感器的输出来检测托盘3的定向。
[0089]图8以侧视图示出由三个马达12驱动的多向驱动球13的实施例的截面图。
[0090]在本实施例中，三个马达12设置成离运送平面6有相同的距离，并且这些马达12都是相同的。因而，当马达12以相同的速度转动时，球形球部件22将绕着与运送平面6垂直的转动轴线(即，倾斜角度A是90度)转动，因而，在本实施例中，球形球部件22绕着竖直轴线转动。
[0091]然而，当三个马达12的转动速度不一样时，球形球部件22的转动轴线倾斜，例如倾斜到如所示的80度。一旦球形球部件22的转动轴线不是90度，球部件12将能够移动与球13的顶点接触的托盘3，因为球13的转动将形成球面和托盘3之间的接触点的闭合圆，如接触圆20所示。接触圆17的直径将根据球形球部件22的转动轴线的倾斜角度A改变，由此为多向驱动球13提供了能够通过调节马达12的转动速度之间的差无级段地调节的传动装置。
[0092]这种类型的多向驱动球13的另一优点是，当马达停止且球形球部件22因此不转动时，实际上在任何方向锁定了球13的转动。
[0093]图9以侧视图示出包括集成的马达12的多向驱动球13的实施例的截面图。仅去除了球13的前半部，以更好地观察多向驱动球13的内部。
[0094]在本发明的该实施例中，多个转子磁体被安装到球形球部件22的内表面，以形成电动马达12的转子21。优选地，转子磁体是永磁体，但是，在原则上，转子磁体也可以是电磁铁。
[0095]转子磁体设置于球形球部件2内部的单个环列，但是，在另一实施例中，转子磁体可以设置于在球形球部件22的内表面上沿转子21的轴向相互偏移的两个、三个或更多个环列。
[0096]在转子21的内部设置有电动马达12的定子23，多个定子磁体设置成在定子23的轴向上相互偏移的两个环列。在另一实施例中，定子23可以包括三个、四个或更多个环列。
[0097]在本实施例中，定子磁体23是电磁铁，如从本领域中的电动马达熟知的，并且通过以正确的顺序和正确的频率致动磁铁磁可以驱动转子21相对于定子23转动。然而，通过同时或者以正确的顺序接合在定子磁体的两个环列中的电磁铁中的部分电磁铁，还可以控制定子23和转21之间的倾斜角度，由此控制球形球部件22和托盘3之间的倾斜角度，以使球形球部件22沿运送平面6中的任何方向移动托盘3。
[0098]图10以立体图示出多层运送系统I。
[0099]本运送系统I能够使模块4的阵列能够设置于几层，以也在高度方向上有效地利用给定空间。在本实施例中，模块4还可以包括角柱检测设备(未公开)，以检测是否有柱置于一个或多个模块角部处，因而防止托盘3或物品2与柱发生碰撞。
[0100]在一个实施例中，多层运送系统I可以包括滑道、升降机或其它类型的竖直移位设备(未公开)，使得托盘3也能够在不同层之间自由运送。
[0101]图11以俯视图示出运送系统I中的托盘3的运送路径的示例。
[0102]在本实施例中，多个相邻的模块4一起形成阵列，其中，托盘3实质上能够在任何方向上移动。
[0103]在本实施例中，空托盘3从初始位置IP出发。在该初始位置IP，物品2被放置在托盘3上，经由通信设备16为托盘存储器提供期望目的地DP的信息或者可能的在物品2能够再次离开系统I之前物品2需要经过的运送系统I中的整个路线。一旦模块4从托盘3接收到关于托盘3的期望位置DP的信息，模块4就能够开始拟定从初始位置IP到期望位置DP的优选路线。如由图11中的箭头所图示的，多向驱动设备7能够使托盘3的路径能够遵从在运送期间转动或不转动托盘3的实质上任何曲线。如果托盘3在其运送期间进入阻滞的模块25，例如，由于故障、由其它托盘占据，等等，其将快速地拟定可选路线。
[0104]一旦托盘3已经到达其期望位置DP，该期望位置DPO现变成新的初始位置，能够拟定路线或新的期望位置。
[0105]应当注意，在一个实施例中，模块阵列可以包括空的空间和/或模块空间可以被处理设备、支撑柱等占据。
[0106]上面已经参照运送托盘3、模块4、多向驱动设备7、托盘定向检测设备8等的实施例和设计的具体示例示例了本发明。然而，应当理解，本发明不限于上面描述的特定示例，而是，可以在权利要求中限定的本发明的范围内以大量的变形进行设计和改变。
[0107]列表
[0108]1.模块化运送系统
[0109]2.物品
[0110]3.运送托盘
[0111]4.模块
[0112]5.模块的上表面
[0113]6.运送平面
[0114]7.驱动设备
[0115]8.托盘定向检测设备
[0116]9.位置检测设备
[0117]10.托盘定向检测设备的被动部件
[0118]11.托盘定向检测设备的主动部件
[0119]12.马达
