专利名称：一种牵引式无人机精确伞降装置与方法
技术领域：
本发明涉及遥控技术，适用于无人机发射回收，具体是涉及一种牵引式无人机精确伞降装置与方法。
背景技术：
无人机回收降落类型一般分为无人机跑道滑降、撞网回收、空中直升机回收、伞降回收等几种。其中伞降回收在我国无人机中有相当多的使用。当无人机飞行到预定降落点上空时，降落伞打开。无人机在降落伞牵引下缓缓降落在预定降落点周围一定范围内。如图ι所示，现在的伞降回收定点精度一般只能达到50m左右。
普通伞降精度较低，其主要原因在于1)因为开伞时刻必须在飞机发动机停止运转几秒之后发动机停车时刻定在预定降落点之前，飞机停车后依靠惯性继续向前飞行，约几秒后开伞。故开伞点就不可能精确做到在预定开伞点的正上方；2)开伞之后，飞机进入自由飘落阶段，在此阶段由于风速等因素的影响，飞机产生或多或少的水平面内漂移，多则几百米，少则几十米。发明内容
本发明的目的是，提供一种伞降着陆装置及其着陆方法，使得无人机能实现高精度着陆。
针对上述目的，本发明采取以下技术方案，牵引式无人机精确伞降装置，包括类末敏弹、地面照射器和牵引绞盘，其特征在于，降落伞、无人机、类末敏弹依次连接，地面照射器和牵引绞盘分别安装在目标地。
所述类末敏弹的弹舱内，安装有飞梭、牵引绳和爆炸药柱，飞梭朝类末敏弹弹体的下方且与牵引绳连接，牵引绳盘装于弹舱上舱体，爆炸药柱安装于弹舱下舱体，红外敏感器固定安装于弹舱外，旋转叶片通过连接座与转轴连接，转轴连接于类末敏弹的上端。
—种牵引式无人机精确伞降装置的方法，降落伞连接无人机，无人机下方挂载类末敏弹，地面照射器通过发射信号给红外敏感器引导爆炸药柱爆破，弹射出飞梭精确到达预定降落点后，再通过地面的牵引绞盘将飞梭连接的牵引绳进行牵引，使与降落伞连接的无人机牵弓I降落在预定降落点。
本发明的优点是，利用现在已有的成熟技术及设备，在无人机上挂载一种类末敏弹，地面增加一套红外光束发射设备的地面照射器，引导类末敏弹爆破弹射飞梭精确到达预定降落点后，再使用牵引绳牵引伞降中的无人机降落在预定降落点上，完成无人机的高精度伞降着陆。该方法能保证无人机伞降回收定点精度在5米以内。
图1是现有技术的无人机降落示意图。
图2是本发明的无人机降落示意图。
图3是本发明的结构示意图。
图中1、类末敏弹，11、飞梭，12、红外敏感器，13、牵引绳，14、爆炸药柱，15、连接座，16、转轴。17、旋转叶片，2、无人机，3、降落伞，4、地面照射器、5、牵引绞盘。
具体实施方式
现结合附图和实施例对本发明作进一步说明，参见图2和图3，牵引式无人机精确伞降装置，包括类末敏弹1、地面照射器4和牵引绞盘5，降落伞3、无人机2、类末敏弹1依次连接，地面照射器4和牵引绞盘5分别安装在目标地。所述类末敏弹1的弹舱内，安装有飞梭11、牵引绳13和爆炸药柱14，飞梭11朝类末敏弹1弹体的下方且与牵引绳13连接， 牵引绳13盘装于弹舱上舱体，爆炸药柱14安装于弹舱下舱体，红外敏感器12固定安装于弹舱外，旋转叶片17通过连接座15与转轴16连接，转轴16连接于类末敏弹1的上端。
一种牵引式无人机精确伞降装置的方法，降落伞3连接无人机2，无人机2下方挂载类末敏弹1，地面照射器4通过发射信号给红外敏感器12引导爆炸药柱14爆破，弹射出飞梭11精确到达预定降落点后，再通过地面的牵引绞盘5将飞梭11连接的牵引绳13进行牵引，使与降落伞3连接的无人机2牵引降落在预定降落点。
实施例类末敏弹1安装在靠近无人机2质心的机腹里面。当无人机2停车开伞后，类末敏弹1从机腹内落下并用吊挂绳吊挂在机身上。当无人机2开伞后下降时，类末敏弹1在旋转叶片17带动下产生旋转。
当无人机2停车开伞后，类末敏弹1对地面进行搜索，并通过红外敏感器12接收地面照射器4发射的信号，对准降落点后，引爆爆炸药柱14爆破启动飞梭11射向预定降落点，使飞梭11落在预定降落点上。飞梭11后部拖带一牵引绳13，牵引绳13以盘绞形式或折叠形式安放在类末敏弹舱内，牵引绳13通过地面设置的牵引绞盘5收绞。使得牵引绳13 连结的无人机2在预定降落点降落。
飞梭11落在目标点之后，无人机2还在空中以一定下降速度飘落。牵引绳13以合适的速度/牵引角收紧，牵引无人机2向目标点位置降落。无人机2以一定向下速率自由降落，同时牵引绳13在侧下方牵引。最终无人机2精确落在预定降落点上。
权利要求
1.牵引式无人机精确伞降装置，包括类末敏弹(1)、地面照射器(4)和牵引绞盘(5)， 其特征在于，降落伞(3)、无人机(2)、类末敏弹(1)依次连接，地面照射器(4)和牵引绞盘 (5)分别安装在目标地。
2.根据权利要求1所述的牵引式无人机精确伞降装置，其特征在于，所述类末敏弹(1) 的弹舱内，安装有飞梭(11)、牵引绳(13)和爆炸药柱(14)，飞梭(11)朝类末敏弹(1)弹体的下方且与牵引绳(13)连接，牵引绳(13)盘装于弹舱上舱体，爆炸药柱(14)安装于弹舱下舱体，红外敏感器(12)固定安装于弹舱外，旋转叶片(17)通过连接座(15)与转轴(16)连接，转轴(16 )连接于类末敏弹(1)的上端。
3.—种如权利要求1所述的牵引式无人机精确伞降装置的方法，其特征在于，降落伞 (3 )连接无人机(2 )，无人机(2 )下方挂载类末敏弹(1)，地面照射器(4 )通过发射信号给红外敏感器(12)引导爆炸药柱(14)爆破，弹射出飞梭(11)精确到达预定降落点后，再通过地面的牵引绞盘(5)将飞梭(11)连接的牵引绳(13)进行牵引，使与降落伞(3)连接的无人机 (2)牵引降落在预定降落点。
全文摘要
本发明公开了一种牵引式无人机精确伞降装置及方法，牵引式无人机精确伞降装置，包括类末敏弹、地面照射器和牵引绞盘，降落伞、无人机、类末敏弹依次连接，地面照射器和牵引绞盘分别安装在目标地。该装置的方法是在无人机上挂载类末敏弹，地面照射器引导爆炸药柱爆破弹射飞梭精确到达预定降落点后，再使用牵引绳牵引降落伞伞降中的无人机降落在预定降落点上。本发明能保证无人机伞降回收定点精度。
文档编号B64F1/00GK102530255SQ20111041328
公开日2012年7月4日 申请日期2011年12月13日 优先权日2011年12月13日
发明者卢森, 朱军, 贾义海 申请人:江西洪都航空工业集团有限责任公司