表面爬行机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人,特别是一种表面爬行机器人。
【背景技术】
[0002]在工业生产、加工等活动中,需要使用各种机器人进行工件的运送,传统上会采用小车式、机械手臂式等结构的机器人来实现,但在某些工况条件下:如基础承载面为不规则曲面的情况,上述机器人则无法完成工件的运送工作。因此现在需要一种能够解决上述问题的新型机器人。
【发明内容】
[0003]本实用新型是为了解决现有技术所存在的上述不足,提出一种结构简单,设计巧妙,能够在多种不规则路面上行进的表面爬行机器人。
[0004]本实用新型的技术解决方案是:一种表面爬行机器人,其特征在于:所述的机器人包括两个对称设置的外框架1,在每个外框架I的两端均铰接有外支腿2,外支腿2内设置有伸缩缸,伸缩缸工作端的末端与外吸盘3球面连接,在两个外框架I之间还设置有内框架4,内框架4通过直线驱动单元与外框架I滑动连接,内框架4的四角处均铰接有内支腿5,并且内支腿5内也设置有伸缩缸,伸缩缸工作端的末端与内吸盘6球面连接。
[0005]本实用新型同现有技术相比,具有如下优点:
[0006]本种结构形式的表面爬行机器人,其结构简单,设计巧妙,布局合理,它针对传统的移动机器人仅能在平面上运载工件的问题,设计出一种步进式前进的特殊结构,它利用内、外支腿往复支撑,内、外框架相对运动的方式来实现行进的动作,不仅能够在平面上行走,同时还可以在具有一定曲率的曲面上行走,且在曲面上行走时,它还可以做出自适应的姿态调整,它可以广泛用于复杂工况环境下工件的运送工作。并且它的制作工艺简单,制造成本低廉,因此可以说它具备了多种优点,其市场前景十分广阔。
【附图说明】
[0007]图1为本实用新型实施例的结构示意图。
[0008]图2至图7为本实用新型实施例在曲面上行进的过程示意图。
【具体实施方式】
[0009]下面将结合【附图说明】本实用新型的【具体实施方式】。如图1至图7所示:一种表面爬行机器人,它包括两个对称设置的外框架1,在每个外框架I的两端均铰接有外支腿2,并且在外支腿2内设置有伸缩缸,这个伸缩缸工作端的末端与外吸盘3之间球面连接,在两个外框架I之间还设置有内框架4,并且这个内框架4通过直线驱动单元与外框架I之间滑动连接,在内框架4的四角处均铰接有内支腿5,并且在每个内支腿5中也设置有伸缩缸,且伸缩缸工作端的末端与内吸盘6之间球面连接。
[0010]本实用新型实施例的表面爬行机器人的工作过程如下:当本实施例的爬行机器人需要在平面上行进时,首先机器人的四个外支腿2底端的外吸盘3与地面接触,四个内支腿5底端的内吸盘6悬空,在直线驱动单元的驱动下,内框架4相对于外框架I运动,内框架4朝着机器人前进的方向运动,待运动到极限位置后,四个内支腿5中的伸缩缸工作,带动四个内吸盘6下行并与地面接触,此时外支腿2上的外吸盘3上升,机器人依靠内支腿5支撑;然后直线驱动单元驱动内框架4相对于外框架I反向运动,由于内框架4相对于基础地面不动,因此上述运动会驱动外框架I朝着机器人前进的方向运动,运动到极限位置后,四个外支腿2中的伸缩缸工作,带动四个外吸盘3下行并与地面接触,然后内支腿5上的内吸盘6上升,机器人重新依靠外支腿2支撑;如此反复,实现机器人在平面上的行进;
[0011]当本实施例的爬行机器人需要在曲面上行进时,首先机器人的四个外支腿2底端的外吸盘3与曲面表面接触,四个内支腿5底端的内吸盘6悬空,在直线驱动单元的驱动下,内框架4相对于外框架I运动,内框架4朝着机器人前进的方向运动,待运动到极限位置后,四个内支腿5中的伸缩缸工作,带动四个内吸盘6下行并与曲面表面接触,此时外支腿2上的外吸盘3上升,机器人依靠内支腿5支撑;然后直线驱动单元驱动内框架4相对于外框架I反向运动,由于内框架4相对于基础曲面表面不动,因此上述运动会驱动外框架I朝着机器人前进的方向运动,运动到极限位置后,四个外支腿2中的伸缩缸工作,带动四个外吸盘3下行并与曲面表面接触,然后内支腿5上的内吸盘6上升,机器人重新依靠外支腿2支撑;在上述运动的过程中,虽然由于与不同的外吸盘3接触的面为曲面,导致外框架I相对于水平面之间存在一定角度,但由于外框架I与外支腿2之间为铰接的连接关系,因此只要外支腿2上的伸缩缸工作,外框架I就能够做出适应性的摆动,做出姿态上的调整,以顺利的在曲面的表面行进。
【主权项】
1.一种表面爬行机器人,其特征在于:所述的机器人包括两个对称设置的外框架(I),在每个外框架(I)的两端均铰接有外支腿(2),外支腿(2)内设置有伸缩缸,伸缩缸工作端的末端与外吸盘(3)球面连接,在两个外框架(I)之间还设置有内框架(4),内框架(4)通过直线驱动单元与外框架(I)滑动连接,内框架(4)的四角处均铰接有内支腿(5),并且内支腿(5)内也设置有伸缩缸,伸缩缸工作端的末端与内吸盘(6)球面连接。
【专利摘要】本实用新型公开一种表面爬行机器人,其特征在于:所述的机器人包括两个对称设置的外框架(1),在每个外框架(1)的两端均铰接有外支腿(2),外支腿(2)内设置有伸缩缸,伸缩缸工作端的末端与外吸盘(3)球面连接,在两个外框架(1)之间还设置有内框架(4),内框架(4)通过直线驱动单元与外框架(1)滑动连接,内框架(4)的四角处均铰接有内支腿(5),并且内支腿(5)内也设置有伸缩缸,伸缩缸工作端的末端与内吸盘(6)球面连接。这是一种结构简单,设计巧妙,能够在多种不规则路面上行进的表面爬行机器人。
【IPC分类】B62D57/024
【公开号】CN204871273
【申请号】CN201520518529
【发明人】李东栓
【申请人】大连四达高技术发展有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年7月17日