[0120]13.多向驱动球
[0121]14.中空球形的球部件的内表面
[0122]15.运送模块的对称轴线
[0123]16.通信设备
[0124]17.处理站
[0125]18.框架
[0126]19.互连模块
[0127]20.接触圆
[0128]21.转子
[0129]22.球形球部件
[0130]23.定子
[0131]24.支撑设备
[0132]25.阻滞的模块
[0133]IP.初始位置
[0134]DP.期望位置
[0135]A.倾斜角度
【主权项】
1.一种模块化运送系统(I)，用于在所述系统(I)中在运送托盘(3)上四处运送物品(2)，所述运送系统(I)包括两个或更多个运送模块(4)，所述两个或更多个运送模块(4)并排设置使得所述模块(4)的上表面(5)—起形成运送平面(6)，其中，所述模块(4)中的每个模块(4)都包括用于在所述运送平面(6)中沿实质上任何方向运送所述托盘(3)的一个或多个多向驱动设备(7)，并且其中所述托盘(3)和所述模块(4)包括用于检测所述托盘(3)相对于所述模块(4)的定向的托盘定向检测设备(8)。2.根据权利要求1所述的模块化运送系统(I)，其中，所述托盘(3)和/或所述模块(4)包括位置检测设备(9)，所述位置检测设备(9)用于检测所述托盘(3)在所述运送系统(I)中的位置。3.根据权利要求1所述的模块化运送系统(I)，其中，所述托盘(3)包括所述托盘定向检测设备(8)的被动部件(10)，并且其中所述运送模块(4)包括所述托盘定向检测设备(8)的主动部件(11)。4.根据前述任一权利要求所述的模块化运送系统(I)，其中，所述模块(4)中的每个都包括两个或更多个多向驱动设备(7)，并且其中所述两个或更多个多向驱动设备(7)中的至少两个由相同的马达(12)驱动。5.根据前述任一权利要求所述的模块化运送系统(I)，其中，所述一个或多个多向驱动设备(7)包括多向驱动球(13)。6.根据权利要求5所述的模块化运送系统(I)，其中，所述多向驱动球(13)包括中空球形的球部件，所述球部件包括至少一个马达(12)，所述至少一个马达(12)设置成通过所述中空球形的球部件的内表面(14)驱动所述球部件。7.根据前述任一权利要求所述的模块化运送系统(I)，其中，所述运送模块(4)在所述运送平面包括一个或多个，优选两个或更多个对称轴线(15)。8.根据前述任一权利要求所述的模块化运送系统(I)，其中，所述运送系统(I)包括并排设置以形成阵列的多个运送模块(4)。9.根据前述任一权利要求所述的模块化运送系统(I)，其中，所述托盘包括通信设备(16)，所述通信设备(16)用于从所述托盘向所述运送模块(4)无线地通信信息。10.—种用于在模块化运送系统(I)中四处移动物品(2)的方法，所述方法包括如下步骤: ?并排地设置多个运送模块(4)，使得所述模块(4)的上表面(5)—起形成运送平面(6)，其中，所述模块(4)包括能够在所述运送平面(6)中沿实质上任何方向运送的一个或多个多向驱动设备(7)， ?将所述物品(2)置于处于所述运送系统(I)中的初始位置(IP)的运送托盘(3)上，其中，所述运送托盘(3)被置于所述运送模块(4)中的一个或多个上， ?借助于所述运送模块(4)将所述托盘(3)从所述初始位置(IP)运送到期望位置(DP)， ?检测所述托盘(3)相对于所述运送模块(4)的定向，以及 ?借助于一个或多个运送模块(4)的所述一个或多个多向驱动设备(7)调节所述托盘(3)相对于所述模块(4)的定向。11.根据权利要求10所述的方法，其中，在所述托盘(3)被从所述初始位置(IP)运送到所述期望位置(DP)的运行过程调节所述定向。12.根据权利要求11或12所述的方法，其中，所述方法还包括如下步骤:所述运送系统(I)定期地拟定所述托盘(3)的当前位置和所述期望位置(DP)之间的优选路线。13.根据权利要求10至12中的任一权利要求所述的方法，其中，在所述托盘(3)被运送的同时检测所述定向。14.根据权利要求10至13中的任一权利要求所述的方法，其中，所述方法还包括如下步骤:检测所述托盘(I)在所述运送系统(I)中的位置。15.根据权利要求10至14中的任一权利要求所述的方法，其中，所述运送模块(4)中的两个或更多个被设置成共同地使覆盖面积大于所述模块(4)中的一个模块的面积的托盘(3)移位。
【文档编号】B65G13/10GK105980275SQ201580004823
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2015年1月15日
【发明人】飞利浦·莫勒
【申请人】弗莱沙吉尔系统公司