专利名称：一种轮腿结构的利记博彩app
技术领域：
本实用新型涉及一种轮腿，尤其是涉及一种用于月球车的轮腿结构。 技术背景由于月球具有巨大的开发价值，因此对月球的探测越来越重要，从而使得月球探 测对月球车的移动性能要求非常高，主要体现在地面适应性、行驶平顺性、越障性、连续工 作时间、自主行驶功能方面。传统的月球车多半是采用将轮子直接固定在车体上，地面自适 应能力差，特别是不能很好的适应不可预知的地况，翻越障碍和爬长坡性能较差和转向不 灵活等缺陷，这些缺陷均是由于月球车的轮子设计部合理造成的，这些结构使得月球车行 走时越障性能差、平顺性差等缺点
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种能够使月球车越障性能强、平顺性好并结构简单实 用的轮腿结构。为达到上述目的，本实用新型的技术方案是设计一种轮腿结构，其要点是包括 大腿、小腿和车轮，其中小腿上端铰接在所述大腿下端，在该小腿下端固定有车轮驱动电 机，该车轮驱动电机外套装有所述车轮，并所述车轮驱动电机的输出端与所述车轮固定连接。以上结构中在小腿下端固定车轮驱动电机，能够实现本实用新型的独立行进，而 小腿和大腿铰接连接，如此当将本实用新型安装在月球车上时，小腿和大腿在外力作用下， 能够实现轮腿的伸直和收缩，从而实现月球车的平稳越障。在所述大腿中部铰接有大腿弹性推杆，该大腿弹性推杆一端铰接在所述大腿上， 另一端铰接有大腿丝杆滑块，在所述小腿中部铰接有小腿弹性推杆，该小腿弹性推杆一端 铰接在所述小腿上，另一端与套装在所述小腿丝杆上铰接有小腿丝杆滑块。以上结构当将 本实用新型安装在月球车车体上时，在大腿弹性推杆和小腿弹性推杆的作用下，能够实现 大腿和小腿的伸缩，从而实现平稳越障。所述车轮驱动电机的传动轴与所述小腿垂直，以上结构，结构更加简单且外表美 观。为了使轮腿的行进更加合理，同时为了保护轮腿，所述大腿弹性推杆和小腿弹性 推杆均是由弹簧连接该弹簧两端的推杆构成。本实用新型的效果将本实用新型安装在月球车的车体上，能够保证月球车运动 时始终保持车厢一定程度的水平，每支轮腿由两个弹性推杆驱动腿的抬起或伸缩，从而实 现平稳的越障，同时能够实现月球车每个车轮独立驱动，每个车轮中都有独立的车轮驱动 电机，从而使得本实用新型易于转向。
图1为本实用新型的立体结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步的说明。请参见图1 所示的一种轮腿结构，包括大腿1、小腿2和车轮3，其中小腿2上端 铰接在所述大腿1下端，在该小腿2下端固定有车轮驱动电机4，该车轮驱动电机4外套装 有所述车轮3，并所述车轮驱动电机4的输出端与所述车轮3固定连接，所述车轮驱动电机 4的传动轴与所述小腿2垂直；在所述大腿1中部铰接有大腿弹性推杆5，该大腿弹性推杆 5 一端铰接在所述大腿1上，另一端铰接有大腿丝杆滑块6，在所述小腿2中部铰接有小腿 弹性推杆7，该小腿弹性推杆7 —端铰接在所述小腿2上，另一端与套装在所述小腿丝杆4 上铰接有小腿丝杆滑块8。在图1中还可以看出所述大腿弹性推杆5和小腿弹性推杆7均是由弹簧连接该 弹簧两端的推杆构成。以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不以本实用新型为限制，凡在本 实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型 的保护范围之内。
权利要求一种轮腿结构，其特征在于包括大腿(1)、小腿(2)和车轮(3)，其中小腿(2)上端铰接在所述大腿(1)下端，在该小腿(2)下端固定有车轮驱动电机(4)，该车轮驱动电机(4)外套装有所述车轮(3)，并所述车轮驱动电机(4)的输出端与所述车轮(3)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种轮腿结构，其特征在于在所述大腿(1)中部铰接有大 腿弹性推杆(5)，该大腿弹性推杆(5) —端铰接在所述大腿(1)上，另一端铰接有大腿丝杆 滑块(6)，在所述小腿(2)中部铰接有小腿弹性推杆(7)，该小腿弹性推杆(7) —端铰接在 所述小腿(2)上，另一端与套装在所述小腿丝杆(4)上铰接有小腿丝杆滑块(8)。
3.根据权利要求1所述的一种轮腿结构，其特征在于所述车轮驱动电机(4)的传动 轴与所述小腿(2)垂直。
4.根据权利要求2所述的一种轮腿结构，其特征在于所述大腿弹性推杆(5)和小腿 弹性推杆(7)均是由弹簧连接该弹簧两端的推杆构成。
专利摘要本实用新型公开了一种轮腿结构，包括大腿、小腿和车轮，其中小腿上端铰接在所述大腿下端，在该小腿下端固定有车轮驱动电机，该车轮驱动电机外套装有所述车轮，并所述车轮驱动电机的输出端与所述车轮固定连接。将本实用新型安装在月球车的车体上，能够保证月球车运动时始终保持车厢一定程度的水平，每支轮腿由两个弹性推杆驱动腿的抬起或伸缩，从而实现平稳的越障，同时能够实现月球车每个车轮独立驱动，每个车轮中都有独立的车轮驱动电机，从而使得本实用新型易于转向。
文档编号B64G1/16GK201703567SQ20102023854
公开日2011年1月12日 申请日期2010年6月25日 优先权日2010年6月25日
发明者何小波, 周兴亚, 李奇敏, 罗洋, 胡晓帆 申请人:重庆大学