专利名称：用于更换电动汽车卡式电池组的自动导引运输车的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及一种搬运和移载工具，特别是一种用来更换电动汽车卡式电池组的搬 运和移载工具。
背景技术：
传统的电动公交车需要架设专用电线，不但增加城市的热能还影响城市景观。随 着能源危机、环境污染等问题的日趋严重。新式电动公交车的性能和综合指标基本达到了 传统耗油公交车的要求，具有降低大气污染和优化能源结构的双重作用。2004年1月14日 公告的CN1467108A的中国专利ZL03107190. 2，公开了一种用于更换电动车卡式电池组的 平衡式机械臂。这种平衡式机械臂可以完成电池组的更换工作。但是这种平衡式机械臂存 在的缺点是这种平衡式机械臂需要在地面铺设轨道，致使平衡式机械臂的运动轨迹是固 定的，而由于汽车在停靠区域内每次停靠的位置都不一样，必然会出现有些停车位置不能 满足这种平衡式机械臂的工作要求而无法为其完成电池更换工作；两组升降臂要求安装在 旋转平台的同一直径线的相对位置上，更换电池时需要旋转180度，占用空间。发明内容
本发明的目的旨在于克服现有技术的缺陷，提供一种能够实现自动运行，并自适 应停靠汽车的位置，实现准确定位，使电池组的对接更为容易，并可通过多台AGV的相互协 作，能够使电池组的更换更加方便快捷，大大缩短电池更换的时间，提高了工作效率，用于 自动更换电动汽车卡式电池组的搬运和移载的自动导引运输车。
为了实现上述目的，本发明所述用于更换电动汽车卡式电池组的自动导引运输 车，它由自动导引运输车平台、电池组输送辊、电池组抓取机构和一套自动导引运输车控制 系统构成，电池组输送辊安装在自动导引运输车平台上，电池组抓取机构安装在自动导引 运输车一端，自动导引运输车控制系统安装在中央控制室，并通过无线控制连接。
所述的自动导引运输车位于充电架和电动汽车之间。电池组输送辊运动方向垂直 于自动导引运输车直线运行方向，并与卡式电池组更换时的运动方向一致。
本发明所述自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)，其英文缩写是AGV，是 装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种 移载功能的运输车。这种用于更换电动汽车卡式电池组的AGV采用混合导引技术，具有很 强的自适应能力，能够实现AGV的自动定位。AGV能够自动接近电动汽车将需要更换的电池 组取出，然后沿着设定的路线自动搬运电池组至充电架；同样AGV可将充电架上已完成充 电的电池组取出沿着设定的路线自动搬运电池组至电动汽车并推入。
这种用于更换电动汽车卡式电池组的AGV能够沿着直线运行也可以转弯，可以在 多排充电架之间运行。本发明能够实现自动运行，并自适应停靠汽车的位置，实现准确定 位，使电池组的对接更为容易，并可通过多台AGV的相互协作，能够使电池组的更换更加方 便快捷，大大缩短电池更换的时间，提高了工作效率。
图1是用于更换电动汽车卡式电池组的AGV的主视图。
图2为图1的俯视图及控制系统。
图3为图1的运行方案图。
图中1一AGV平台，2—电池组输送辊，3—电池组抓取机构，4一AGV控制系统。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
实施例1参见图1和图2，用于更换电动汽车卡式电池组的AGV，包括AGV平台1，电池组输送辊 2，电池组抓取机构3和AGV控制系统。电池组输送辊2安装在AGV平台1上，电池组抓取 机构3安装在AGV —端，AGV控制系统4可安装在中央控制室内。
