用于运行堆垛机的系统和方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种系统，其包括轨道线路、至少一个沿轨道线路设置的货架排、可在轨道线路上行驶的堆垛机和与轨道线路电连接的电源和/或供电轨，其处于与堆垛机接触。本发明还涉及一种用于运行所述系统的方法，具体地用于运行可在轨道线路上移动的并由与轨道线路电连接的电源和/或供电轨供电的堆垛机，借助于堆垛机可对至少一个沿轨道线路设置的货架排进行存取。
【背景技术】
[0002]从现有技术基本上已知这样的系统或这样的方法。例如在那里所述轨道线路设置在位于两个货架排之间的货架巷道中，从而堆垛机可以在轨道线路的左边和右边操纵货架格，亦即物品可以存在货架中或从其中转移出物品。当然也可以上下重叠地设置多个货架排和轨道线路，从而形成具有多个平面的仓库。在货架的前面，亦即在轨道线路的末端可以设置竖直输送机。此外在轨道线路的末端上或在竖直输送机上设置水平输送机(例如传送带或传送辊)以及例如拣货位置。
[0003]虽然一般完全自动地经由中心的控制计算机运行这样的仓库，但随时需要的是，操纵人员进入仓库通道，以便例如在堆垛机上、在轨道线路上或在货架上进行维修工作，或也为了去除在操纵时通过堆垛机卡住的物品。由于堆垛机达到高的速度并且也具有较大的质量，特别必须采取安全措施，以便在进入货架巷道或轨道线路时相对于堆垛机保护操纵人员。
[0004]由DE 39 15 681 Al对此已知一种系统，其中借助于反射光栅识别是否有人进入货架巷道。作为结果则可以例如运行警笛、信号灯或围栅。
[0005]此外US 2012/0185080 Al中公开围栅或栅栏，以便阻止堆垛机进入货架巷道的安全区。
[0006]此外DE 196 28 123 Al公开利用例如光栅识别在或接近货架巷道中的人。在危险情况下设定，将堆垛机控制成缓慢移动或甚至停住。
[0007]此外DE 39 19 167 Cl和DE 41 12 728 Al公开关于该主题的现有技术。
[0008]在已知的方法中不利的是，采用或多或少独特的措施，但其不包括这样的构思，借其卓有成效地阻止在危险情况下堆垛机的移动，但仍确保堆垛机的最小能量供应。
【发明内容】
[0009]因此本发明的目的是，提供一种改进的系统和一种改进的方法用以运行堆垛机，特别是应当在危险情况下卓有成效地阻止堆垛机的移动，但确保其最小能量供应。
[0010]通过一种开头所述型式的方法达到本发明的目的，其中如果确定了通过堆垛机形成的危险的话，则将轨道线路/供电轨置于危险运行电压的作用下，该危险运行电压的整流平均值/有效值处在对于堆垛机运动而言所需要的最小整流平均值/最小有效值之下，但高于零。
[0011]此外利用一种开头所述型式的方法达到本发明的目的，其中、
[0012]将轨道线路/供电轨在正常运行中置于行驶电压的作用下，当没有发现任何通过堆垛机形成的危险时；并且将轨道线路/供电轨在正常运行中置于危险运行电压的作用下，当发现了通过堆垛机形成的危险时，并且
[0013]在堆垛机中检查在轨道线路/供电轨上施加的电压中的预定的特征的存在，并且该施加的电压只有在所发现的特征指示行驶电压的存在时才被传送给堆垛机的驱动电机，其中
[0014]a)行驶电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且危险运行电源不包括该第一交流信号，或
[0015]b)危险运行电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且行驶电压不包括该第一交流信号，或
[0016]c)行驶电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且危险运行电压包括预定的第二交流信号(第二领示信号)作为所述特征。
[0017]优选在这里危险运行电压的整流平均值/有效值低于对于堆垛机的运动而言所需要的最小整流平均值/最小有效值、但高于零。
[0018]此外利用一种开头所述型式的系统达到本发明的目的，其包括行驶控制装置，该行驶控制装置设置用于当发现了通过堆垛机形成的危险时，将轨道线路/供电轨置于危险运行电压的作用下，该危险运行电压的整流平均值/有效值处在对于堆垛机的运动而言所需要的最小整流平均值/最小有效值之下、但高于零。
