专利名称：一种机械手的利记博彩app
技术领域：
本实用新型属于机械设备技术领域，特指一种机械手。
技术背景机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在一些片材制品的加工场合，经过成型、冲孔、切边等工艺后需要经过输送带送至下一工序。而加工成型的片材则需要人工将其从热成型机上搬运到输送带上，自动化程度低。特别是一些新员工，操作时可能手忙脚乱，降低了工作效率。
发明内容本实用新型的目的是提供一种可全自动实现制品搬运的机械手。本实用新型是这样实现的一种机械手，在由气缸或电机带动完成堆叠动作的制品堆叠装置的上方设置有由气缸或电机带动插板上、下运动以及完成插叉动作的制品搬运装置，制品搬运装置可在制品堆叠装置的上方前、后、左、右移动。上述的制品搬运装置为上升气缸设置在上升气缸安装板上，上升气缸的活塞杆的外端部与其下方的提升气缸安装板连接，提升气缸设置在提升气缸安装板上，提升气缸的活塞杆的外端部与其下方的插叉气缸安装板连接，导向轴的一端设置在上升气缸安装板上、另一端依次穿过上升气缸安装板、提升气缸安装板与插叉气缸安装板连接，插叉气缸安装板上水平设置有活塞杆运动方向相反的插叉气缸，插叉气缸的活塞杆的外端部分别与镜像设置的、呈L型的插板的竖直部连接，插板的水平部设置在插叉气缸安装板的下方，在插叉气缸安装板上设置有一组以上与活塞杆平行设置的水平导向轴，导向轴的外端部分别与两个插板的竖直部连接，上升气缸安装板与纵梁活动连接，纵梁的两端分别设置在两个平行的水平导轨上，导轨上设置有可控制纵梁左右移动的导轨气缸，所述的上升气缸、提升气缸、插叉气缸及导轨气缸的动作均由电气控制器控制；或所述的制品搬运装置为上升电机设置在上升电机安装板上，上升电机连接丝杆，丝杆的一端与其下方的提升电机安装板连接，提升电机设置在提升电机安装板上，提升电机连接丝杆，丝杆的一端与其下方的插叉气缸安装板连接，导向轴的一端设置在上升电机安装板上、另一端依次穿过上升电机安装板、提升电机安装板与插叉气缸安装板连接，插叉气缸安装板上水平设置有活塞杆运动方向相反的插叉气缸，插叉气缸的活塞杆的外端部分别与镜像设置的、呈L型的插板的竖直部连接，插板的水平部设置在插叉气缸安装板的下方，在插叉气缸安装板上设置有一组以上与活塞杆平行设置的水平导向轴，导向轴的外端部分别与两个插板的竖直部连接，上升电机安装板与纵梁活动连接，纵梁的两端分别设置在两个平行的水平导轨上，在纵梁与水平导轨之间设置有驱动纵梁在水平导轨上左右移动的传动装置，传动装置与电机连接，所述的上升电机、提升电机、插叉气缸及电机的动作均由电气控制器控制。上述的传动装置为纵梁的两端设置有滚动齿轮，导轨上设置有与齿轮啮合的齿条，滚动齿轮与电机连接；或是所述的传动装置为在导轨及纵梁的两端均设置皮带轮，其中一根皮带的一端固定在纵梁皮带轮的上方、另一端固定在其中一根导轨上的皮带轮的上方，另一根皮带的一端固定在纵梁皮带轮上的下方、另一端固定在其中一根导轨上的皮带轮的下方，导轨两端的皮带轮分别与电机连接。上述的水平导轨上设置有可控制制品搬运装置位移的感应开关。上述的上升气缸安装板、提升气缸安装板与插叉气缸安装板与导向轴之间均设置有直线轴承，或是上升电机安装板、提升电机安装板与插叉气缸安装板与导向轴之间均设置有直线轴承。上述的水平导向轴通过定位环安装在插叉气缸安装板上，定位环与水平导向轴之 间设置有直线轴承。上述的制品堆叠装置为堆叠上升气缸串联连接在堆叠气缸的下方，堆叠上升气缸通过连接支架与中间板固定连接，堆叠气缸的活塞杆的外端部与设置在其上方的堆叠气缸安装板连接，在中间板与堆叠气缸安装板之间通过导向轴连接，在堆叠气缸安装板上均布有若干柱体，柱体的上端设置有制品托盘，在制品托盘的上方设置有堆叠板，堆叠板上设置有与柱体位置相应的、可供制品安放盘通过的通孔；或是所述的制品堆叠装置为堆叠上升电机与丝杆连接串联连接在堆叠电机的下方，堆叠上升电机通过连接支架与中间板固定连接，堆叠电机与丝杆连接，丝杆的外端与设置在其上方的堆叠电机安装板连接，在中间板与堆叠电机安装板之间通过导向轴连接，在堆叠电机安装板上均布有若干柱体，柱体的上端设置有制品托盘，在制品托盘的上方设置有堆叠板，堆叠板上设置有与柱体位置相应的、可供制品托盘通过的通孔。上述的通孔四角的堆叠板上围绕设置有毛刷或钢铝材柱。上述的制品堆叠装置设置在与纵梁平行的滑轨上位置可调。本实用新型相比现有技术突出的优点是I、本实用新型通过气缸及电气控制器或电机及电气控制器控制动作，自动化程度高，完全代替了人工搬运，搬运方便；2、本实用新型可提高工作效率，降低人力成本；3、本实用新型适用于全自动片材热成型后续机械手自取出等场合。
