侦察用无人直升机系统的利记博彩app
【专利摘要】本发明公开了一种侦察用无人直升机系统，属于战术侦察【技术领域】。本发明的侦察用无人直升机系统，包括控制器(1)、第一桨叶组控制模块(2)、第二桨叶组控制模块(3)、激光检测模块(4)、红外传感模块(5)、探头回转控制模块(6)、探头俯仰控制模块(7)、无线通讯模块(8)、GPS定位模块(9)、视频采集模块(10)、陀螺定位模块(11)。本发明与现有技术相比具有结构简单、性能可靠、操作方便、操作方便等特点，通过本发明的无人直升侦察机可以实现对各种复杂战场环境的有效侦察，可以对肉眼无法识别的盲区进行有效监测侦察并发出报警。
【专利说明】侦察用无人直升机系统
【技术领域】
[0001]本发明属于战术侦察【技术领域】，更具体的说，属于一种利用红外线技术和激光技术进行侦察的无人机控制系统。
【背景技术】
[0002]战场侦察和紧急情况现场侦察技术是作战部队、警察部队都需要面对的实际问题，如何有效地对战场和紧急情况现场进行有效侦察、是制约野战部队和特警部队侦察的一大难题。野战部队的战场侦察体系应是空天地三位一体，即侦察卫星、侦察机(包括无人侦察机、侦察直升机等)、地面装甲侦察车以及特殊情况下由少量侦察兵组成德侦查小组。现有技术中总是习惯重视强大的太空侦察等一系列高科技手段，却忽视了传统的地面侦察的重要作用，如何对一些隐蔽目标进行有效侦察抑制是本【技术领域】的一大难题。
[0003]同时随着社会的不断发展，消防部队面对的各类灾害救援日趋复杂，特别是一些特殊救援，例如高空、山岳救援、抗洪抢险等常规消防装备难以满足救援需要，救援时都需要消防员冒着生命危险深入一线。例如有人员被困于悬崖某处、高空某处或抗洪抢险时被困于洪水中，或者被救援人员不易被肉眼察别，救援时都是消防员冒着生命危险携带救援绳索只身前往救援，有时被困时间过长救援难度较大时，还需不定时输送水或食物等，如何降低消防官兵救援难度、减少人身危害、提高救援效率也是一大难题。
【发明内容】
[0004]本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种侦察用机器人。
[0005]本发明的一种侦察用无人直升机系统，其特征在于，包括控制器、第一桨叶组控制模块、第二桨叶组控制模块、激光检测模块、红外传感模块、探头回转控制模块、探头俯仰控制模块、无线通讯模块；
[0006]所述控制器分别与所述第一桨叶组控制模块、所述第二桨叶组控制模块、所述激光检测模块、所述红外传感检测模块、所述探头回转控制模块、所述探头俯仰控制模块、所述无线通讯模块电性相连；
[0007]所述红外传感模块分别与第一红外线探头、第二红外线探头电性相连，所述第一红外线探头和所述第二红外线探头对称地设置在飞行本体上；所述第一红外线探头的红外线探测幅度角A与所述第二红外线探头的红外线探测幅度角B相同；所述第一红外线探头的红外线探测区域S3与所述第二红外线探头的红外线探测区域S4相互交叉形成一红外线盲区区域S1以及一红外线叠加区域S2，所述红外线叠加区域S2的夹角C，所述红外线盲区区域S1与所述红外线叠加区域S2同轴；
[0008]所述激光检测模块包括所述激光发射部分和所述激光接收部分，所述激光发射部分的发射方向、所述激光接收部分的接收方向与所述红外线叠加区域S2轴线方向同向。
[0009]根据以上所述的侦察用无人直升机系统，优选，还包括GPS定位模块，所述GPS定位模块与所述控制器电性相连。[0010]根据以上所述的侦察用无人直升机系统，优选，还包括视频采集模块，所述视频采集模块与所述控制器电性相连。
[0011 ] 根据以上所述的侦察用无人直升机系统，优选，还包括陀螺定位模块，所述陀螺定位模块与所述控制器电性相连。
[0012]根据以上所述的侦察用无人直升机系统，优选，所述视频采集模块的录取方向与所述激光发射部分的发射方向、所述激光接收部分的接收方向保持一致。
[0013]根据以上所述的侦察用无人直升机系统，优选，所述红外线叠加区域S2的夹角C为4-50度。
