一种可全方位移动的三轴转台的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及移动测试转台，具体地说是一种可全方位移动的三轴转台。
【背景技术】
[0002]随着时代的进步，科技的发展，作为航空、航天研究中的关键地面设备三维转台是导航制导设备的关键，所以转台的技术研究一直受到发达国家航空航天领域的高度重视。三轴转台是用于飞机，导弹，飞船等其他飞行器及地面半实物仿真的关键设备，它可在实验室环境内实时地模拟复现飞行器在空中的动力学特性和飞行器在空间进行中滚转、俯仰、偏航等的运动姿态，转台技术广泛应用于航空、航海、国防建设领域中。
[0003]目前，各国研究制作的转台都是带有驱动机构的大型控制转台，这些测试转台无论是机械结构还是测量控制系统都极其复杂，转台的制作使用成本昂贵，操作复杂；而且，这些平台大多是不可自由移动的。这对于一些需要在地面自由移动的小型简易的实验飞行器和其他一些需要低成本半实物仿真的设备，显然是不适合。而针对这种在地面自由移动，低成本，使用、操作方便的飞行器设备实验仿真测试平台目前较为罕见。
【发明内容】
[0004]针对上述存在的技术问题，本发明的目的在于提供一种可全方位移动的三轴转台。该三轴转台具有移动和旋转五个自由度，适用于一些飞行器实验模拟测试。
[0005]本发明的目的是通过以下技术方案来实现的:
[0006]本发明包括彼此转动连接的转台及移动平台，其中转台包括转杆、中环及外环，所述移动平台包括底座、支杆及万向轮，所述外环转动安装在底座上，该底座上沿周向均布有多个支杆，每个支杆均连接有万向轮，通过所述万向轮实现水平方向前后、左右两个平移自由度；所述中环转动安装在外环内，所述转杆作为被测对象的载体转动安装在中环内，通过所述转杆相对于中环转动、所述中环相对于外环转动及所述外环相对底座转动实现三个旋转自由度。
[0007]其中:所述转杆与中环之间以及中环与外环之间分别通过转轴转动连接，所述转轴上设有防止转轴脱落的轴用卡簧；所述转杆两端分别通过转轴与中环转动连接，所述中环的两侧分别通过转轴与外环转动连接；所述转杆和中环之间的两转轴之间的连线与中环和外环之间的两转轴之间的连线垂直且共面；所述外环与转轴之间为过盈配合，所述中环与转轴之间为间隙配合；所述外环通过底轴与底座转动连接，所述底轴的一端连接于外环的底部，另一端通过角接触轴承与所述底座转动连接；所述外环的底部开有供底轴一端插接的通孔，并在所述通孔的两侧分别开有用于实现与底轴连接的螺纹孔，所述底轴的一端通过螺钉与外环的底部固接；所述底轴的另一端与底座之间的角接触轴承为两个，采用背对背的安装方式，两个角接触轴承的接触线交点在轴承外侧，并通过卡簧固定；所述各支杆的一端分别通过销钉连接于底座的侧表面，各支杆的另一端分别固接于万向轮的连接块上；所述万向轮可由牛眼轮替换。
[0008]本发明的优点与积极效果为:
[0009]1.本发明结构简便，不需要驱动机构，没有复杂的控制系统，使用操作方便，制作成本低。
[0010]2.本发明适用性强，适合各种小型飞行器和被测对象；实验对象可以和转杆连接，也可以借助转轴与中环直接连接。
[0011]3.本发明可以实现地面上的全方位的移动，底部万向轮可以锁死，也可以根据需要更换各种类型的万向轮。
[0012]4.本发明可实现三个旋转自由度和两个移动自由度调节。
[0013]5.本发明中的转台通过卡簧和转轴连接,拆装方便。
【附图说明】
[0014]图1为本发明的整体结构示意图；
[0015]图2为本发明与四旋翼飞行器安装完毕状态示意图；
