多载荷吊舱稳定平台的利记博彩app
【专利摘要】一种多载荷吊舱稳定平台，包括与载荷传动连接并控制载荷方位角的方位控制单元、俯仰控制单元及框架结构；俯仰控制单元与载荷传动连接且控制载荷俯仰角，并支撑载荷；框架结构包括方位框架、俯仰框架和连接底板，俯仰框架包括第一俯仰框架和第二俯仰框架；方位控制单元安装于方位框架，方位框架通过方位控制单元与连接底板连接，第一俯仰框架和第二俯仰框架分别相对设置于连接底板的两端部，俯仰控制单元安装于第一俯仰框架和第二俯仰框架。如此，方位控制单元控制载荷方位角变化，俯仰控制单元控制载荷俯仰角的变化，实现载荷旋转自由度的控制，保证光学传感器不受风阻力距等因素的影响，又能克服无人机偏航、俯仰和横滚等运动对传感器的影响。
【专利说明】多载何吊舱稳定平台
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及航空高压线路安全巡检【技术领域】，特别是涉及一种多载荷吊舱稳定平台。
【背景技术】
[0002]近年来，随着电力系统的发展，输电线路越来越长，电压等级越来越高。我国目前110KV以上的电力线路近百万公里，每年都要进行多次巡线作业，每年都要投入大量人力物力进行定期巡视检查，传统的巡检方式效率较低，无法保证电网的安全运行。
[0003]无人飞行器具有不受地形环境限制的优势，其搭载的可见光、红外热成像等设备具有对运行电网准确的隐患发现能力。在灾情发生时或预警时，无人飞行器能够迅速赶往现场进行监控和救灾指挥，极大的提高巡检效率，降低电网的故障率。
[0004]惯性稳定跟踪平台的动力传递机构是无人飞行器机载线缆巡检系统的关键设备之一，其功能是支承成像载荷并隔离飞行载体两个方向姿态角运动及外部扰动，使成像载荷视轴在惯性空间内始终跟踪并垂直于当地水平，提高成像分辨率。然而由于航空应用环境的限制，现有的应用于线缆安全巡检系统中的吊舱平台在在保证性能要求的情况下，无法满足重量大、承载比小的要求，难以一次完成线路巡检时多项巡检任务。
实用新型内容
[0005]基于此，有必要针对在保证性能要求的情况下，无法满足重量大、承载比小的要求，难以一次完成线路巡检时多项巡检任务的问题，提供一种多载荷吊舱稳定平台。
[0006]—种多载荷吊舱稳定平台,包括:
[0007]与载荷传动连接，并控制载荷方位角的方位控制单元；
[0008]与载荷传动连接,控制载荷俯仰角，并支撑载荷的俯仰控制单元；及
[0009]框架结构，包括方位框架、俯仰框架和连接底板，所述俯仰框架包括第一俯仰框架和第二俯仰框架；
[0010]所述方位控制单元安装于所述方位框架，所述方位框架通过所述方位控制单元与所述连接底板连接，所述第一俯仰框架和第二俯仰框架分别相对设置于所述连接底板的两端部，所述俯仰控制单元安装于所述第一俯仰框架和第二俯仰框架。
[0011]在其中一实施例中，所述方位控制单元包括方位驱动组件、安装于无人机的减振组件及与载荷传动连接的方位传动组件，所述方位驱动组件和方位传动组件均安装于所述方位框架，所述方位框架通过所述方位传动组件与所述连接底板连接，所述方位驱动组件与所述方位传动组件传动连接，所述减振组件与所述方位框架连接。
[0012]在其中一实施例中，所述方位驱动组件包括方位驱动电机和谐波减速器，所述方位驱动电机和谐波减速器均安装于所述方位框架，所述方位驱动电机与所述谐波减速器传动连接，所述谐波减速器与所述方位传动组件传动连接。