[0014]本发明的侦察用无人直升机系统的控制对象为无人驾驶侦察直升机，侦察直升机包括飞行本体、第一桨叶组电机、第二桨叶组电机、侦察探头机构、探头回转电机、探头俯仰电机、动力电池、以及上面所述的控制系统，控制系统对安装在飞行本体上的第一桨叶组电机、第二桨叶组电机、侦察探头机构、探头回转电机、探头俯仰电机进行控制；第一桨叶组控制模块与第一桨叶组电机相连以实现对第一桨叶组电机的控制，第二桨叶组控制模块与第二桨叶组电机相连以实现对第二桨叶组电机的控制，第一桨叶组电机和第二桨叶组电机共同完成了直升机的飞行运动。探头回转控制模块与探头回转电机相连以实现对探头回转电机的控制，探头俯仰控制模块与探头俯仰电机相连以实现对探头俯仰电机的控制；调整探头回转电机和探头俯仰电机是为了实现对侦察探头机构进行调整，进而使得探头获得不同的采集方位角度。动力电池为第一桨叶组电机、第二桨叶组电机、探头回转电机、探头俯仰电机提供电能动力，并通过降压模块为控制系统中的各部分提供电能。本发明的控制器分别与无线通讯模块、GPS定位模块、视频采集模块、陀螺定位模块相连，无线通讯模块将外界的无线遥控信号发送给控制器，GPS定位模块的信号、视频采集模块的信号、陀螺定位模块的信号可以通过控制器发送给无线通讯模块，由无线通讯模块发送给外界的无线遥控控制终端。
[0015]本发明与现有技术相比具有结构简单、性能可靠、操作方便、操作方便等特点，通过本发明的无人直升侦察机可以实现对各种复杂战场环境的有效侦察，可以对肉眼无法识别的盲区进行有效监测侦察并发出报警。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]附图1是本发明侦察用无人直升机系统的示意图一；
[0017]附图2是本发明侦察用无人直升机系统的示意图二 ；
[0018]附图3是本发明侦察用无人直升机系统的示意图三；
[0019]附图4是本发明侦察用无人直升机系统的示意图四；
[0020]附图5是本发明侦察用无人直升机系统的示意图；
[0021]附图6是本发明红外传感模块的结构示意图。
【具体实施方式】
[0022]图1是本发明侦察用无人直升机系统的示意图一；图2是本发明侦察用无人直升机系统的示意图二 ；图3是本发明侦察用无人直升机系统的示意图三；图4是本发明侦察用无人直升机系统的示意图四。本发明的侦察用无人直升机系统，无人直升侦察机上有飞行本体、第一桨叶组电机、第二桨叶组电机、侦察探头机构、探头回转电机、探头俯仰电机、动力电池、以及控制系统；侦察探头机构安装在飞行本体上，第一桨叶组电机和第二桨叶组电机共同控制飞行本体的运动，第一桨叶组电机为直升机主旋翼提供动力、第二桨叶组电机为直升机尾部的平衡旋翼提供动力，探头回转电机和探头俯仰电机控制侦察探头机构的运动以调整侦察视角，动力电池为第一桨叶组电机、第二桨叶组电机、探头回转电机和探头俯仰电机提供动力。第一桨叶组电机、第二桨叶组电机、探头回转电机、探头俯仰电机、动力电池均置于飞机内部，图1、图2、图3、图4中没有显示第一桨叶组电机、第二桨叶组电机、探头回转电机、探头俯仰电机、动力电池。
[0023]直升侦察机飞行本体具有灵活的运动特性可以保证红外线检测部分和激光检测部分的协调工作；本优选实施例中飞行本体采用双动力结构形式，控制器I对第一桨叶组控制模块2和第二桨叶组控制模块3进行协调控制，可以使飞行本体沿着任意方向和高度的运动、以配合红外线检测部分和激光检测部分对被侦察对象进行有效监测侦察。外界无线遥控控制终端可以对无人直升机进行遥控，本发明中控制器I对第一桨叶组控制模块2和第二桨叶组控制模块3进行协调控制的原理与现有技术中的直升机航模控制原理相同。
[0024]图5是本发明无人直升侦察机控制系统的结构示意图；控制系统包括控制器1、第一桨叶组控制模块2、第二桨叶组控制模块3、激光检测模块4、红外传感模块5、探头回转控制模块6、探头俯仰控制模块7、无线通讯模块8、GPS定位模块9、视频采集模块10。
[0025]控制器I分别与第一桨叶组控制模块2、第二桨叶组控制模块3、激光检测模块4、红外传感检测模块5、探头回转控制模块6、探头俯仰控制模块7、无线通讯模块8、GPS定位模块9、视频采集模块10电性相连，控制器I分别对第一桨叶组控制模块2、第二桨叶组控制模块3、激光检测模块4、红外传感检测模块5、探头回转控制模块6、探头俯仰控制模块7、无线通讯模块8、GPS定位模块9、视频采集模块10进行控制；动力电池通过降压模块分别为控制器1、第一桨叶组控制模块2、第二桨叶组控制模块3、激光检测模块4、红外传感检测模块5、探头回转控制模块6、探头俯仰控制模块7、无线通讯模块8、GPS定位模块9、视频采集模块10提供供电电源，动力电池置于直升机本体中。