图I是本实用新型实施例I的结构示意简图；图2是本实用新型实施例I的制品搬运装置的俯视图；图3是本实用新型实施例I的制品搬运装置的示意简图；图4是本实用新型实施例I的示意图；图5是本实用新型实施例I的堆叠板的示意图；图6是本实用新型实施例I的制品堆叠装置的局部示意图。
具体实施方式
下面以具体实施例对本实用新型作进一步描述，实施例I :参见图1-6 :一种机械手，在由气缸带动完成堆叠动作的制品堆叠装置的上方设置有由气缸带动插板10上、下运动以及完成插叉动作的制品搬运装置，制品搬运装置可在制品堆叠装置的上方前、后、左、右移动。上述的制品搬运装置为上升气缸20设置在上升气缸安装板30上，上升气缸30的活塞杆301的外端部与其下方的提升气缸安装板40连接，提升气缸50设置在提升气缸安装板40上，提升气缸50的活塞杆501的外端部与其下方的插叉气缸安装板60连接，导向轴70的一端设置在上升气缸安装板30上、另一端依次穿过上升气缸安装板30、提升气缸安装板40与插叉气缸安装板60连接，插叉气缸安装板60上水平设置有活塞杆运动方向相反的插叉气缸80，插叉气缸80的活塞杆801的外端部分别与镜像设置的、呈L型的插板90 的竖直部901连接，插板90的水平部902设置在插叉气缸安装板60的下方，在插叉气缸安装板60上设置有两组与活塞杆平行设置的水平导向轴100，导向轴100的外端部分别与两个插板90的竖直部901连接，上升气缸安装板30与纵梁110活动连接，纵梁110的两端分别设置在两个平行的水平导轨120上，导轨120上设置有可控制纵梁110左右移动的导轨气缸，所述的上升气缸20、提升气缸50、插叉气缸80及导轨气缸的动作均由电气控制器控制。上述的水平导轨120上设置有可控制制品搬运装置位移的感应开关。上述的上升气缸安装板30、提升气缸安装板40与插叉气缸安装板60与导向轴70之间均设置有直线轴承130。上述的水平导向轴100通过定位环140安装在插叉气缸安装板60上，定位环140与水平导向轴100之间设置有直线轴承。上述的制品堆叠装置为堆叠上升气缸150串联连接在堆叠气缸160的下方，堆叠上升气缸150通过连接支架180与中间板190固定连接，堆叠气缸160的活塞杆的外端部与设置在其上方的堆叠气缸安装板170连接，在中间板190与堆叠气缸安装板170之间通过导向轴200连接，在堆叠气缸安装板170上均布有若干柱体210，柱体210的上端设置有制品安放盘220，在制品安放盘220的上方设置有堆叠板230，堆叠板230上设置有与柱体210位置相应的、可供制品安放盘220通过的通孔2301。上述的通孔2301四角的堆叠板230上围绕设置有毛刷240，也可以是钢铝材柱。上述的制品堆叠装置设置在与纵梁110平行的滑轨250上位置可调。上述的堆叠上升气缸150的活塞杆与堆叠气缸160螺接。本实用新型的工作原理I、制品经过片材热成型机完成成型、冲孔、切边等工艺后移至制品堆叠装置的制品安放盘220内，经过堆叠上升气缸150顶出堆叠气缸160，把制品往上顶出，进入堆叠板230上，由于堆叠板230上设置有毛刷240或钢铝材柱，制品在毛刷240或钢铝材柱内进行堆叠。2、控制系统设定总堆叠数,信号输出后,堆叠上升气缸150和堆叠气缸160同时工作，把制品顶到插板10的取出高度。[0040]3、经高度信号输出，制品搬运装置移至制品堆叠装置上方，插叉气缸80控制插板10动作，完成插叉工作。4、插板10完成插叉动作后，信号输出给提升气缸50，将插板10提升至可左右移动的高度。5、经提升高度信号输出后，导轨120上的导轨气缸控制制品搬运装置移动。