[0019]最后也通过一种开头所述型式的系统达到本发明的目的，其附加包括行驶控制装置，该行驶控制装置设置用于发现通过堆垛机形成的危险，并且将轨道线路/供电轨在正常运行中在没有危险时置于行驶电压的作用下并且在存在危险时置于危险运行电压的作用下，并且包括在堆垛机中的电机控制装置，该电机控制装置设置用于在堆垛机中检查在轨道线路/供电轨上施加的电压中的预定的特征的存在，并且该施加的电压只有在所发现的特征指示行驶电压的存在时才被传送给堆垛机的驱动电机，其中:
[0020]a)行驶电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且危险运行电源不包括该第一交流信号，或
[0021]b)危险运行电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且行驶电压不包括该第一交流信号，或
[0022]c)行驶电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且危险运行电压包括预定的第二交流信号(第二领示信号)作为所述特征。
[0023]通过介绍的措施可能的是，在危险情况下向堆垛机(在单层堆垛机的情况下也叫做“往复运输工具”)也供给电能，例如以便使得重要的电子部件在危险情况下在没有辅助电容器或辅助蓄电池的情况下保持在运行中。例如这可以涉及堆垛机的通讯功能模块或位置探测器，以便在危险运行以后可以无问题地重新正常运行。也有利的是，便于在被供电的堆垛机上进行故障分析和故障排除。例如可以在堆垛机上显示故障编码并且例如通过保持的电源也便于传感器的设定。
[0024]尽管也在危险情况下对堆垛机进行能量供应，所采取的措施确保处在轨道线路上的人员的卓有成效的保护。特别当危险运行电压的整流平均值/有效值处在对于堆垛机运动而言所需要的最小整流平均值/最小有效值之下时，仅仅已由于物理原因排除堆垛机的移动。换言之堆垛机的驱动电机被供给少于可移动堆垛机所需要的能量。因此人员保护是特别有效的。
[0025]通过平方和紧接着的求平均值得出“有效值(即均方根值)”，通过整流和紧接着的求平均值达到“整流平均值”。在单极性的电压时因此“整流平均值”同时等于(算术的)“平均值”。
[0026]概念“移动”在本发明的范围内主要涉及整个堆垛机的运动，即堆垛机在轨道线路上的移动。但“移动”也可以指堆垛机的部分区域的移动，例如用到提升叉的移出和移进或一般的运动。按照运动单元的惯性及其驱动功率使用不同的最小整流平均值/最小有效值。也要说明的是，驱动装置不必然是电动的，而是电能也可以转换成其它形式的能量，例如气动能量或液压能量。
[0027]本发明的其它的有利的实施形式和进一步构成得自各从属权利要求和结合附图的说明书。
[0028]有利的是，危险运行电压的最大值在数值上低于最小行驶电压。按这一种方式在堆垛机的运行中达到更高的安全性。
[0029]有利的是，危险运行电压以与最小行驶电压相同的极性施加在轨道线路/供电轨上。按这一种方式可以特别取消堆垛机中的转换措施，如例如整流器的设置，因此可以简单地设计电机控制装置。
[0030]但也有利的是，危险运行电压以与最小行驶电压的极性相反的极性施加在轨道线路/供电轨上。在堆垛机的相应的接线中，其阻止相反极性的危险运行电压传向电机，由此危险运行电压本身是可以任意高的。按这种方式在危险运行中也可以向需要较高的电压的元件供电，特别是该较高的电压的平均值处于堆垛机运动所需要的最小行驶电压之上。必要时可以在堆垛机中设置电储能器(例如蓄电池或电容器)，以便消除为电压的极性转换需要的时间。
[0031]有利的是，危险运行电压基本上只具有直流部分、亦即基本上构成为直流电压。按这种方式可以特别简单且鲁棒地设计行驶控制装置。因此可以在相当大程度上避免其失效和故障。
[0032]也有利的是，危险运行电压基本上只具有交流部分。特别在使用直流电机并且危险运行电压的与堆垛机惯性相比足够高的频率时，即使在堆垛机中没有特别的接线措施也可以阻止堆垛机的突然开始移动。这是因为危险