[0013]在其中一实施例中，所述方位传动组件包括驱动齿轮、方位传动齿轮及与载荷传动连接的方位传动轴组件，所述方位传动轴组件包括方位传动轴、方位传动轴套和方位轴承，所述方位传动轴可转动地连接于所述方位轴承，所述方位轴承收容于所述方位传动轴套，所述方位传动轴套固定连接于所述方位框架，所述方位传动轴固定连接于所述连接底板，所述驱动齿轮与所述谐波减速器传动连接，并与所述方位传动齿轮啮合，所述方位传动齿轮传动连接于所述方位传动轴。
[0014]在其中一实施例中，所述驱动齿轮和方位传动齿轮均为渐开线型齿轮。
[0015]在其中一实施例中，所述俯仰控制单元包括俯仰驱动组件、俯仰传动组件和第一俯仰轴，所述俯仰驱动组件和俯仰传动组件均安装于所述第二俯仰框架，所述第一俯仰轴安装于所述第一俯仰框架，所述俯仰驱动组件传动连接于所述俯仰传动组件。
[0016]在其中一实施例中，所述俯仰驱动组件包括俯仰驱动电机和俯仰谐波减速器，所述俯仰驱动电机和俯仰谐波减速器均安装于所述第二俯仰框架，所述俯仰驱动电机与所述俯仰谐波减速器传动连接，所述俯仰谐波减速器与所述俯仰传动组件传动连接。
[0017]在其中一实施例中，所述俯仰传动组件包括俯仰驱动齿轮、俯仰传动齿轮及与载荷传动连接的第二俯仰轴组件，所述第二俯仰轴组件包括第二俯仰轴、第二俯仰轴套和第二俯仰轴承，所述第二俯仰轴可转动地连接于所述第二俯仰轴承，所述第二俯仰轴承收容于所述第二俯仰轴套，所述第二俯仰轴套固定连接于所述第二俯仰框架，所述俯仰驱动齿轮传动连接于所述俯仰谐波减速器，并啮合于所述俯仰传动齿轮，所述俯仰传动齿轮传动连接于所述第二俯仰轴。
[0018]在其中一实施例中，所述方位传动轴和第二俯仰轴均为中空设置。
[0019]在其中一实施例中，还包括防护罩，所述防护罩外表面呈流线型曲面，所述防护罩安装于所述第一俯仰框架和第二俯仰框架。
[0020]上述多载荷吊舱稳定平台，包括框架结构、与载荷连接并控制载荷方位角的方位控制单元和控制载荷俯仰角，并支撑载荷的俯仰控制单元。框架结构包括方位框架、连接底板、第一俯仰框架和第二俯仰框架，方位框架通过方位控制单元固定于连接底板，第一俯仰框架和第二俯仰框架分别安装于连接底板相对的两端部。如此，方位控制单元控制载荷方位角变化，俯仰控制单元控制载荷俯仰角的变化，实现载荷旋转自由度的控制，为平台提供动力支持，保证光学传感器等载荷不受风阻力距等因素的影响，又能克服无人机偏航、俯仰和横滚等运动对传感器的影响，使平台具有较高稳定性和探测精度。同时，方位框架连接底板、第一俯仰框架和第二俯仰框架构成可支撑多载荷的支撑结构，结构简单、重量轻，体积小，可在保证探测精度和稳定性的前提下，实现多载荷、大质量的载荷承载。
【专利附图】
【附图说明】
[0021]图1为一实施方式的多载荷吊舱稳定平台的结构示意图；
[0022]图2为一实施方式的多载荷吊舱稳定平台的方位控制单元的结构示意图；
[0023]图3为一实施方式的多载荷吊舱稳定平台的框架结构的结构示意图；
[0024]图4为一实施方式的多载荷吊舱稳定平台的防护罩的结构示意图。
【具体实施方式】
[0025]为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。
[0026]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0027]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的【技术领域】的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0028]如图1和图3所不,一种多载荷吊舱稳定平台,包括框架结构10、可控制载荷方位角的方位控制单元20，以及可控制载荷俯仰角，用于支撑载荷的俯仰控制单元30。框架结构10包括方位框架110、俯仰框架和连接底板120，俯仰框架包括第一俯仰框架132和第二俯仰框架134。
