矿难搜救机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型属于搜救机器人技术领域，特别是涉及到一种组合搜救机器人。
【背景技术】
[0002]工业的发展离不开资源，绝大部分的资源来自于矿产的开发。随着资源的需求量的增大，矿产的开发也被进一步的扩大。矿产在为工业现代化作出重大贡献的同时也伴随着的矿难事故的发生率急剧上升。据不完全统计，就煤矿矿难自2001-2014年以来，我国共发生煤矿遇难30494起，死亡人数52348人，平均每起死亡人数1.72人；其中重大事故498起，死亡人数11723人，平均每起23.54人。给国家和个人带来了极大的损失和伤害。造成死亡的主要原因是瓦斯爆炸和采空导致的煤矿坍塌，工作人员被困而得不到及时的救助。
[0003]矿难死亡率人数的众多表示在发生矿难时救援困难重重而无法及时搜救，主要表现在挖掘救援通道时有可能造成二次坍塌，给救援人员带来危险；再者矿下情况复杂，遇难人员无法准确定位。在这种紧急而危险的情况下，使用一种可以替代救援人员，及时、迅速深入矿难现场进行侦查、探测并实施搜救救援机器人，即可以减少救援人员的危险，也可以提前发现受灾人员及时施救，这对于救援工作有着及其重要的意义。
【发明内容】
[0004]本实用新型所要解决的技术问题是:本实用新型设计了一种矿难搜救机器人，可以替代救援人员，及时、迅速深入矿难现场进行侦查、探测并实施搜救救援机器人，即可以减少救援人员的危险，也可以提前发现受灾人员及时施救，这对于救援工作有着及其重要的意义。
[0005]—种矿难搜救机器人，其特征是:包括行走机构、摆臂机构、翻斗机构以及升举机构，所述翻斗机构与升举机构连接，且设置在行走机构的上部，所述摆臂机构设置于行走机构的前部；
[0006]所述行走机构包括行走履带、支重轮、行走驱动轮、行走驱动轴、齿轮c、齿轮d、行走驱动电机以及转向轮，所述行走驱动电机与齿轮d连接；所述齿轮d与齿轮c通过啮合连接；所述齿轮c与行走驱动轴连接；所述行走驱动轴与行走驱动轮连接；所述行走驱动轮与行走履带齿轮啮合连接；所述行走履带与行走转向轮齿轮啮合连接；所述支重轮与行走履带通过嗤合连接；
[0007]所述摆臂机构包括摆臂连杆、摆臂驱动轮、摆臂履带、摆臂电机、摆动轴以及摆臂驱动轴，所述摆臂电机与摆臂驱动轴连接；所述摆臂驱动轴与摆臂连杆连接；所述摆臂连杆与摆动轴连接；所述摆动轴与摆臂转向轮连接；所述摆臂转向轮与摆臂驱动轮通过带传动连接，所述摆臂履带设置在摆臂驱动轮和摆臂转向轮的外侧；
[0008]所述摆臂机构的驱动装置包括齿轮a、齿轮b、摆臂驱动电机以及套筒，所述摆臂驱动电机与齿轮a连接；所述齿轮a与齿轮b通过啮合传动连接；所述齿轮b与套筒连接；所述套筒与摆臂驱动轮连接；
[0009]所述翻斗机构包括电动推杆、翻斗连杆以及救援铲，所述电动推杆与翻斗连杆连接；所述翻斗连杆与救援?产连接。
[0010]所述升举机构包括托举盘、连杆、升举电机、销轴、丝杠以及螺母，所述升举电机与丝杠连接；所述丝杠与螺母螺纹连接；所述螺母与销轴固定连接；所述销轴与连杆转动副连接；所述连杆与托举盘连接。
[0011]通过上述设计方案，本实用新型可以带来如下有益效果:矿难搜救机器人，它可以代替人完成危险和复杂的搜救工作，尤其适合煤矿下的救援工作；可以替代救援人员，及时、迅速深入矿难现场进行侦查、探测并实施搜救救援机器人，即可以减少救援人员的危险，也可以提前发现受灾人员及时施救，这对于救援工作有着及其重要的意义。
【附图说明】
[0012]以下结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步的说明:
[0013]图1为本实用新型矿难搜救机器人的装配主视示意图。
[0014]图2为本实用新型矿难搜救机器人的装配俯视示意图。
[0015]图3为本实用新型矿难搜救机器人升举机构结构示意图。
[0016]图中1-摆臂转向轮、2-摆臂连杆、3-摆臂驱动轮、4-行走履带、5-翻斗连杆、6-电动推杆、7-支重轮、8-升举机构、9-行走驱动轮、10-摆臂履带、11-摆臂电机、12-摆臂驱动电机、13-救援f产、14-齿轮a、15-套筒、16-齿轮b、17-摆臂轴、18-摆臂驱动轴、19-行走驱动轴、20-齿轮c、21-齿轮d、22-行走驱动电机、23-行走转向轮、801-托举盘、802-连杆、803-升举电机、804-销轴、805-丝杠、806-螺母。
【具体实施方式】
[0017]如图1和图2所示，本实用新型一种矿难搜救机器人包括行走机构、摆臂机构、翻斗机构和升举机构。升举机构位于车的上部，摆臂机构位于车的前部。
[0018]其中行走机构中行走驱动电机22与齿轮d21连接，齿轮d21与齿轮c20通过啮合传动把运动传递给齿轮c20，齿轮c20与行走驱动轴19连接，带动其一起转动，行走驱动轴19与行走驱动轮9连接，带动行走驱动轮9随其共同转动。行走驱动轮9与行走履带4产生啮合运动，带动行走履带4运动，行走履带4与行走转向轮23产生啮合传动，带动行走转向轮23转动，完成行走任务。其中支重轮7与行走履带产生啮合运动，开始转动，支重轮7的作用是对行走履带4进行导向和支重的作用。
