专利名称:三自由度一体式柔性精密定位平台的利记博彩app
技术领域:
本实用新型涉及一种柔性精密定位平台,具体是一种可实现沿z
方向的精密定位及绕X、 Y轴的角度精细调整的柔性精密定位台。
背景技术:
目前,精密定位平台都不具有驱动冗余性能。所谓冗余,就是 从安全角度考虑多余的一个量,这个量就是为了保障仪器、设备或某 项工作在非正常情况下也能正常运转。如果运动平台处于非正常情况 时,将失去一个或数个自由度降低完成任务的能力。因此,可以通过 增加一个或数个驱动输入来改善工作台的工作能力,满足避免接近非 正常情况的要求。这种冗余精密定位平台能够优化可操作性、改善运 动学和动力学特性。另外,现有的三自由度精密定位平台一般均存在 输入、输出耦合问题,从而影响了工作精度,增加控制难度。 发明内容
本实用新型的目的在于针对已有技术所存在的缺点,提供一种三 自由度一体式柔性精密定位台,该定位台可同时避免接近非正常情 况、优化可操作度、改善运动学和动力学特性,而且整个定位平台本 体是一体的,可以由一块材料加工而成。
为达到上述目的,本实用新型采用下述技术方案 一种三自由度一体式柔性精密定位平台,包括运动平台,基座。运动平台与基座之间通过四组微位移放大机构连接;且四组微位移放 大机构呈90°交叉分布在基座与运动平台之间。
微位移放大机构由第一至第四构件,第一至第八柔性铰链,第 一,二连杆,微驱动器构成;微驱动器上表面与第四构件下表面粘接 在一起,第一构杆的输入端连接微驱动器,并且第一构件与第四构件 通过第二连杆与第二,第三柔性铰链连接,第一连杆与第四构件通过 第二构件与第一,第五柔性铰链连接,第三构件分别与第一连杆和第 一构件通过第七,第八柔性铰链连接。
微位移放大机构为差动二级放大或多级放大机构。 与已有技术相比,本实验新型具有如下有益效果 本实验新型采用了四组驱动输入,而定位平台只有三个自由度, 这个冗余驱动增加了定位平台的可操作性,可以满足运动学要求,通 过进一步增加放大机构的级数还可以扩大定位平台的工作范围;由于 采用了四组柔性铰链,保证了运动传递的无间隙、无摩擦、免润滑、 高精度和高稳定性;由于采用了对称结构,可以有效避免输入、输出 的耦合效应,避免积累误差,有效提高平台的精度;由于釆用了位移 放大机构,可将微驱动器的伸縮量依倍数放大,可以实现运动平台在 较大范围运动;由于运动平台和基座都是集成在一体上的,可以由一 块材料加工而成,实现免装配。
本实用新型不仅能达到纳米级定位精度,而且整个定位平台本体 的可操作度、运动学和动力学特性都能得到很大的改善。冗余精密定 位平台在满足运动学要求的同时,还可以扩大定位平台的工作范围增加其工作灵活性,有效克服输入、输出耦合问题。
图1是本实用新型的结构主视图2是图1的剖视图。
具体实施方式
以下结合说明书附图来对本实用新型作进一步说明。
如附图l, 2所示,本实用新型的三自由度一体式柔性精密定位 平台,包括基座l,运动平台2,微位移放大机构18。
运动平台2与基座1之间采用四组微位移放大机构18连接;这 四组微位移放大机构18呈90°交叉分布在基座与运动平台之间。
四组微位移放大机构18结构相同的。其中,任一组微位移放大 机构18由第一至第四构件3、 4、 5、 6,第一至第八柔性铰链9、 10、 11、 12、 13、 14、 15、 16及第一,二连杆7、 8,微驱动器19构成。
微驱动器19上表面与第四构件6下表面粘接在一起,第一构杆 3的输入端连接微驱动器19,并且第一构件3与第四构件6通过第二 连杆8与第二,第三柔性铰链IO、 ll连接,第一连杆7与第四构件 6通过第二构件4与第一,第五柔性铰链9、 13连接,第三构件5分 别与第一连杆7和第一构件3通过第七,第八柔性铰链15、 16连接。
微位移放大机构18为差动二级放大或多级放大机构。
权利要求1.一种三自由度一体式柔性精密定位平台,包括运动平台(2),基座(1),其特征在于所述运动平台(2)与基座(1)之间通过四组微位移放大机构(18)连接;且四组微位移放大机构(18)呈90°交叉分布在基座(1)与运动平台(2)之间。
2. 根据权利要求l所述的三自由度一体式柔性精密定位平台,其特 征在于所述的微位移放大机构(18)由第一至第四构件(3、 4、 5、 6),第一至第八柔性铰链(9、 10、 11、 12、 13、 14、 15、 16)及第 一,二连杆(7、 8),微驱动器(19)构成;微驱动器(19)上表面 与第四构件(6)下表面粘接在一起,第一构杆(3)的输入端连接微 驱动器(19),并且第一构件(3)与第四构件(6)通过第二连杆(8) 与第二,第三柔性铰链(10、 11)连接,第一连杆(7)与第四构件(6)通过第二构件(4)与第一,第五柔性铰链(9、 13)连接,第 三构件(5)分别与第一连杆(7)和第一构件(3)通过第七,第八 柔性铰链(15、 16)连接。
3. 根据权利要求l所述的三自由度一体式柔性精密定位平台,其特 征在于所述的微位移放大机构(18)为差动二级放大或多级放大机 构。
专利摘要本实用新型涉及一种三自由度一体式柔性精密定位平台,包括运动平台,基座。运动平台与基座之间通过四组微位移放大机构连接;且四组微位移放大机构呈90°交叉分布在基座与运动平台之间。本实用新型能达到纳米级定位精度,定位平台具有很好的可操作性,有效克服三组微位移放大机构之间的输入、输出耦合问题,增加其工作灵活性。本实用新型通过采用二级或更高级别的柔性放大机构扩大工作台的运动范围。本精密定位工作台在机械精密压加工、微机械手、光学系统定位、医疗与生物学微型操作等领域有广泛应用前景。
文档编号B65G25/00GK201413642SQ200920073509
公开日2010年2月24日 申请日期2009年6月8日 优先权日2009年6月8日
发明者魏 刘, 王宏峰, 迟玉伦, 陈道炯 申请人:上海理工大学