两段式履带机器人的连接机构的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种连接机构，具体是一种两段式履带机器人的连接机构。
【背景技术】
[0002]自然界存在很多不可预知的自然灾害，而在发生灾害后，救灾地区往往地形复杂，面积较大，人工救援存在时间与体力的问题，往往没有能够让全部被困人员得到救助。因此，及时快速地发现被困人员是提高救援效率的关键点。针对这一点，研发高效稳定的救援机器人协助救援人员确定被困人员位置是有效的解决方法之一。而实现这一目的的基础，在于解决救援机器人跨越各种复杂障碍的能力。因此研宄救灾机器人如何跨越各种复杂地形是研宄的重中之重。
[0003]目前救援机器人按其运动机构总体上可分为:蛇式、轮式、履带式、足式等。其中履带式机器人因其较轮式机器人更为稳定的工作状态，更为强大的地形翻越能力，较蛇式和足式机器人更为简单的设计要求，更低的成本花费，成为其中较为经济实用可行的类型。而履带式机器人中，又根据车身数目的不同，分成了单段式、两段式等多种形式。
[0004]经对先有技术文献检索发现，在名为《具有被动摆臂的四履带机器人越障性能分析》的论文中，介绍了一种履带式越障机器人，CUMT-1 I型煤矿环境探测机器人。该机器人为四履带两摆臂移动机器人。所述机器人包括机器人主体，两条主履带和两个摆臂。设计采用的是主动摆臂形式，摆臂可以由电机驱动相对机器人主体旋转任意角度.前进动力由主。由于摆臂长度有限，能翻越障碍的高度受到严重的限制。另外由于两摆臂各自只有I个自由度，对复杂多变地形的适应能力较差。因此研宄一种结构简单、易于操控且能增加两段式四履带越障机器人运动自由度，增强其越障能力的连接机构非常具有实际意义。
【实用新型内容】
[0005]为了解决传统的两段式四履带越障机器人摆臂短，运动范围受限，自由度少，适应地形能力差的问题，本实用新型提供了一种两段式履带机器人的连接机构，增加了自由度，适应更加复杂的地形。
[0006]本实用新型的目的通过以下技术方案来实现:两段式履带机器人的连接机构，包括前车身、后车身、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴和第五轴，第二轴和第五轴两端均设有轴承座，第一轴上刚性连接有肩展大带轮，第一轴上的二阶同步轮与第一轴刚性连接，第二轴上的齿轮组与第二轴刚性连接，第二轴通过法兰与后机械臂铰接，第二轴通过凸台上的顶丝与肩展小带轮刚连，后车身上设有第三轴，第三轴通过法兰与后机械臂刚性连接，第三轴上的齿轮组通过凸台上的顶丝与第三轴刚性连接，第四轴通过法兰与后机械臂铰接，后机械臂通过法兰与前机械臂刚性连接，第四轴上的齿轮和调整小带轮均与第四轴刚性连接，第五轴通过法兰和轴承及轴承座与前车身刚性连接，第五轴通过法兰与前机械臂铰接，第五轴上的调整大带轮与第五轴刚性连接。
[0007]作为优选，所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴和第五轴一端均连接有电机，用于控制所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴和第五轴转动。
[0008]作为优选，所述轴承座的数量为四个，分别固定在所述前车身和后车身上。
[0009]本实用新型具有以下有益效果:
[0010]增加了两段式履带越障机器人的运动自由度，增强了其跨越障碍的能力，可以适应更复杂的地形且连接结构简单、易于操控。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型实施例两段式履带机器人的连接机构的俯视示意图。
[0012]图2为本实用新型实施例加上了前后车身的连接机构的正视示意图
[0013]图中，1-轴承座；2_第一轴；3_调整小带轮；4_第二轴；5_第三轴；6_肩展小带轮；7-轴；8_后机械臂；9_ 二阶同步轮；10_肩展大带轮；11-前机械臂；12_第四轴；13_调整大带轮；14_前车身；15_后车身。
【具体实施方式】
[0014]下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
[0015]如图1-2所示，本实用新型实施例提供了一种两段式履带机器人的连接机构，包括前车身14、后车身15、第一轴2、第二轴4、第三轴5、第四轴7和第五轴12，第二轴4和第五轴12两端均设有轴承座1，第一轴2上刚性连接有肩展大带轮10，第一轴2上的二阶同步轮9与第一轴2刚性连接，第二轴4上的齿轮组与第二轴4刚性连接，第二轴4通过法兰与后机械臂8铰接，第二轴4通过凸台上的顶丝与肩展小带轮6刚连，后车身15上设有第三轴5，第三轴5通过法兰与后机械臂8刚性连接，第三轴5上的齿轮组通过凸台上的顶丝与第三轴5刚性连接，第四轴7通过法兰与后机械臂8铰接，后机械臂8通过法兰与前机械臂11刚性连接，第四轴7上的齿轮和调整小带轮3均与第四轴7刚性连接，第五轴12通过法兰和轴承及轴承座I与前车身14刚性连接，第五轴12通过法兰与前机械臂11铰接，第五轴12上的调整大带轮13与第五轴12刚性连接。
