全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种分离机构，特别是一种全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构
【背景技术】
[0002]发生自然灾害及核化泄露后，用于进行数据采集及环境监测的一种全机械式微小型抛投机器人被降落伞布设到事故发生地执行探测任务。如果降落伞不能及时和机器人分离，机器人拖拽降落伞行动，会影响探测任务的进行，在风速较大的情况下，降落伞可能会拖动机器人，与地面阻碍物发生碰撞，使侦测任务无法进行并对机器造成一定程度的损伤。
[0003]火工分离装置采用火药爆炸产生的爆炸力作为动力，只能使用一次，成本高。在管制、储存、运输中受到一定限制，且使用具有一定危险性。
[0004]现有的机械式切割装置需要控制系统及动力元件，且由于尺寸、重量的限制，不能直接用于微小型抛投机器人与降落伞的分离。
【发明内容】
[0005]本发明提供了一种全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构，实现了机器人和降落伞的分离。
[0006]本发明通过如下的技术方案实现。
[0007]一种分离机构，包括卡位头座、卡位头、复位弹簧、托板、导向柱、固定弹簧压板、动力弹簧、活动弹簧压板、轮毂、缓冲弹簧、连接螺钉、挂勾、绳扣。
[0008]卡位头安装在卡位头座的凹槽内，可沿着凹槽面移动伸缩，凹槽一端宽度尺寸比卡位槽小，对卡位槽起到限位作用。复位弹簧安装在卡位头和卡位头座端面之间，为卡位头的运动提供动力。连接螺钉将托板、卡位头座、固定弹簧压板固定在一起。活动弹簧压板安装在固定弹簧压板的轴上，可以沿着固定弹簧板滑动，动力弹簧安装在固定弹簧压板和活动弹簧压板之间。全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构未与机器人连接，动力弹簧处于自由状态，作用在活动弹簧压板上的弹簧力使导向柱穿过卡位头座插入卡位头的槽内，卡位头全部在卡位头座内；全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构与机器人连接，在重力作用下，动力弹簧处于压缩状态，导向柱位于卡位头座的孔内，卡位头的上方，卡位头卡入轮毂的内凹槽。导向柱采用螺纹连接的方式固定在活动弹簧压板上，穿过固定弹簧板上的孔，随着活动弹簧压板在固定弹簧板上滑动。导向柱和挂钩铰接，挂钩上有绳扣，用来悬挂降落伞。机器人未开伞时，挂钩和固定弹簧板上的凹槽扣合，锁住活动弹簧压板，导向柱不会插入卡位头的槽内；开伞后，开伞的冲击力向上拉动绳扣，挂钩和固定弹簧板脱扣，在重力作用下，动力弹簧被压缩一定量，导向柱不会向下运动插入卡位头的槽内，避免误脱钩。缓冲弹簧固定在托板的端面，吸收开伞及落地时的部分冲击能量，加速分离动作。
[0009]所述的卡位头可为一个或多个。
[0010]所诉的动力弹簧由一个弹簧或多个弹簧组成。
[0011]所述的复位弹簧由一个或多个弹簧组成。
[0012]所述的缓冲弹簧由一个或多个弹簧组成。
[0013]本发明的有益效果是:
[0014]1.全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构，无需其他动力及控制元件，不受地面情况影响，落地自动脱钩
[0015]2.避免使用火工分离装置在使用、安装、保存、运输上所造成的不便
[0016]3.全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构具有结构简单，体积小、重量轻、易于实现、无安全隐患等优点
[0017]4.全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构可以重复使用
[0018]5.全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构发明成本低，安装维修简单
【附图说明】
[0019]图1是全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构剖视图；
[0020]图2是卡位头、卡位头座、复位弹簧示意图；
[0021]图3是卡位头、卡位头座、复位弹簧示意图脱钩位置示意图；
[0022]其中附图标记含义如下:
[0023]1、卡位头座；2、卡位头；3、复位弹簧；4、托板；5、导向柱；6、固定弹簧压板；7、动力弹簧；8、活动弹簧压板；9、轮毂；10、缓冲弹簧；11、连接螺钉；12、挂勾；13、绳扣。
【具体实施方式】
[0024]结合附图1、2，对本发明进一步说明。