6、经导轨120上的感应开关输出信号，制品搬运装置的上升气缸20及提升气缸50开始工作，将插板10下降至最低点。7、上升气缸20及提升气缸50下降至最低点时输出信号给插叉气缸80，插叉气缸80开始工作，张开插板10，制品平稳地进入输送带。8、插叉气缸80完成张开动作后，输出信号给上升气缸20及提升气缸50,使上升气缸20及提升气缸50回到最高点。9、经提升气缸50及上升气缸20复位至最高点后输出的信号给导轨气缸，导轨气缸使制品搬运装置移至工作原点。10、制品搬运装置移至工作原点后发出信号给提升气缸50，提升气缸50工作，将插板10下移至提升原点，完成整个动作循环，等待下一个堆叠计数信号，驱动整个系统自动运行。实施例2 结构与实施例I相同，其不同之处在于所述的制品搬运装置为上升电机设置在上升电机安装板上，上升电机连接丝杆，丝杆的一端与其下方的提升电机安装板连接，提升电机设置在提升电机安装板上，提升电机连接丝杆，丝杆的一端与其下方的插叉气缸安装板连接，导向轴的一端设置在上升电机安装板上、另一端依次穿过上升电机安装板、提升电机安装板与插叉气缸安装板连接，插叉气缸安装板上水平设置有活塞杆运动方向相反的插叉气缸，插叉气缸的活塞杆的外端部分别与镜像设置的、呈L型的插板的竖直部连接，插板的水平部设置在插叉气缸安装板的下方，在插叉气缸安装板上设置有一组以上与活塞杆平行设置的水平导向轴，导向轴的外端部分别与两个插板的竖直部连接，上升电机安装板与纵梁活动连接，纵梁的两端分别设置在两个平行的水平导轨上，在纵梁与水平导轨之间设置有驱动纵梁在水平导轨上左右移动的传动装置，传动装置与电机连接，所述的上升电机、提升电机、插叉气缸及电机的动作均由电气控制器控制。上述的传动装置为纵梁的两端设置有滚动齿轮，水平导轨上设置有与齿轮啮合的齿条，滚动齿轮与电机连接，或是在水平导轨及纵梁的两端均设置皮带轮，其中一根皮带的一端固定在纵梁皮带轮的上方、另一端固定在其中一根导轨上的皮带轮的上方，另一根皮带的一端固定在纵梁皮带轮上的下方、另一端固定在其中一根水平导轨上的皮带轮的下方，水平导轨两端的皮带轮分别与电机连接。上述的上升电机安装板、提升电机安装板与插叉气缸安装板与导向轴之间均设置有直线轴承。、[0053]上述的堆叠上升电机与丝杆连接串联连接在堆叠电机的下方，堆叠上升电机通过连接支架与中间板固定连接，堆叠电机与丝杆连接，丝杆的外端与设置在其上方的堆叠电机安装板连接，在中间板与堆叠电机安装板之间通过导向轴连接，在堆叠电机安装板上均布有若干柱体，柱体的上端设置有制品托盘，在制品托盘的上方设置有堆叠板，堆叠板上设置有与柱体位置相应的、可供制品托盘通过的通孔。上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例之一，并非以此限制本实用新型的实施范围，故凡依本实用新型的形状、结构、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。·
权利要求1.一种机械手，其特征在于在由气缸或电机带动完成堆叠动作的制品堆叠装置的上方设置有由气缸或电机带动插板上、下运动以及完成插叉动作的制品搬运装置，制品搬运装置可在制品堆叠装置的上方前、后、左、右移动。
2.根据权利要求I所述的一种机械手，其特征在于所述的制品搬运装置为上升气缸设置在上升气缸安装板上，上升气缸的活塞杆的外端部与其下方的提升气缸安装板连接，提升气缸设置在提升气缸安装板上，提升气缸的活塞杆的外端部与其下方的插叉气缸安装板连接，导向轴的一端设置在上升气缸安装板上、另一端依次穿过上升气缸安装板、提升气缸安装板与插叉气缸安装板连接，插叉气缸安装板上水平设置有活塞杆运动方向相反的插叉气缸，插叉气缸的活塞杆的外端部分别与镜像设置的、呈L型的插板的竖直部连接，插板的水平部设置在插叉气缸安装板的下方，在插叉气缸安装板上设置有一组以上与活塞杆平行设置的水平导向轴，导向轴的外端部分别与两个插板的竖直部连接，上升气缸安装板与纵梁活动连接，纵梁的两端分别设置在两个平行的水平导轨上，导轨上设置有可控制纵梁左右移动的导轨气缸，所述的上升气缸、提升气缸、插叉气缸及导轨气缸的动作均由电气控制器控制； 