[0026]第二桨叶组控制模块3与第一桨叶组电机电性相连以实现对第一桨叶组电机的控制，第一桨叶组控制模块2与第二桨叶组电机电性相连以实现对第二桨叶组电机的控制，通过对第一桨叶组电机和第二桨叶组电机的控制实现了对飞行本体。探头回转控制模块6与探头回转电机相连以实现对探头回转电机的控制，探头俯仰控制模块7与探头俯仰电机相连以实现对探头俯仰电机的控制，通过对探头回转电机的控制和对探头俯仰电机的控制实现了对侦察探头机构的控制。
[0027]红外传感模块5分别与第一红外线探头501、第二红外线探头502电性相连,第一红外线探头501和第二红外线探头502对称地设置在飞行本体下面的侦查探头上；第一红外线探头501的红外线探测幅度角A与第二红外线探头502的红外线探测幅度角B相同；第一红外线探头501的红外线探测区域S3与第二红外线探头502的红外线探测区域S4相互交叉形成一红外线盲区区域S1以及一红外线叠加区域S2,红外线叠加区域S2的夹角C，红外线盲区区域S1与红外线叠加区域S2同轴。
[0028]激光检测模块4分别与激光发射部分401、激光接收部分402电性相连，激光发射部分401和激光接收部分402设置在第一红外线探头501和第二红外线探头502之间的中点附近；激光发射部分401和激光接收部分402在现有技术中已经获得广泛应用，激光发射部分401和激光接收部分402直接采用现有技术即可。第一红外线探头501的轴线、第二红外线探头502的轴线与激光发射部分401的发射方向、激光接收部分402的接收方向均位于同一个平面内，这样可以保证红外线与激光的共同组合检测结果最优。激光发射部分401、激光接收部分402、第一红外线探头501的轴线、第二红外线探头502在侦查探头上的具体放置图4所示，探头回转控制模块6与探头回转电机相连以实现对探头回转电机的控制，探头俯仰控制模块7与探头俯仰电机相连以实现对探头俯仰电机的控制，通过对探头回转电机的控制和对探头俯仰电机的控制实现了对侦察探头机构的控制，可以保证侦察探头可以对地面进行有效侦查监控。
[0029]控制系统通过无线通讯模块8与供无线终端遥控中心人员的无线遥控收发模块进行通讯联系、无线遥控收发模块与无线通讯模块8双向无线通讯，
[0030]无线遥控收发模块与无线通讯模块8无线通讯可以实现对侦察飞行机器人进行远程无线控制，使得侦察飞行机器人具有智能自动功能和人工远程控制功能，大大拓展了侦察无人机的应用场合和侦察效果。
[0031]视频采集模块10的录取方向与激光发射部分401的发射方向、激光接收部分402的接收方向保持一致，视频采集模块10采集到的视频信息通过控制器I和无线通讯模块8发送给无线遥控控制终端，侦察无人机的操作人员可以直观地看到无线遥控模块12上显示的视频信息和红外线与激光的联合报警信号，视频采集模块10和激光测距的方向保持一致可以使得视频采集模块10采集到的视频信息可以用于进一步确证红外线与激光的侦察报警结果。
[0032]激光检测模块4分别与激光发射部分401、激光接收部分402电性相连，激光发射部分401和激光接收部分402设置在第一红外线探头501和第二红外线探头502的附近；第一红外线探头501的轴线、第二红外线探头502的轴线与激光发射部分401的发射方向、激光接收部分402的接收方向均可以位于同一个平面内。
[0033]图6是本发明红外线检测的结构示意图，由图中可以看出第一红外线探头501和第二红外线探头502对称地设置在一起时可以获得非常好的侦察监测效果。第一红外线探头501的红外线探测幅度角为A，第二红外线探头502的红外线探测幅度角为B，第一红外线探头501和第二红外线探头502之间的距离为氏。第一红外线探头501的红外线探测幅度S3与第二红外线探头502的红外线探测幅度S4有一盲区区域S1，第一红外线探头501的红外线探测幅度S3与第二红外线探头502的红外线探测幅度S4有一重叠的红外线叠加区域S2，其中盲区区域S1的轴线有效距离为H2,红外线叠加区域S2的轴线有效距离为H3,盲区区域S1和与红外线叠加区域S2同轴线、即H2和H3同轴线，盲区区域S1和与红外线叠加区域S2的轴线与上侦察探头的正前方保持一致、即H2和H3与飞行本体上侦察探头的侦查正前方保持一致。