这种用于更换电动汽车卡式电池组的AGV处于充电架和电动汽车之间，根据控制 系统的指示AGV能够沿既定的线路运行实现电池组的搬运和更换。电池组输送辊运动方向 垂直于AGV直线运行方向，即与卡式电池组更换时的运动方向一致。电池组抓取机构能够 完成对充电架和电动汽车上的卡式电池组的取放。AGV先沿既定线路行至电动汽车放置卡 式电池组的工位，电池组抓取机构3从电动汽车上取下需要充电的电池组，电池组输送辊2 将从电动汽车上卸下的电池组放置在AGV平台1上，AGV继续沿既定线路运行至充电架接 收待充电电池组的工位，电池组输送辊2将电池组移下AGV平台1，电池组抓取机构3将电 池组放入该工位，AGV行至充电架另一放置充满电能的电池组的工位，电池组抓取机构3从 该工位取出电池组，电池组输送辊2将充满电能的电池组放置在AGV平台1上，AGV继续沿 既定线路运行至电动汽车需要放置充满电能的电池组的工位，电池组输送辊2将该电池组 移下AGV平台1，电池组抓取机构2将该电池组放入电动汽车的电池组工位。这一套完整的 动作完全由AGV控制系统4通过无线控制技术对AGV发送和接收指令信号实现。
这种用于更换电动汽车卡式电池组的AGV采用混合导引技术，具有很强的自适应 能力，能够实现AGV的自动定位。当AGV接近电动汽车的电池组取放工位和充电架的电池组 取放工位时，它能够自动做出判断，准确找到对接位置，将需要更换的电池组取出，或将AGV 平台1上的电池组放入。由于电动汽车停靠的位置具有很大的不确定性，电动汽车与充电 架之间的距离过大的情况可能存在，当发生此种情况时，AGV利用自身的混合导引技术，根 据控制系统的指示动态修正行驶路线，自动寻找电动汽车的位置，准确无误的完成电池的 更换工作。
这种用于更换电动汽车卡式电池组的AGV能够沿着直线运行也可以转弯， 可以在多排充电架之间运行。参见图3，如充电架为两排，卡式电池组位于电动汽 车的两侧，两台AGV同时工作。电动汽车进场到位电池舱打开后AGV开始作业;AGV I自动行驶到Bl点取出电池组，之后将电池组送至El点；同时AGV I!在Fl点取电池组后行 驶至Bl点送电池组；AGVII在Bl点作业完成后行驶到B2点取电池组送至E2点；同时AGVI 在El点作业完成后行驶到F2点取电池组送至B2点；AGVI在B2点作业完成后行驶到B3点取出电池组，之后将电池组送至E3点；同时AGVII在E2点作业完成后到F3点取电池组，行 驶至B3点送电池组；AGVII在B3点作业完成后行驶到B4点取电池组送至E4点；同时AGVI 在F4点取电池组送至B4点；两台AGV行驶到待命区后电动汽车全部更换电池组工作完成。
权利要求
1.一种用于更换电动汽车卡式电池组的自动导引运输车，其特征在于它由自动导引 运输车平台、电池组输送辊、电池组抓取机构和一套自动导引运输车控制系统构成，电池组 输送辊安装在自动导引运输车平台上，电池组抓取机构安装在自动导引运输车一端，自动 导引运输车控制系统安装在中央控制室，并通过无线控制连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于更换电动汽车卡式电池组的自动导引运输车，其特 征在于，自动导引运输车位于充电架和电动汽车之间。
3.根据权利要求1所述的一种用于更换电动汽车卡式电池组的自动导引运输车，其特 征在于，电池组输送辊运动方向垂直于自动导引运输车直线运行方向，并与卡式电池组更 换时的运动方向一致。
全文摘要
一种用于更换电动汽车卡式电池组的自动导引运输车涉及一种搬运和移载工具，特别是一种用来更换电动汽车卡式电池组的搬运和移载工具。它本发明由自动导引运输车平台、电池组输送辊、电池组抓取机构和一套自动导引运输车控制系统构成，电池组输送辊安装在自动导引运输车平台上，电池组抓取机构安装在自动导引运输车一端，自动导引运输车控制系统安装在中央控制室，并通过无线控制连接。本发明能够实现自动运行，并自适应停靠汽车的位置，实现准确定位，使电池组的对接更为容易，并可通过多台AGV的相互协作，能够使电池组的更换更加方便快捷，大大缩短电池更换的时间，提高了工作效率。
文档编号B65G35/00GK102030178SQ20101055371
公开日2011年4月27日 申请日期2010年11月22日 优先权日2010年11月22日
发明者俞沛齐, 向晓知, 张玮, 李元勇, 杨丽娜, 杨锦鹏, 苏运春, 董海英, 郑和平 申请人:云南昆船设计研究院