[0029]方位控制单元20安装于所述方位框架110，方位框架110通过方位控制单元20与连接底板120固定连接，第一俯仰框架132和第二俯仰框架134分别安装于连接底板120相对的两端部，俯仰控制单元30安装于第一俯仰框架132和第二俯仰框架134。
[0030]方位框架110收容于无人机机体，方位框架110位于连接底板120的顶部，第一俯仰框架132和第二俯仰框架134相对设置于连接底板120的两端部，连接底板120、第一俯仰框架132和第二俯仰框架134用于支撑和固定载荷，第一俯仰框架132和第二俯仰框架134的端部固定于连接底板120。方位框架110、第一俯仰框架132、第二俯仰框架134和连接底板120相互铆接，并开设有安装孔，通过螺钉紧固，如此，可对载荷进行支撑和固定。
[0031]框架结构10可采用金属材料制成，也可采用具有较高机械强度的高分子材料制成，如碳纤维材料制成。采用碳纤维材料，碳纤维材料制成的框架结构10抗拉强度高，密度小，重量轻，在无人机运动过程中不仅起到支撑载荷的作用，还降低了吊舱平台的重量以及起到减震的效果。在本实施例中，采用钢材料。
[0032]上述多载荷吊舱稳定平台，方位控制单元20控制载荷方位角变化,俯仰控制单元30控制载荷俯仰角的变化，实现载荷旋转自由度的控制，为平台提供动力支持，保证光学传感器等载荷不受风阻力距等因素的影响，又能克服无人机偏航、俯仰和横滚等运动对传感器的影响，使平台具有较高稳定性和探测精度。同时，方位框架110、连接底板120、第一俯仰框架132和第二俯仰框架134构成可支撑多载荷的搭载平台，结构简单、重量轻，体积小，可在保证探测精度和稳定性的前提下，实现多载荷、大质量的载荷承载。
[0033]且方位控制单元20安装于方位框架110，俯仰控制单元30安装于俯仰框架，方位控制单元20与载荷传动连接,俯仰控制单元30与载荷传动连接,方位控制单元20和俯仰控制单元30不仅起到动力输出控制的作用，还起到固定与支撑作用，增加了平台的稳定性。
[0034]请参阅图1和图2,在其中一实施例中，方位控制单元20包括方位驱动组件210、方位传动组件220和减震组件230，方位驱动组件210安装于方位框架110，方位传动组件220安装于方位框架110，且与方位驱动组件210传动连接，方位框架110通过方位传动组件220与连接底板120固定连接，从而将方位框架110与俯仰框架和连接底板120连接，构成搭载多载荷的搭载平台。
[0035]减震组件230安装于无人机机体，并与方位框架110连接，从而实现方位框架110与无人机的震动隔离。方位驱动组件210传动方位传动组件220,方位传动组件220与载荷传动连接，驱动载荷控制改变方位角。如此，可实现载荷方位角的控制，进一步隔离无人机运动过程中自由度变化而产生的影响，提高了平台的精度。
[0036]请参阅图1或图2，在其中一实施例中，减震组件230包括减震器232和减震器安装架234，减震器安装架234呈圆环结构，减震器232的一端固定安装在减震器安装架234上，另一端与方位框架110连接，减震器安装架234的圆环结构上开设有安装孔，通过螺钉和安装孔将圆环结构的减震器安装架234固定于无人机机体，实现方位框架110与无人机的振动隔离。减震器232可为橡胶隔振器、弹簧隔振器、金属隔振器或气垫隔振器。如此，减震组件230起到了减震作用，有效的隔离由于气流或其他因素造成的无人机剧烈震动，使吊舱平台能够稳定的运行，方位驱动可精确控制载荷的方位角变化，从而提高了平台的精度。
