专利名称：立体仓库堆垛机定位装置的利记博彩app
技术领域：
本实用新型立体仓库堆垛机定位装置，属于对货物立体存放和抓取的控制设备，具体涉及堆垛机自动走行的定位装置。
背景技术：
首先对立体仓库和堆垛机这两个名词作简要解释立体仓库——为提高仓库储存能力，建立的多列、多层、多格、储存单元，一般两列货之间共有一个巷道，供堆垛机(车)移动行走。
堆垛机(车)——立体仓库内抓取货物的机械手，主要由水平方向移动的大车和垂直方向移动的小车、伸缩货叉组成。
目前在国内众多生产立体仓库的企业中基本上都是采用激光测距技术来进行相对定位，堆垛机根据其相对地址来对货物进行抓取。对一些条件较好的烟草、食品、药品仓库来说这种定位方式比较精确可靠。随着物流技术的广泛应用激光测距显露出了某些不足，主要是在条件较差的仓库和露天仓库，因灰尘或雨水等外因造成测距不准，致使堆垛机不能按货物进出货位进行准确抓取，故而造成货位、货物和堆垛机的严重损害。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种立体仓库堆垛机定位装置，以提高水平方向和垂直方向定位精度和稳定性，由相对定位方式改进为绝对定位方式，不受外在因素影响。
为了实现上述目的，本实用新型由编码电缆、地址调制器、振荡台、天线、机控单元(PLC)、参数信号采集单元、通讯模块、中控单元、地址检测单元等组成，其特点是地址调制器、振荡台、堆垛机天线、堆垛机控制单元(PLC)、参数信号采集单元、堆垛机通讯模块安装在堆垛机的移动车体上、编码电缆一条安装在地轨旁检测堆垛机大车水平方向的位移、另一条编码电缆安装在堆垛机立柱上用来检测堆垛机小车的垂直方向位移、中控单元、地址检测单元安装在控制柜中，其中堆垛机所产生的地址信号由地址调制器和振荡台通过编码电缆与控制柜中的地址检测单元连接，地址检测单元输出与中控单元相连接，中控单元通过中控通讯模块及中控天线输出信号，堆垛机的控制单元通过车体通讯模块及车体天线接受中控单元的输出信号。
上述地址检测单元由预处理单元、调制电路、开关电路及译码CPU构成，其中预处理单元输入端与编码电缆的输出端相连，其地址输出端与译码CPU地址输入端相接，控制输出端与调制电路的输入端相连接，开关电路的输入端连调制电路的输出端，其输出端译码CPU的控制端，译码CPU的地址输出端与中控单元相连接；上述调制电路由比较器构成，其中比较器的正向输入端通过电容器与预处理控制输出端相连，负向输入端与比较电阻相接并与开关电路的输入端相连接；上述开关电路由一个二输入与门构成，其两个输入端分别与比较器的负向输入端和比较器的输出端相连，输出端与译码CPU的控制端相连接。
本实用新型采用有线的编码电缆及短距离的无线通讯方式控制堆垛机的位置，使得堆垛机按绝对地址可靠定位，不受恶劣条件影响。
图1为本实用新型的方框图。
图2为本实用新型的结构原理图。
具体实施方式
以下结合附图进一步说明本实用新型。
本实用新型由车上振荡台6发射特别的频率信号，编码电缆1感应后回发(地址)感应信息，由预处理单元2调制电路3、开关电路4、译码CPU 5等完成(地址)感应信息的接收、调制、解码，形成完整的地址信息并传递给中控单元13，中控单元13通过中控通讯模块12与车控单元8互传信息。
如附图所示，车控单元8发启动指令给振荡台6和地址调制器7，振荡台6发出无线频率信号，编码电缆1根据振荡台6发射的无线频率信号进行自激振荡，并把自激荡信号传给预处理单元2和地址调制器7，地址调制器7对编码电缆1传过来的自激荡信号进行校正并加强后再回馈给编码电缆1，预处理单2对编码电缆1和自激振荡信号进行处理并把结果传给调制电路3、开关电路4进入译码CPU 5，解码出编码电缆1的自激荡区即地址，把此地址传给中控单元13，中控单元13根据各种处理软件得出结果，把结果通过中控通讯模块12和中控天线11传递出去，车体天线10把从中控天线11传来的无线信号通过车体通讯模块9传递给车控单元8。此过程实现了对堆垛机大小车体的位置确认。
