专利名称：堆栈机器人的利记博彩app
技术领域：
堆栈机器人技术领域[0001]本实用新型涉及纱团包装线，尤其是一种将包装完成的单个成品玻璃纤维纱团 整齐地堆放在栈板上，同时在每一层玻璃纤维纱团中间自动放置瓦楞纸隔板，方便之后 的整个栈板包装存储出货的堆栈机器人。
背景技术：
[0002]纱团卷在纱团包装线上包装好后，自皮带输送机输送至下一工序，在该工序需 要对其进行堆栈以利于运输、仓储，以往类似的堆栈动作都是由人工手动方式来进行， 这需要工人有大的力气，强壮的身体，因为单一纱团卷的重量就重达十余斤；长时间操 作工人非常容易疲劳，效率低；而且，不容易保证每次堆放玻璃纤维纱团都是轻拿轻 放，有一定几率在放置时损坏产品。[0003]一些财力雄厚的生产企业为了提高产品的质量，避免人工手动方式来进行堆栈 动作时损坏产品，往往采用自由度比较高的机械手来完成堆栈动作。但以目前的科技水 平，机械手都是价格昂贵，维修复杂，且难以由生产企业的技术人员自行进行测试调试 的。[0004]因此迫切需要对堆栈工序进一部完善设计。 发明内容[0005]本实用新型要解解决的技术问题是提供一种堆栈机器人，使之能自动地堆栈纱 团并维修方便。[0006]这种堆栈机器人，包括机架和夹取座，夹取座上安装有复数个夹取纱团的夹取 机构，机架上还安装有夹取座升降机构和夹取座横移机构。[0007]进一步地，所述的夹取座上安装有4个夹取纱团的夹取机构。[0008]相邻的夹取机构之间安装有连接气缸和挡块。[0009]所述的夹取机构包括与纱团外周壁相接触的四片夹片和一驱动气缸。[0010]本实用新型化简为繁，采用相对比较多的零件，完成以前较少零件组装成的机 械手的功能。虽然本实用新的堆栈机器人占用了较大的空间，但却降低了维修的难度， 增强了设备的安全性，减少了维修保养的时间。
[0011]图1是本实用新型的堆栈机器人的正视图；[0012]图2是本实用新型的堆栈机器人的侧视图；[0013]图3是图2中的夹取座的俯视图；[0014]图4是单个夹取机构的正视图；以及[0015]图5是单个夹取机构的左视图。
具体实施方式
[0016]参看图1和图2，本实用新型的堆栈机器人包括一机架10和一夹取座20，夹取 座20上安装有四个夹取机构21，机架上还安装有夹取座升降机构30和夹取座横移机构 40。[0017]参看图3，相邻的夹取机构21之间安装有连接气缸22和挡块23，这样可保证夹 取机构21之间的距离恒定，从而保证纱团在栈板上是按照设定间隔定位排布。[0018]参看图4和图5，夹取机构21包括与纱团90外周壁接触的四片夹片211其通过 一驱动气缸212提供夹紧动力。夹取机构21的四片夹片211设计保证了夹取力的同时节 约了空间，保证放置产品时不会碰到旁边的产品。[0019]本实用新型工作时，皮带输送机输送过来的包装完成的单个成品纱团90会相互 贴靠的排列在图2机架10左侧的进料空间50处，而本实用新型的夹取座20会由夹取座 横移机构40带动在图中所示的机架10上方位置移动至该进料空间50处，然后由夹取座 升降机构30带动夹取座20下降至设定位置，然后由驱动气缸212操作夹片211夹取纱团 90，由于在该进料空间50处的纱团90是相互贴靠排列，所以在本实用新型的夹取座20 进行夹取时，各夹取机构21亦是相互靠紧的；在四个夹取机构夹住四个纱团90后，由夹 取座升降机构30带动夹取座20上升，然后由夹取座横移机构40带动至图2机架10右侧 的堆栈空间60处，在该堆栈空间60底面预先安置有栈板(图中未示)，接着由图3中的 连接气缸22将原本相互紧靠的夹取机构21相互推离，其推离的距离可由挡块23提供定 位效果，而能够让四个夹取机构21间隔设定的距离，接着由夹取座升降机构30带动夹取 座20下降至设定位置，然后由驱动气缸212操作夹片211释放纱团90，完成一次的堆栈 行程。[0020]依本实用新型堆栈机器人的设计，其每次可以将四个纱团90堆放至栈板上，每 四次即可将十六个纱团90整齐地堆放在栈板上，然后可在堆好的一层纱团90上方放置瓦 楞纸隔板，接着再进行上一层纱团90的堆放，在堆放至设定高度(三层或四层)后，即 可由叉车将栈板由堆栈空间60移出进行仓储或运输。
权利要求1.一种堆栈机器人，其特征是包括机架和夹取座，夹取座上安装有复数个夹取纱团 的夹取机构，机架上还安装有夹取座升降机构和夹取座横移机构。
2.如权利要求1所述的堆栈机器人，其特征是所述的夹取座上安装有4个夹取纱团的 夹取机构。
3.如权利要求2所述的堆栈机器人，其特征是相邻的夹取机构之间安装有连接气缸和 挡块。
4.如权利要求1或2或3所述的堆栈机器人，其特征是所述的夹取机构包括与纱团外 周壁相接触的四片夹片和一驱动气缸。
专利摘要本实用新型是一种堆栈机器人，包括机架和夹取座，夹取座上安装有复数个夹取纱团的夹取机构，机架上还安装有夹取座升降机构和夹取座横移机构。夹取机构之间安装有连接气缸和挡块；夹取机构包括与纱团外周壁相接触的四片夹片和一驱动气缸；所述驱动气缸与一气压调节回路相连。本实用新型化简为繁，采用相对比较多的零件，完成以前较少零件组装成的机械手的功能。降低了维修的难度，增强了设备的安全性，减少了维修保养的时间。
文档编号B65G57/26GK201808941SQ201020504778
公开日2011年4月27日 申请日期2010年8月24日 优先权日2010年8月24日
发明者谌家成 申请人:上海阳程科技有限公司