[0037]还请参阅图1和图2，在其中一实施例中，方位驱动组件210还可以包括方位驱动电机212和方位谐波减速器214，方位驱动电机212和方位谐波减速器214均安装于方位框架110，方位驱动电机212与方位谐波减速器214传动连接，方位谐波减速器214与方位传动组件220传动连接。
[0038]具体地，方位谐波减速器214可以包括谐波发生器、柔轮和钢轮。方位驱动电机212驱动谐波发生器转动，钢轮固定，谐波发生器可以采用偏心凸轮结构，中空并含有轮毂键槽，柔轮为一薄壁结构。谐波发生器转动，挤压柔轮轮齿，嵌入钢轮的轮齿，柔轮比钢轮齿数少，当谐波发生器转动一周，柔轮向相反方向转过了相对钢轮少的齿数，从而实现减速增扭的目的，实现不同载荷的驱动。
[0039]当然，方位谐波减速器214为减速装置【技术领域】常用的技术，故不再赘述方位谐波减速器214的具体结构和原理。
[0040]在其中一实施例中，方位传动组件220包括驱动齿轮222、方位传动齿轮224及方位传动轴组件。方位传动轴组件包括方位传动轴226、方位传动轴套228和方位轴承229，方位传动轴226可转动地连接于方位轴承229，方位轴承229收容于方位传动轴套228，方位传动轴套228固定连接于方位框架110。方位传动轴226固定连接于连接底板120。
[0041]方位传动轴226两端部均设有方位轴承229，方位轴承229为角接触轴承，角接触轴承设置于方位传动轴套228内，方位传动轴226通过上下两个角接触轴承自由旋转。如此，为传动轴提供了旋转自由度，增加了平台的精度。角接触轴承均采用背靠背安装，如此，增加了轴系的支撑刚度，提高了平台的稳定性。
[0042]方位传动轴套228中部开设有螺丝孔，通过螺栓将方位传动轴套紧固于方位框架110，方位传动轴226端部设有法兰，通过法兰和螺钉将方位传动轴226固定于连接底板120。如此，将方位框架110和连接底板120连接。
[0043]驱动齿轮222与方位谐波减速器214传动连接，方位谐波减速器214设有谐波转子，驱动齿轮222与谐波转子固定连接，方位传动齿轮224与驱动齿轮222啮合，方位传动齿轮224通过传动键或传动螺栓与传动轴传动连接。方位谐波减速器214转动，带动谐波转子，谐波转子带动驱动齿轮222，驱动齿轮222传动方位传动齿轮224，方位传动齿轮224通过传动键传动方位传动轴226。
[0044]方位传动轴226与载荷传动连接，为载荷提供动力输出，当方位谐波减速器214转动，方位谐波减速器214的谐波转子带动驱动齿轮222，驱动齿轮222啮合于方位传动齿轮224，方位传动齿轮224传动方位传动轴226。可以理解，驱动齿轮222和方位传动齿轮224可通过不同齿数进行传动输出，实现了不同级别的负载的驱动，进一步实现输出轴的减速增扭。当然，在其他实施例中，也可以采用其他传动方式，如添加齿轮数目，只要实现可稳定进行动力输出，且实现不同级别的负载驱动的目的即可。
[0045]在其中一实施例中，驱动齿轮222和方位传动齿轮224均为渐开线型齿轮。渐开线，是指将一个圆轴固定在一个平面上，轴上缠线，拉紧一个线头，让该线绕圆轴运动，且始终与圆轴相切，那么线上一个定点在该平面上的轨迹就是渐开线。齿轮齿形由渐开线和过渡线组成时，此种齿轮就是渐开线齿轮。渐开线齿轮模数较大，可传递较大的力矩，实现多载荷、大质量载荷的动力控制输出。
[0046]请继续参阅图1和图3，在其中一实施例中，俯仰控制单元30包括俯仰驱动组件310、俯仰传动组件320和第一俯仰轴330，俯仰驱动组件310和俯仰传动组件320安装于第二俯仰框架134，第一俯仰轴330安装于第一俯仰框架132，俯仰驱动组件310传动连接于俯仰传动组件320。