[0034]第一红外线探头501和第二红外线探头502均可以采用热释电红外传感器来检测被侦察人员或者物体辐射的红外信号，在第一红外线探头501和第二红外线探头502形成的探测器前端形成一个盲区区域S1和一个红外线叠加区域S2,红外线叠加区域S2的夹角C范围为4-50度，红外线叠加区域S2的夹角C优选10-20度。被侦察对象发出的红外线就不断地交替变化的进入红外线叠加区域S2，这样便得到了红外信号以忽强忽弱的脉冲。被侦察人员或者物体辐射的红外线中心波长为9?10um，在传感器顶端开设了一个装有滤光镜片的窗口，这个滤光片可通过光的波长范围为7?10um，正好适合于被侦察人员或者物体红外辐射的探测，而对其它波长的红外线由滤光片予以吸收。
[0035]红外传感模块5分别与第一红外线探头501、第二红外线探头502电性相连，第一红外线探头501和第二红外线探头502对称地设置在侦察探头机构的前端；第一红外线探头501的红外线探测幅度角A与第二红外线探头502的红外线探测幅度角B相同；第一红外线探头501的红外线探测区域S3与第二红外线探头502的红外线探测区域S4形成一盲区区域S1以及一红外线叠加区域S2。激光检测模块4分别与激光发射部分401、激光接收部分402电性相连，激光发射部分401和激光接收部分402设置在飞行本体上、并与飞行本体上侦察探头的侦查正向保持一致。
【权利要求】
1.一种侦察用无人直升机系统，其特征在于，包括控制器(1)、第一桨叶组控制模块(2)、第二桨叶组控制模块(3)、激光检测模块(4)、红外传感模块(5)、探头回转控制模块(6)、探头俯仰控制模块(7)、无线通讯模块(8)； 所述控制器(I)分别与所述第一桨叶组控制模块(2)、所述第二桨叶组控制模块(3)、所述激光检测模块(4)、所述红外传感检测模块(5)、所述探头回转控制模块(6)、所述探头俯仰控制模块(7)、所述无线通讯模块(8)电性相连； 所述红外传感模块(5)分别与第一红外线探头(501)、第二红外线探头(502)电性相连，所述第一红外线探头(501)和所述第二红外线探头(502)对称地设置在飞行本体上；所述第一红外线探头(501)的红外线探测幅度角A与所述第二红外线探头(502)的红外线探测幅度角B相同；所述第一红外线探头(501)的红外线探测区域S3与所述第二红外线探头(502)的红外线探测区域S4相互交叉形成一红外线盲区区域S1以及一红外线叠加区域S2,所述红外线叠加区域S2的夹角C，所述红外线盲区区域S1与所述红外线叠加区域S2同轴；所述激光检测模块(4)包括所述激光发射部分(401)和所述激光接收部分(402)，所述激光发射部分(401)的发射方向、所述激光接收部分(402)的接收方向与所述红外线叠加区域S2轴线方向同向。
2.根据权利要求1所述的侦察用无人直升机系统，其特征在于，还包括GPS定位模块(9)，所述GPS定位模块(9)与所述控制器(I)电性相连。
3.根据权利要求1所述的侦察用无人直升机系统，其特征在于，还包括视频采集模块(10)，所述视频采集模块(10)与所述控制器(I)电性相连。
4.根据权利要求1所述的侦察用无人直升机系统，其特征在于，还包括陀螺定位模块(11)，所述陀螺定位模块(11)与所述控制器(I)电性相连。
5.根据权利要求1所述的侦察用无人直升机系统，其特征在于，所述视频采集模块(10)的录取方向与所述激光发射部分(401)的发射方向、所述激光接收部分(402)的接收方向保持一致。
6.根据权利要求1所述的侦察用无人直升机系统，其特征在于，所述红外线叠加区域S2的夹角C为4-50度。
【文档编号】B64C27/06GK103950536SQ201410182990
【公开日】2014年7月30日 申请日期:2014年4月30日 优先权日:2014年4月30日
【发明者】李兴海, 赵宏博, 李颖, 朱坤学, 刘扬, 李响, 孙昭华, 姜绍俊 申请人:李颖