[0025]如图1所示，全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构包括卡位头座1、卡位头2、复位弹簧3、托板4、导向柱5、固定弹簧压板6、动力弹簧7、活动弹簧压板8、轮毂9、缓冲弹簧10、连接螺钉11、挂勾12、绳扣13。
[0026]卡位头安装在卡位头座的凹槽内，可沿着凹槽面移动伸缩，凹槽一端宽度尺寸比卡位槽小，对卡位槽起到限位作用。复位弹簧安装在卡位头和卡位头座端面之间，为卡位头的运动提供动力。连接螺钉将托板、卡位头座、固定弹簧压板固定在一起。活动弹簧压板安装在固定弹簧压板的轴上，可以沿着固定弹簧板滑动，动力弹簧安装在固定弹簧压板和活动弹簧压板之间。导向柱采用螺纹连接的方式固定在活动弹簧压板上，穿过固定弹簧板上的孔，随着活动弹簧压板在固定弹簧板上滑动。把手分别和两根导向柱固定在一起，固定伞绳。缓冲弹簧固定在托板的端面，吸收开伞及落地时的部分冲击能量，加速分离动作。
[0027]机器人未开伞时，挂钩和固定弹簧板上的凹槽扣合，锁住活动弹簧压板，导向柱不会插入卡位头的槽内。由于飞机起飞或其他原因所造成的冲击干扰，锁住活动弹簧板可以避免误动作，防止机器人和降落伞脱钩。
[0028]开伞后，开伞的冲击力向上拉动绳扣，挂钩和固定弹簧板脱扣，活动弹簧板解锁，但在重力作用下，动力弹簧被压缩一定量，导向柱不会向下运动插入卡位头的槽内，机器人和降落伞不会分离。
[0029]机器人着陆后，分离机构不受机器人的重力作用，分离机构卸载，动力弹簧推动活动弹簧压板沿着固定弹簧压板的轴做直线移动，带动导向柱向下运动，插入卡位头孔内，卡位头回到卡位头座内，同时缓冲弹簧推动整个机构向上动作，完成脱钩。本文所述分离机构不受地面情况影响，无论地面软硬，只要机器人着陆，机构不受机器人重力作用，就能实现机器人和降落伞的分离。
【主权项】
1.一种分离机构，其特征在于:包括卡位头座、卡位头、复位弹簧、托板、导向柱、固定弹簧压板、动力弹簧、活动弹簧压板、轮毂、缓冲弹簧、手柄、连接螺钉。活动弹簧压板安装在固定弹簧压板的轴上，可以沿着固定弹簧板滑动，动力弹簧安装在固定弹簧压板和活动弹簧压板之间。全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构未与机器人连接，动力弹簧处于自由状态，作用在活动弹簧压板上的弹簧力使导向柱穿过卡位头座插入卡位头的槽内，卡位头全部在卡位头座内；全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构与机器人连接，在重力作用下，动力弹簧处于压缩状态，导向柱位于卡位头座的孔内，卡位头的上方，卡位头卡入轮毂的内凹槽。导向柱采用螺纹连接的方式固定在活动弹簧压板上，穿过固定弹簧板上的孔，随着活动弹簧压板在固定弹簧板上滑动。导向柱和挂钩铰接，挂钩上有绳扣，用来悬挂降落伞。机器人未开伞时，挂钩和固定弹簧板上的凹槽扣合，活动弹簧板被固定，导向柱不会插入卡位头的槽内；开伞后，开伞的冲击力向上拉动绳扣，挂钩和固定弹簧板脱扣，在重力作用下，动力弹簧被压缩，导向柱不会插入卡位头的槽内，避免误脱钩。缓冲弹簧固定在托板的端面，吸收开伞及落地时的部分冲击能量，加速分离动作。2.所述的卡位头可为一个或多个。3.所诉的动力弹簧由一个弹簧或多个弹簧组成。4.所述的复位弹簧由一个或多个弹簧组成。5.所述的缓冲弹簧由一个或多个弹簧组成。
【专利摘要】本发明提出了一种全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构，用于解决微小型抛投机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后实现与降落伞分离的问题。发明包括卡位头座、卡位头、复位弹簧、托板、导向柱、固定弹簧压板、动力弹簧、活动弹簧压板、轮毂、缓冲弹簧、手柄、连接螺钉。机器人着陆后，分离机构不受机器人的重力作用，分离机构卸载，动力弹簧推动活动弹簧压板沿着固定弹簧压板的轴做直线移动，带动导向柱向下运动，插入卡位头孔内，卡位头回到卡位头座内，同时缓冲弹簧推动整个机构向上动作，完成脱钩。本发明所涉及的分离装置无需控制系统及动力元件，不受地面情况影响，落地自动脱钩。具有体积小、重量轻、结构简单、易于实现、成本低廉等优点，特别适用于小型轮式机器人的降落伞分离。
【IPC分类】B64D17/38
【公开号】CN104943865
【申请号】CN201510406496
【发明人】高峻峣, 王玮玮, 李娟 , 张伟民, 黄强, 赵靖超, 刘轶, 石选阳
【申请人】北京理工大学
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年7月12日