[0047]第一俯仰框架132和第二俯仰框架134相对设置,载荷一端与第一俯仰轴330传动连接，另一端与俯仰传动组件320传动连接，如此，通过俯仰驱动组件310传动俯仰传动组件320，载荷在俯仰传动组件320和第一俯仰轴330的作用下控制载荷的方位角，为平台提供动力支持。第一俯仰轴330与俯仰传动组件320共同支撑载荷，将载荷的重力传递至框架结构10，增加了框架的支撑刚度和平衡性，提供了平台的稳定性。
[0048]在其中一实施例中，俯仰驱动组件310包括俯仰驱动电机和俯仰谐波减速器，俯仰驱动电机和俯仰谐波减速器均安装于第二俯仰框架，俯仰驱动电机俯仰谐波减速器传动连接，俯仰谐波减速器与俯仰传动组件320传动连接。
[0049]与方位驱动组件210相同，俯仰谐波减速器包括谐波发生器、柔轮和钢轮，俯仰驱动电机驱动谐波发生器转动，钢轮固定，谐波发生器是一个偏心凸轮结构，中空并含有轮毂键槽，柔轮为一薄壁结构。谐波发生器转动，挤压柔轮轮齿，嵌入钢轮的轮齿，柔轮比钢轮齿数少，当谐波发生器转动一周，柔轮向相反方向转过了相对钢轮少的齿数，从而实现减速增扭的目的，实现不同载荷的驱动。
[0050]可以理解，谐波减速器等结构为本【技术领域】人员的常用技术，故不再赘述谐波减速器的具体结构和原理。俯仰驱动组件310通过俯仰驱动电机和俯仰谐波减速器实现动力支持，可根据实际情况选取不同型号的谐波减速器实现不同的传动比，实现不同载荷的驱动。
[0051]在其中一实施例中，俯仰传动组件320包括俯仰驱动齿轮、俯仰传动齿轮及与载荷传动连接的第二俯仰轴组件，第二俯仰轴组件包括第二俯仰轴、第二俯仰轴套和第二俯仰轴承，第二俯仰轴可转动地连接于第二俯仰轴承，第二俯仰轴承收容于第二俯仰轴套，第二俯仰轴套固定连接于第二俯仰框架134，俯仰谐波减速器齿轮传动连接于俯仰驱动齿轮，俯仰驱动齿轮与俯仰传动齿轮啮合，俯仰传动齿轮传动连接于第二俯仰轴。
[0052]俯仰驱动齿轮和俯仰传动齿轮可通过不同齿数进行不同力矩大小的传动输出，实现了不同级别的负载的驱动，进一步实现输出轴的减速增扭。当然，在其他实施例中，也可以采用其他传动方式，如添加齿轮数目，只要实现可稳定进行动力输出，且实现不同级别的负载驱动的目的即可。
[0053]此外,第一俯仰轴330两端均设有第一俯仰轴承,第一俯仰轴承收容于第一俯仰轴套内，第一俯仰轴330、第一俯仰轴承和第一俯仰轴套均属于第一俯仰组件。第一俯仰轴套与第一俯仰框架132固定连接，所述第一俯仰轴承与第二俯仰轴承均为角接触轴承，第一俯仰轴330和第二俯仰轴通过两端的角接触轴承自由旋转，如此，为传动轴提供了旋转自由度，增加了平台的精度。角接触轴承均采用背靠背安装，如此，增加了轴系的支撑刚度，提高了平台的稳定性。
[0054]请参阅图1和图2，在其中一实施例中，方位传动轴226和第二俯仰轴均为中空设置。如此，信号线缆和其他电源电缆均可通过方位传动轴226和第二俯仰轴穿过，节省了空间，减轻了系统结构的质量，提高了平台的稳定性。
[0055]方位传动轴226、第一俯仰轴330和第二俯仰轴均采用钢材料制成，增加了轴系的刚度，提高了整体平台的稳定性。方位传动轴套228、俯仰传动轴套和大部分零件采用超硬铝7050，大大减轻了总体质量，在保证刚度的前提下，减小了体积和重量，节省了成本，还保证了平台的稳定性。
[0056]请参阅图4，在其中一实施例中，多载荷吊舱稳定平台还包括防护罩400，防护罩400外表面呈流线型曲面，防护罩400安装于第一俯仰框架132和第二俯仰框架134。如此，便于减小风阻对平台的影响，增加了平台的精度。
[0057]以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【权利要求】