或所述的制品搬运装置为上升电机设置在上升电机安装板上，上升电机连接丝杆，丝杆的一端与其下方的提升电机安装板连接，提升电机设置在提升电机安装板上，提升电机连接丝杆，丝杆的一端与其下方的插叉气缸安装板连接，导向轴的一端设置在上升电机安装板上、另一端依次穿过上升电机安装板、提升电机安装板与插叉气缸安装板连接，插叉气缸安装板上水平设置有活塞杆运动方向相反的插叉气缸，插叉气缸的活塞杆的外端部分别与镜像设置的、呈L型的插板的竖直部连接，插板的水平部设置在插叉气缸安装板的下方，在插叉气缸安装板上设置有一组以上与活塞杆平行设置的水平导向轴，导向轴的外端部分别与两个插板的竖直部连接，上升电机安装板与纵梁活动连接，纵梁的两端分别设置在两个平行的水平导轨上，在纵梁与水平导轨之间设置有驱动纵梁在水平导轨上左右移动的传动装置，传动装置与电机连接，所述的上升电机、提升电机、插叉气缸及电机的动作均由电气控制器控制。
3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于所述的传动装置为纵梁的两端设置有滚动齿轮，导轨上设置有与齿轮啮合的齿条，滚动齿轮与电机连接；或是所述的传动装置为在导轨及纵梁的两端均设置皮带轮，其中一根皮带的一端固定在纵梁皮带轮的上方、另一端固定在其中一根导轨上的皮带轮的上方，另一根皮带的一端固定在纵梁皮带轮上的下方、另一端固定在其中一根导轨上的皮带轮的下方，导轨两端的皮带轮分别与电机连接。
4.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于所述的水平导轨上设置有可控制制品搬运装置位移的感应开关。
5.根据权利要求2所述的一种机械手,其特征在于所述的上升气缸安装板、提升气缸安装板与插叉气缸安装板与导向轴之间均设置有直线轴承，或是上升电机安装板、提升电机安装板与插叉气缸安装板与导向轴之间均设置有直线轴承。
6.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于所述的水平导向轴通过定位环安装在插叉气缸安装板上，定位环与水平导向轴之间设置有直线轴承。
7.根据权利要求I所述的一种机械手，其特征在于所述的制品堆叠装置为堆叠上升气缸串联连接在堆叠气缸的下方，堆叠上升气缸通过连接支架与中间板固定连接，堆叠气缸的活塞杆的外端部与设置在其上方的堆叠气缸安装板连接，在中间板与堆叠气缸安装板之间通过导向轴连接，在堆叠气缸安装板上均布有若干柱体，柱体的上端设置有制品托盘，在制品托盘的上方设置有堆叠板，堆叠板上设置有与柱体位置相应的、可供制品安放盘通过的通孔； 或是所述的制品堆叠装置为堆叠上升电机与丝杆连接串联连接在堆叠电机的下方，堆叠上升电机通过连接支架与中间板固定连接，堆叠电机与丝杆连接，丝杆的外端与设置在其上方的堆叠电机安装板 连接，在中间板与堆叠电机安装板之间通过导向轴连接，在堆叠电机安装板上均布有若干柱体，柱体的上端设置有制品托盘，在制品托盘的上方设置有堆叠板，堆叠板上设置有与柱体位置相应的、可供制品托盘通过的通孔。
8.根据权利要求7所述的一种机械手，其特征在于所述的通孔四角的堆叠板上围绕设置有毛刷或钢铝材柱。
9.根据权利要求7所述的一种机械手，其特征在于所述的制品堆叠装置设置在与纵梁平行的滑轨上位置可调。
专利摘要本实用新型属于机械设备技术领域，特指一种机械手，在由气缸或电机带动完成堆叠动作的制品堆叠装置的上方设置有由气缸或电机带动插板上、下运动以及完成插叉动作的制品搬运装置，制品搬运装置可在制品堆叠装置的上方前、后、左、右移动，本实用新型通过气缸及电气控制器或电机及电气控制器控制动作，自动化程度高，完全代替了人工搬运，搬运方便；可提高工作效率，降低人力成本；适用于全自动片材热成型后续机械手自取出等场合。
文档编号B65G61/00GK202529590SQ20122001622
公开日2012年11月14日 申请日期2012年1月14日 优先权日2012年1月14日
发明者林士顺 申请人:林士顺