[0016]图3A为本发明支杆与万向轮相连的结构示意图；
[0017]图3B为本发明支杆与牛眼轮相连的结构示意图；
[0018]图4A为本发明支杆与连接块连接的结构示意图；
[0019]图4B为图4A的A—A首I]视图；
[0020]图5A为本发明外环与中环之间转轴处的局部放大图；
[0021]图5B为本发明中环与转杆之间转轴处的局部放大图；
[0022]图6A为本发明底座处的结构剖视图；
[0023]图6B为图6A中I处的局部放大图；
[0024]图7为本发明的结构原理图；
[0025]其中:1为转杆，2为中环，3为外环，4为轴用卡簧，5为转轴，6为轴用卡簧，7为支杆，8为连接块,9为万向轮固定螺钉,10为万向轮,11为销钉，12为底座，13为角接触轴承，14为孔用卡簧，15为底轴，16为外环固定螺钉，17为四旋翼飞行器，18为四旋翼飞行器固定螺钉，19为牛眼轮，20为支杆底部连接螺钉，21为轴用卡簧。
【具体实施方式】
[0026]下面结合附图对本发明作进一步详述。
[0027]如图1所示,本发明包括彼此转动连接的转台及移动平台，其中转台包括转杆1、中环2及外环3，移动平台包括底座12、支杆7、连接块8及万向轮10 ;转杆I作为被测对象的载体，两端分别通过转轴5转动连接于中环2内，中环2的两侧分别通过转轴5转动连接于外环3内，转杆I和中环2之间的两转轴5之间的连线与中环2和外环3之间的两转轴5之间的连线垂直且共面。外环3与转轴5之间为过盈配合(紧配合)，中环2与转轴5之间为间隙配合(松配合)，中环2与转杆I之间转轴5的配合与之相同，这样保证了转台部分的灵活转动。如图5A、图5B所示，转杆I与中杆2之间的转轴5上设有轴用卡簧6卡紧固定，防止转轴5脱落，并保证转台的转动平稳；中环2与外环3之间的转轴5上设有轴用卡簧4、6卡紧固定，防止转轴5脱落，并保证转台的转动平稳。
[0028]如图6A、图6B所示，外环3的底部开有供底轴15 —端插接的通孔，并在通孔的两侧分别开有用于实现与底轴15连接的螺纹孔，底轴15的一端通过螺钉与外环3的底部固接。底轴15的另一端与底座12之间安装两个角接触轴承13支撑连接，保证转台部分平稳灵活的转动；两个角接触轴承13采用背对背的安装方式，该安装方式下的两个角接触轴承13的接触线交点在轴承外侧，稳定性好，可以承受倾覆力矩。两个角接触轴承13通过孔用卡簧14及轴用卡簧21固定，两个角接触轴承13实现了底轴15的灵活转动，并有效地防止了晃动。
[0029]如图3A、图4A及图4B所示，底座12的侧表面上沿周向均布有多个支杆7，本实施例的底座12具有四个侧面，每个侧面连接一个支杆7 ;每个支杆7的一端分别通过销钉11固接于底座12的侧表面上，支杆7的另一端通过螺钉固接于万向轮10的连接块8上。连接块8上开有四个螺纹孔，通过螺钉实现与万向轮10的连接，带有刹车的万向轮10可以固定转台。连接块8上可以连接各种类型的万向轮，如图3B所示，万向轮10可由牛眼轮19替换。
[0030]如图7所示，本发明的三轴转台具有水平方向前后、左右两个平移自由度，通过转杆I相对于中环2绕Y轴转动、中环2相对于外环3绕X轴转动及外环3相对底座12绕Z轴转动具有三个旋转自由度。
[0031]本发明的工作原理为:
[0032]如图2所示，转杆I可以和四旋翼飞行器17通过四旋翼飞行器固定螺钉18固定实现连接，四旋翼飞行器17可以在转台中自由旋转。考虑试验对象的多样性，可以把转杆I取下，被测对象也可以直接通过转轴5与中环2连接在一起。