[0019]摆臂机构中摆臂电机11与摆臂驱动轴18连接，带动其共同转动，摆臂驱动轴18与摆臂连杆2连接，带动摆臂连杆2同步转动，摆臂连杆2与摆动轴17连接，带动摆动轴17同步转动，摆动轴17与摆臂转向轮1连接，带动摆臂轮1绕着摆臂驱动轮3的轴线转动，所述摆臂履带10设置在摆臂驱动轮3和摆臂转向轮1的外侧完成摆臂运动。
[0020]同时摆臂机构设计了独立的驱动装置。摆臂驱动电机12与齿轮al4连接，带动齿轮al4共同转动，齿轮al4与齿轮b 16通过啮合传动使齿轮bl6同步转动，齿轮bl6与套筒15连接，使套筒15与其同步转动，套筒15与摆臂驱动轮3连接，使摆臂驱动轮与其同步转动，完成摆臂机构的独立运转。
[0021 ] 翻斗机构由电动推杆6与翻斗连杆5连接，推动翻斗连杆5移动，翻斗连杆5与救援铲13连接，推动救援铲13绕其轴线转动，完成救援铲的翻转运动。
[0022]如图3所示，升举机构8由升举电机803与丝杠805连接，带动丝杠805转动，丝杠805与螺母806产生螺旋运动，使螺母806沿着水平方向移动，螺母806与销轴804固定连接，使销轴804沿着水平方向移动，销轴804余连杆802转动副连接，在与连杆802转动的同时，带动连杆802产生水平移动，连杆802与托举盘801连接，使托举盘801产生上下移动。完成托举运动。
[0023]本实用新型提供一种矿难搜救机器人。它极大地减少了人在救援时遇到的危险性，降低了救援时的劳动强度，适合矿难发生的救援工作。适合推广使用。
【主权项】
1.一种矿难搜救机器人，其特征是:包括行走机构、摆臂机构、翻斗机构以及升举机构(8)，所述翻斗机构与升举机构(8)连接，且设置在行走机构的上部，所述摆臂机构设置于行走机构的前部； 所述行走机构包括行走履带(4)、支重轮(7)、行走驱动轮(9)、行走驱动轴(19)、齿轮c (20)、齿轮d (21)、行走驱动电机(22)以及转向轮(23)，所述行走驱动电机(22)与齿轮d(21)连接；所述齿轮d(21)与齿轮c (20)通过啮合连接；所述齿轮c(20)与行走驱动轴(19)连接；所述行走驱动轴(19)与行走驱动轮(9)连接；所述行走驱动轮(9)与行走履带(4)齿轮啮合连接；所述行走履带(4)与行走转向轮(23)齿轮啮合连接；所述支重轮(7)与行走履带(4)通过啮合连接； 所述摆臂机构包括摆臂连杆(2)、摆臂驱动轮(3)、摆臂履带(10)、摆臂电机(11)、摆动轴(17)以及摆臂驱动轴(18)，所述摆臂电机(11)与摆臂驱动轴(18)连接；所述摆臂驱动轴(18)与摆臂连杆(2)连接；所述摆臂连杆(2)与摆动轴(17)连接；所述摆动轴(17)与摆臂转向轮(1)连接；所述摆臂转向轮(1)与摆臂驱动轮(3)通过带传动连接，所述摆臂履带(10)设置在摆臂驱动轮(3)和摆臂转向轮⑴的外侧； 所述摆臂机构的驱动装置包括齿轮a(14)、齿轮b(16)、摆臂驱动电机(12)以及套筒(5)，所述摆臂驱动电机(12)与齿轮a(14)连接；所述齿轮a (14)与齿轮b (16)通过啮合传动连接；所述齿轮b(16)与套筒(15)连接；所述套筒(15)与摆臂驱动轮(3)连接； 所述翻斗机构包括电动推杆出)、翻斗连杆(5)以及救援铲(13)，所述电动推杆(6)与翻斗连杆(5)连接；所述翻斗连杆(5)与救援铲(13)连接。2.根据权利要求1所述的一种矿难搜救机器人，其特征是:所述升举机构(8)包括托举盘(801)、连杆(802)、升举电机(803)、销轴(804)、丝杠(805)以及螺母(806)，所述升举电机(803)与丝杠(805)连接；所述丝杠(805)与螺母(806)螺纹连接；所述螺母(806)与销轴(804)固定连接；所述销轴(804)与连杆(802)转动副连接；所述连杆(802)与托举盘(801)连接。
【专利摘要】矿难搜救机器人，属于搜救机器人技术领域，包括行走机构、摆臂机构、翻斗机构以及升举机构，所述翻斗机构与升举机构连接，且设置在行走机构的上部，所述摆臂机构设置于行走机构的前部；所述行走机构包括行走履带、支重轮、行走驱动轮、行走驱动轴、齿轮c、齿轮d、行走驱动电机以及转向轮；所述摆臂机构包括摆臂连杆、摆臂驱动轮、摆臂履带、摆臂电机、摆动轴以及摆臂驱动轴；所述翻斗机构包括电动推杆、翻斗连杆以及救援铲。本实用新型可以替代救援人员，及时、迅速深入矿难现场进行侦查、探测并实施搜救救援机器人，即可以减少救援人员的危险，也可以提前发现受灾人员及时施救，这对于救援工作有着及其重要的意义。
【IPC分类】B62D55/06
【公开号】CN204956690
【申请号】CN201520756947
【发明人】杜微, 张作斌, 蒋博文, 陆旭
【申请人】长春工程学院
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年9月28日