1.一种多载荷吊舱稳定平台，其特征在于，包括: 与载荷传动连接，并控制载荷方位角的方位控制单元； 与载荷传动连接，控制载荷俯仰角，并支撑载荷的俯仰控制单元；及 框架结构，包括方位框架、俯仰框架和连接底板，所述俯仰框架包括第一俯仰框架和第二俯仰框架； 所述方位控制单元安装于所述方位框架，所述方位框架通过所述方位控制单元与所述连接底板连接，所述第一俯仰框架和第二俯仰框架分别相对设置于所述连接底板的两端部，所述俯仰控制单元安装于所述第一俯仰框架和第二俯仰框架。
2.根据权利要求1所述的多载荷吊舱稳定平台，其特征在于，所述方位控制单元包括方位驱动组件、安装于无人机的减振组件及与载荷传动连接的方位传动组件，所述方位驱动组件和方位传动组件均安装于所述方位框架，所述方位框架通过所述方位传动组件与所述连接底板连接，所述方位驱动组件与所述方位传动组件传动连接，所述减振组件与所述方位框架连接。
3.根据权利要求2所述的多载荷吊舱稳定平台，其特征在于，所述方位驱动组件包括方位驱动电机和谐波减速器，所述方位驱动电机和谐波减速器均安装于所述方位框架，所述方位驱动电机与所述谐波减速器传动连接，所述谐波减速器与所述方位传动组件传动连接。
4.根据权利要求3所 述的多载荷吊舱稳定平台，其特征在于，所述方位传动组件包括驱动齿轮、方位传动齿轮及与载荷传动连接的方位传动轴组件，所述方位传动轴组件包括方位传动轴、方位传动轴套和方位轴承，所述方位传动轴可转动地连接于所述方位轴承，所述方位轴承收容于所述方位传动轴套，所述方位传动轴套固定连接于所述方位框架，所述方位传动轴固定连接于所述连接底板，所述驱动齿轮与所述谐波减速器传动连接，并与所述方位传动齿轮啮合，所述方位传动齿轮传动连接于所述方位传动轴。
5.根据权利要求4所述的多载荷吊舱稳定平台，其特征在于，所述驱动齿轮和方位传动齿轮均为渐开线型齿轮。
6.根据权利要求1所述的多载荷吊舱稳定平台，其特征在于，所述俯仰控制单元包括俯仰驱动组件、俯仰传动组件和第一俯仰轴，所述俯仰驱动组件和俯仰传动组件均安装于所述第二俯仰框架，所述第一俯仰轴安装于所述第一俯仰框架，所述俯仰驱动组件传动连接于所述俯仰传动组件。
7.根据权利要求6所述的多载荷吊舱稳定平台，其特征在于，所述俯仰驱动组件包括俯仰驱动电机和俯仰谐波减速器，所述俯仰驱动电机和俯仰谐波减速器均安装于所述第二俯仰框架，所述俯仰驱动电机与所述俯仰谐波减速器传动连接，所述俯仰谐波减速器与所述俯仰传动组件传动连接。
8.根据权利要求7所述的多载荷吊舱稳定平台，其特征在于，所述俯仰传动组件包括俯仰驱动齿轮、俯仰传动齿轮及与载荷传动连接的第二俯仰轴组件，所述第二俯仰轴组件包括第二俯仰轴、第二俯仰轴套和第二俯仰轴承，所述第二俯仰轴可转动地连接于所述第二俯仰轴承，所述第二俯仰轴承收容于所述第二俯仰轴套，所述第二俯仰轴套固定连接于所述第二俯仰框架，所述俯仰驱动齿轮传动连接于所述俯仰谐波减速器，并啮合于所述俯仰传动齿轮，所述俯仰传动齿轮传动连接于所述第二俯仰轴。
9.根据权利要求4~8任意一项所述的多载荷吊舱稳定平台，其特征在于，所述方位传动轴和第二俯仰轴均为中空设置。
10.根据权利要求1所述的多载荷吊舱稳定平台，其特征在于，还包括防护罩，所述防护罩外表面呈流线型曲面，所述防护罩安装于所述第一俯仰框架和第二俯仰框架。
【文档编号】B64D47/08GK203727654SQ201420068725
【公开日】2014年7月23日 申请日期:2014年2月17日 优先权日:2014年2月17日
【发明者】彭向阳, 周向阳, 王柯, 李贝, 麦晓明, 王锐, 饶章权 申请人:广东电网公司电力科学研究院, 北京航空航天大学