无人机系统、无人机及该无人机系统的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种无人机系统、无人机及该无人机系统的控制方法。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，无人机的起落架大多为固定式，当无人机搭载负载(比如相机、摄像机等)执行巡航任务时，由于起落架和负载均位于机身底部，因此起落架会对负载造成遮挡，尤其是负载为具有广角镜头的相机或摄像机时，起落架的存在会导致拍摄范围小，需要经常调整无人机的飞行姿态来满足航拍要求，不仅增加了飞行控制难度，而且反应速度缓慢，不利于开展航拍工作。
【发明内容】
[0003]本发明的主要目的在于提供一种无人机系统，旨在解决现有的无人机起落架容易对负载造成遮挡的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本发明提供一种无人机系统，所述无人机包括可折叠的第一起落架，所述无人机系统还包括与所述无人机适配的第二起落架，在所述第一起落架处于折叠状态时，所述第二起落架用于给处于起飞阶段的无人机提供支撑，以使所述无人机与起飞面之间保持预设距离，并在所述无人机起飞后与所述无人机分离。
[0005]优选地，所述第一起落架转动连接于所述无人机的机体，所述机体上设置有用于将所述第一起落架保持在所述折叠状态的锁紧装置和用于将所述第一起落架保持在展开状态的定位装置。
[0006]优选地，所述锁紧装置包括第一电控装置，所述第一电控装置具有一可在接收到电信号时伸出和缩回并与所述第一起落架的位置对应的第一伸缩部，所述第一伸缩部处于伸出状态时伸入或抵紧所述第一起落架，以将处于折叠状态的第一起落架保持在折叠状态；所述第一伸缩部处于缩回状态时与所述第一起落架分离，以将处于折叠状态的第一起落架释放；或者，所述锁紧装置包括第一电磁装置，第一电磁装置具有一可在电信号的作用下产生磁力并与所述第一起落架的位置对应的吸附部，第一电磁装置还包括设于所述第一起落架的、与所述吸附部的位置对应设置的磁性部，所述吸附部形成有磁力时将所述磁性部吸附，以将处于折叠状态的第一起落架保持在折叠状态；所述吸附部消除磁力时将所述磁性部释放，以将处于折叠状态的第一起落架释放。
[0007]优选地，所述定位装置包括电机，所述电机的输出轴与所述第一起落架的转轴连接，所述电机的输出轴旋转预设角度后自锁以将处于展开状态的第一起落架保持在展开状态；
[0008]或者，所述定位装置包括旋转气缸，所述旋转气缸的输出轴与所述第一起落架的转轴连接，所述旋转气缸动作后将处于展开状态的第一起落架保持在展开状态；
[0009]又或者，所述定位装置还包括气杆，所述气杆的一端与所述机体连接，另一端与所述第一起落架远离其转动轴线的部位连接，所述气杆伸出时将处于展开状态的第一起落架保持在展开状态。
[0010]优选地，所述定位装置包括设于所述机体且与所述第一起落架的位置对应的止挡部，所述定位装置还包括扭簧，所述扭簧的两连接端分别与所述机体和该机体对应的第一起落架相抵，所述扭簧对所述第一起落架的弹性回复力与所述止挡部对所述第一起落架的作用力分别位于所述第一起落架的相对两侧，以将处于展开状态的第一起落架保持在展开状态。
[0011]优选地，所述定位装置包括设于所述机体且与所述第一起落架的位置对应的止挡部，所述定位装置具有一至少在所述第一起落架处于展开状态时，与所述第一起落架相抵的第二伸缩部，所述第二伸缩部对所述第一起落架的作用力与所述止挡部对所述第一起落架的作用力分别位于所述第一起落架的相对两侧，以将处于展开状态的第一起落架保持在展开状态。
[0012]优选地，所述定位装置包括第二电控装置，所述第二伸缩部可在所述第二电控装置的电信号的作用下伸出和缩回，所述第二伸缩部处于伸出状态时抵紧所述第一起落架；或者，所述定位装置包括弹性复位件，所述第二伸缩部在所述弹性复位件的作用下伸出并抵紧所述第一起落架。
[0013]优选地，所述第一起落架在自身重力作用下相对所述机体转动以从所述折叠状态转动至所述展开状态。
[0014]优选地，所述第一起落架处于折叠状态时位于所述机体的桨臂的表面；
[0015]或者，所述桨臂设置有容置槽，所述第一起落架处于折叠状态时位于所述容置槽中；
[0016]又或者，所述第一起落架处于折叠状态时，相邻的两所述第一起落架平行排列或呈“一”字形排列，所述锁紧装置设于相邻的两所述第一起落架中之一使两所述第一起落架相互锁紧。