堆垛机中的参数信号采集单元14把各系统特征参数传给车控单元8；车控单元8综合解析各车体的位置和特征参数，确认车体全部设备的状态，并把状态通过车体通讯模块9，车体天线10，中控天线11，中控通讯模块12传输给中控单元13；中控单元13分析堆垛机大小车的状态，给大小车及各设备发出指令，完成定位作业。
本说明书中末作详细描述的内容属于本专业技术人员已知的现有技术。
权利要求1.立体仓库堆垛机定位装置，它由编码电缆(1)、地址调制器(7)、振荡台(6)、天线、堆垛机控制单元PLC(8)、参数信号采集单元(14)、通讯模块、中控单元(13)、地址检测单元等组成，其特征在于地址调制器(7)、振荡台(6)、堆垛机天线(10)、堆垛.机控制单元PLC(8)、参数信号采集单元(14)、堆垛机通讯模块(9)安置在堆垛机上，中控单元(13)、地址检测单元安装在控制柜中，其中堆垛机所产生的地址信号由地址调制器(7)和振荡台(6)通过编码电缆(1)与控制柜中的地址检测单元连接，地址检测单元输出与中控单元(13)相连接，中控单元(13)通过中控通讯模块(12)及中控天线(11)输出信号，堆垛机控制单元(8)通过堆垛机通讯模块(9)及堆垛机体天线(10)接受中控单元(13)的输出信号。
2.根据权利要求1所述的立体仓库堆垛机定位装置，其特征在于地址检测单元由预处理单元(2)、调制电路(3)、开关电路(4)及译码CPU(5)构成，其中预处理单元(2)输入端与编码电缆(1)的输出端相连，其地址输出端与译码CPU(5)地址输入端相接，控制输出端与调制电路(3)的输入端相连接，开关电路(4)的输入端连调制电路(3)的输出端，其输出端接译码CPU(5)的控制端，译码CPU(5)的地址输出端与中控单元(13)相连接。
3.根据权利要求1或2所述的立体仓库堆垛机定位装置，其特征在于调制电路(3)由比较器IC构成，其中比较器IC的正向输入端通过电容器与预处理单元(2)控制输出端相连，负向输入端与比较电阻相接并与开关电路(4)的输入端相连接。
4.根据权利要求2或3所述的立体仓库堆垛机定位装置，其特征在于开关电路(4)由一个二输入与门构成，其两个输入端分别与比较器IC的负向输入端和比较器IC的输出端相连，输出端与译码CPU(5)的控制端相连接。
专利摘要本实用新型立体仓库堆垛机定位装置，属仓库管理定位设备，具体涉及仓库管理定位装置。它由编码电缆、地址调制器、振荡台、天线、机(车)控单元(PLC)、通讯模块、中控单元、地址检测单元等组成，其特点是堆垛机在抓取货物时沿水平方向和垂直方向走行所产生的地址信号由地址调制器和振荡台通过编码电缆与控制柜中的地址检测单元连接，地址检测单元输出与中控单元相连接，中控单元通过中控通讯模块及中控天线输出信号，堆垛机中的机控单元通过机体通讯模块及机体天线接受中控单元的输出信号。本实用新型采用有线的编码电缆及短距离的无线通讯方式控制堆垛机的大车水平方向和小车垂直方向定位，使得本实用新型工作堆垛机定位准确可靠、信息传递不受干扰。
文档编号B65G57/00GK2808819SQ20052009670
公开日2006年8月23日 申请日期2005年6月9日 优先权日2005年6月9日
发明者张明华, 黎宁, 王纯政, 梁能志 申请人:武汉利德科技有限公司