[0016]所述第一轴2、第二轴4、第三轴5、第四轴7和第五轴12 —端均连接有电机，用于控制所述第一轴2、第二轴4、第三轴5、第四轴7和第五轴12转动。
[0017]所述轴承座I的数量为四个，分别固定在所述前车身14和后车身15上。
[0018]本具体实施的工作原理为:
[0019]四个轴承座I分别固定在前车身14，后车身15上。后车身段，轴5通过法兰与后机械臂8刚连，齿轮组通过凸台上的顶丝与轴5刚连，电机转动时，通过齿轮组带动轴5转动，从而带动后机械臂8转动，产生抬升运动。
[0020]轴4上的齿轮组与轴4刚连，轴4通过法兰与后机械臂8铰接，当轴4上的电机转动，带动齿轮组传动，从而带动轴4转动，轴4转动带动通过凸台上的顶丝与轴4刚连的肩展小带轮6的转动，通过同步带带动与轴2刚连的肩展大带轮10转动。轴7通过与后机械臂8铰接，通过法兰与前机械臂11刚连，当肩展小带轮6转动，带动与之刚连的轴4转动时，前机械臂11随之转动，产生肩展运动。
[0021]轴7通过法兰与后机械臂8铰接，轴12通过法兰和轴承及轴承座与前车身14刚连，通过法兰与前机械臂11铰接。轴7上的齿轮和调整小带轮3均与轴7刚连，轴2上的二阶同步轮9与轴2刚连，轴12上的调整大带轮13与轴12刚连。当控制轴7转动的电机工作时，通过齿轮组带动轴7转动，通过调整小带轮3，二阶同步轮9，调整大带轮13，带动轴12转动，从而带动前车身14转动，产生调整运动。
[0022]本具体实施增加了两段式履带越障机器人的运动自由度，增强了其跨越障碍的能力，可以适应更复杂的地形且连接结构简单、易于操控。
[0023]以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。
【主权项】
1.两段式履带机器人的连接机构，其特征在于，包括前车身(14)、后车身(15)、第一轴(2)、第二轴(4)、第三轴(5)、第四轴(7)和第五轴(12)，第二轴(4)和第五轴(12)两端均设有轴承座(1)，第一轴(2)上刚性连接有肩展大带轮(10)，第一轴(2)上的二阶同步轮(9)与第一轴(2)刚性连接，第二轴(4)上的齿轮组与第二轴(4)刚性连接，第二轴(4)通过法兰与后机械臂(8)铰接，第二轴(4)通过凸台上的顶丝与肩展小带轮(6)刚连，后车身(15)上设有第三轴(5)，第三轴(5)通过法兰与后机械臂(8)刚性连接，第三轴(5)上的齿轮组通过凸台上的顶丝与第三轴(5)刚性连接，第四轴(7)通过法兰与后机械臂(8)铰接，后机械臂⑶通过法兰与前机械臂(11)刚性连接，第四轴(7)上的齿轮和调整小带轮(3)均与第四轴(7)刚性连接，第五轴(12)通过法兰和轴承及轴承座(I)与前车身(14)刚性连接，第五轴(12)通过法兰与前机械臂(11)铰接，第五轴(12)上的调整大带轮(13)与第五轴(12)刚性连接。2.根据权利要求1所述的两段式履带机器人的连接机构，其特征在于，所述第一轴(2)、第二轴(4)、第三轴(5)、第四轴(7)和第五轴(12) —端均连接有电机。3.根据权利要求1所述的两段式履带机器人的连接机构，其特征在于，所述轴承座(I)的数量为四个，分别固定在所述前车身(14)和后车身(15)上。
【专利摘要】本实用新型公开了一种两段式履带机器人的连接机构，包括前车身、后车身、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴和第五轴，第二轴和第五轴两端均设有轴承座，第一轴上刚性连接有肩展大带轮，第一轴上的二阶同步轮与第一轴刚性连接，第二轴上的齿轮组与第二轴刚性连接，第二轴通过法兰与后机械臂铰接，第二轴通过凸台上的顶丝与肩展小带轮刚连，后车身上设有第三轴，第三轴通过法兰与后机械臂刚性连接，第三轴上的齿轮组通过凸台上的顶丝与第三轴刚性连接，第四轴通过法兰与后机械臂铰接。本实用新型增加了两段式履带越障机器人的运动自由度，增强了其跨越障碍的能力，可以适应更复杂的地形且连接结构简单、易于操控。
【IPC分类】B62D55/00
【公开号】CN204701679
【申请号】CN201420871249
【发明人】陈涛, 刘弼邦, 刘鹏, 彭文川, 宋亮, 吉喆, 梁庆华
【申请人】上海交通大学
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2014年12月31日