[0017]优选地，所述无人机还包括用于检测所述第一起落架是否从折叠状态转动至预设的展开状态的检测装置。
[0018]此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机，所述无人机为上述任一项技术方案中所述的无人机。
[0019]此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机系统的控制方法，所述控制方法包括以下步骤:提供一置于起飞面的第二起落架，所述第二起落架用于给第一起落架处于折叠状态的无人机提供支撑，以使所述无人机与所述起飞面之间保持预设间距；判断处于飞行状态的所述无人机是否接收到触发其进入降落模式的指令，若是则控制所述第一起落架从所述折叠状态展开至预设的展开状态。
[0020]本发明所提供的一种无人机系统，通过采用两套分离设置的起落架，其中第一起落架为可折叠结构并设置在无人机上，通过人工完成折叠动作并在折叠状态自锁，第二起落架放置在起飞面上，独立于无人机并给处于起飞阶段的无人机提供支撑，以使无人机与起飞面之间保持预设距离；当无人机准备起飞时，将第一起落架折叠收拢并保持在折叠状态，以避免对位于无人机下方的负载造成阻挡，同时通过第二起落架支撑起无人机；当无人机准备降落时，将第一起落架的自锁解除，以使第一起落架从折叠状态转动至展开状态，便可为无人机提供支撑，由此大大简化了无人机的结构，具有成本低、整体重量轻和可靠性高等特点。
【附图说明】
[0021]图1为本发明的无人机第一实施例部分结构的组装示意图，其中第一起落架处于折叠状态；
[0022]图2为本发明的无人机第一实施例部分结构的组装示意图，其中第一起落架处于展开状态；
[0023]图3与图2类似，其中对定位装置进行分解；
[0024]图4为图3中所示的定位件的结构示意图；
[0025]图5为图3中所示部分A的局部放大图；
[0026]图6为本发明的无人机第二实施例部分结构的组装示意图，其中第一起落架处于折叠状态；
[0027]图7为本发明的无人机第二实施例部分结构的组装示意图，其中第一起落架处于展开状态；
[0028]图8为本发明的无人机系统的控制方法一实施例的流程示意图。
[0029]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参见附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0030]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0031]本发明提供一种无人机系统，参见图1和图2，在一实施例中，该无人机系统包括无人机，其中本实施例的无人机为旋翼式直升机，该无人机包括可折叠的第一起落架120，第一起落架120主要在无人机降落时给无人机提供支撑，具有缓冲作用。另外，该无人机系统还包括与无人机适配的第二起落架(图未示)，第二起落架用于给处于起飞阶段的无人机提供支撑，以使无人机与起飞面之间保持预设距离，并在无人机起飞后与无人机分离。显然，第二起落架独立于无人机，其可以是能够稳定地放置在起飞面上的台座，也可以是能够稳定地放置在起飞面上的支架，并且当无人机放置在第二起落架上时，应当保证无人机上安装的相关负载(比如相机、摄像机等)不会触及起飞面。
[0032]可以理解的是，在第一起落架120处于展开状态时，也可以供无人机在起飞阶段使用，但是为了避免第一起落架120在无人机飞行阶段对负载造成阻挡，同时用作起飞之用的第一起落架120还具备自动折叠的功能。
[0033]具体应用时，通过人工完成第一起落架120的折叠动作，并且第一起落架120能在折叠状态下自锁，第二起落架放置在起飞面上，独立于无人机并给处于起飞阶段的无人机提供支撑，以使无人机与起飞面之间保持预设距离；当无人机准备起飞时，将第一起落架120折叠收拢并保持在折叠状态，以避免对位于无人机下方的负载造成阻挡，同时通过第二起落架支撑起无人机；当无人机准备降落时，将第一起落架120的自锁解除，以使第一起落架120从折叠状态转动至展开状态，便可为无人机提供支撑。通过采用两套分离设置的起落架，从而实现了给处于起飞和降落阶段的无人机提供支撑，利用分解现有无人机一体化功能的方式达到了简化结构的目的，具有成本低、整体重量轻和可靠性高等特