【主权项】
1.一种可全方位移动的三轴转台，其特征在于:包括彼此转动连接的转台及移动平台，其中转台包括转杆(I)、中环(2)及外环(3)，所述移动平台包括底座(12)、支杆(7)及万向轮(10)，所述外环(3)转动安装在底座(12)上，该底座(12)上沿周向均布有多个支杆(7)，每个支杆(7)均连接有万向轮(10)，通过所述万向轮(10)实现水平方向前后、左右两个平移自由度；所述中环(2)转动安装在外环(3)内，所述转杆(I)作为被测对象的载体转动安装在中环(2)内，通过所述转杆(I)相对于中环(2)转动、所述中环(2)相对于外环(3)转动及所述外环(3)相对底座(12)转动实现三个旋转自由度。
2.按权利要求1所述可全方位移动的三轴转台，其特征在于:所述转杆(I)与中环(2)之间以及中环(2)与外环(3)之间分别通过转轴(5)转动连接，所述转轴(5)上设有防止转轴脱落的轴用卡簧。
3.按权利要求2所述可全方位移动的三轴转台，其特征在于:所述转杆(I)两端分别通过转轴(5)与中环(2)转动连接，所述中环(2)的两侧分别通过转轴(5)与外环(3)转动连接；所述转杆(I)和中环(2 )之间的两转轴(5 )之间的连线与中环(2 )和外环(3 )之间的两转轴(5 )之间的连线垂直且共面。
4.按权利要求2或3所述可全方位移动的三轴转台，其特征在于:所述外环(3)与转轴(5)之间为过盈配合，所述中环(2)与转轴(5)之间为间隙配合。
5.按权利要求1所述可全方位移动的三轴转台，其特征在于:所述外环(3)通过底轴(15)与底座(12)转动连接，所述底轴(15)的一端连接于外环(3)的底部，另一端通过角接触轴承(13 )与所述底座(12 )转动连接。
6.按权利要求5所述可全方位移动的三轴转台，其特征在于:所述外环(3)的底部开有供底轴(15) —端插接的通孔，并在所述通孔的两侧分别开有用于实现与底轴(15)连接的螺纹孔，所述底轴(15)的一端通过螺钉与外环(3)的底部固接；所述底轴(15)的另一端与底座(12)之间的角接触轴承(13)为两个，采用背对背的安装方式，两个角接触轴承(13)的接触线交点在轴承外侧，并通过卡簧固定。
7.按权利要求1所述可全方位移动的三轴转台，其特征在于:所述各支杆(7)的一端分别通过销钉(11)连接于底座(12)的侧表面，各支杆(7)的另一端分别固接于万向轮(10)的连接块(8)上。
8.按权利要求7所述可全方位移动的三轴转台，其特征在于:所述万向轮(10)可由牛眼轮(19)替换。
【专利摘要】本发明涉及移动测试转台，具体地说是一种可全方位移动的三轴转台，包括彼此转动连接的转台及移动平台，转台包括转杆、中环及外环，移动平台包括底座、支杆及万向轮，外环转动安装在底座上，底座上沿周向均布有多个支杆，每个支杆均连接有万向轮，通过万向轮实现水平方向前后、左右两个平移自由度；中环转动安装在外环内，转杆作为被测对象的载体转动安装在中环内，通过转杆相对于中环转动、中环相对于外环转动及外环相对底座转动实现三个旋转自由度。本发明不需要驱动元件，结构简便实用，共拥有五个自由度，可以根据测试情况选择；根据需要还可以更换底部万向轮，使转台使用更方便。
【IPC分类】B64F5-00
【公开号】CN104724298
【申请号】CN201310719910
【发明人】刘金国, 刘志伟, 张阳, 孙澍锋
【申请人】中国科学院沈阳自动化研究所
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2013年12月20日