恒压涨紧装置和履带式机器人的利记博彩app
【专利摘要】本发明涉及一种恒压涨紧装置和履带式机器人。恒压涨紧装置包括：涨紧轮；第一滑动单元，其第一端通过转轴连接到所述涨紧轮的中心，涨紧轮能够围绕转轴旋转并且能够随第一滑动单元一起移动；第二滑动单元，套设在第一滑动单元的外部并与第一滑动单元滑动配合；调节单元，安装在第一滑动单元上的与第一端相反的第二端，调节单元至少部分伸出第二滑动单元，用以调节第一滑动单元的位置；压力检测单元，设置在第一滑动单元和调节单元之间，控制单元，与所述压力检测单元和调节单元分别连接，用以接收压力检测单元检测的压力，并根据压力控制调节单元的移动。恒压涨紧装置能够自动调节履带的张紧度，从而履带式机器人平稳运行。
【专利说明】
恒压涨紧装置和履带式机器人
技术领域
[0001]本发明涉及机器人领域，特别涉及一种恒压涨紧装置和履带式机器人。
【背景技术】
[0002]随着国民经济和机器人技术的发展，越来越多的消防机器人(例如，履带式消防机器人)代替消防队员进行消防工作。这显著提高了消防部队的灭火能力，并且减少消防队员的伤亡及经济损失。在现有技术中，履带式消防机器人不具有用于使履带张紧的恒压涨紧装置。在这种情况下，由于履带式消防机器人工作一段时间后，履带(例如，橡胶履带)疲劳伸长，不能很好地包裹轮体。当机器人转弯履带受侧向力较大时，履带容易脱出。因此只能更换履带，使得成本增加。此外，当履带式消防机器人的减震弹簧压缩时，履带也会相应地变长。在减震弹簧压缩的情况下，由于履带不能调节，所以会影响履带式消防机器人的运动效果。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种自动调节履带的松紧度的恒压涨紧装置以及包括该恒压涨紧装置的履带式机器人。
[0004]本发明提供了一种恒压涨紧装置，其用于履带式机器人，所述恒压涨紧装置包括:涨紧轮；
[0005]第一滑动单元，其第一端通过转轴连接到所述涨紧轮的中心，所述涨紧轮构造成能够围绕转轴旋转并且能够随所述第一滑动单元一起移动；
[0006]第二滑动单元，其套设在所述第一滑动单元的外部并与所述第一滑动单元滑动配合，其中，所述第二滑动单元设置有安装部，以用于将所述恒压涨紧装置安装到所述履带式机器人上；
[0007]调节单元，其安装在所述第一滑动单元上的与所述第一端相反的第二端，且所述调节单元至少部分伸出所述第二滑动单元，用以调节第一滑动单元的位置；
[0008]压力检测单元，其设置在第一滑动单元和调节单元之间，用于检测第一滑动单元和调节单元之间的压力；
[0009]控制单元，其与所述压力检测单元和调节单元分别连接，用以接收压力检测单元检测的压力，并根据压力控制调节单元的移动。
[0010]所述第二滑动单元构造为支架，所述支架包括框体和在所述框体中间隔平行布置的至少一个挡板，所述框体的面向所述第一滑动单元的所述第一端的第一框体侧和所述至少一个挡板中的每一者开设有容纳所述第一滑动单元的第一通孔，且所述第一通孔允许所述第一滑动单元在其内滑动，所述框体的与所述第一框体侧相反的第二框体侧设有容纳所述调节单元的第二通孔且所述第二通孔允许所述调节单元在其内滑动。
[0011]所述调节单元包括一电动推杆、电动推杆的滑轨、和滑轨的固定结构，所述电动推杆可在滑轨内伸缩滑动，所述固定结构将电动推杆的滑轨固定在机器人本体上，电动推杆伸出滑轨的自由端与第一滑动单元连接，用以调节第一滑动单元的位置，电动推杆在第二通孔内滑动且电动推杆的自由端和第一滑动单元之间设置压力检测单元。
[0012]所述压力检测单元为压力传感器，所述压力传感器设置在电动推杆的自由端与第一滑动单元之间。
[0013]所述第一滑动单元的第二端的中心设有第三通孔，所述电动推杆的自由端的中心设有连接杆，所述连接杆可在第三通孔内滑动一定距离，连接杆位于第一滑动单元的第二端的两侧分别设置止挡凸台。
[0014]所述恒压涨紧装置还包括支撑装置，其构造有抵靠所述第一滑动单元的所述一端并且与所述第一滑动单元的滑动方向相平行的支撑部，使得当所述第一滑动单元相对于所述第二滑动单元滑动时，所述支撑装置能够使所述一端不会向所述支撑装置所在的一侧偏斜，所述支撑装置上设置有组装部，以用于将所述支撑装置安装在所述机器本体人上。
[0015]所述第一滑动单元的第一端设置有与所述第一滑动单元轴连接并抵靠所述支撑装置的滚轮，当所述第一滑动单元相对于所述第二滑动单元滑动时，所述滚轮沿所述支撑部滚动。
[0016]所述第一滑动单元的第二端设置有止挡件，所述止挡件从所述第一滑动单元的外表面向外凸起。
[0017]本发明提供了一种履带式机器人，其包括上述的恒压涨紧装置。
[0018]本发明的恒压涨紧装置能够调节履带的松紧度，从而使履带式机器人平稳运行，且能够通过压力检测装置检测压力实现自动控制调节，且能保持履带和涨紧轮之间恒压。
【附图说明】
[0019]图1是示出根据本发明的履带式机器人的一部分和恒压涨紧装置的示意图。
【具体实施方式】
[0020]将结合附图描述根据本发明的恒压涨紧装置和履带式机器人的【具体实施方式】。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。
[0021]图1示出根据本发明的履带式机器人的一部分和恒压涨紧装置。履带式机器人包括履带8、主体9和恒压涨紧装置。恒压涨紧装置安装到履带式机器人的主体9与履带8之间。恒压涨紧装置包括涨紧轮1、第一滑动单元2、第二滑动单元3、调节单元6、压力检测单元10和支撑装置7。
[0022]如图1所示，涨紧轮I压靠在履带上，通过使涨紧轮I向远离机器人的主体的方向移动来使履带张紧。
[0023]第一滑动单元2的第一端通过转轴连接到涨紧轮I的中心。当机器人行进时，通过履带与涨紧轮I之间的摩擦带动涨紧轮I围绕转轴旋转。此外，当第一滑动单元2移动时，涨紧轮I能够随第一滑动单元2—起移动。根据本发明的实施例，第一滑动单元2可以形成有圆柱形外表面。
[0024]第二滑动单元3套设在第一滑动单元2的外部，并且与第一滑动单元2滑动配合。第一滑动单元2能够在第二滑动单元3内相对于第二滑动单元3滑动，从而带动涨紧轮I 一起移动。根据本发明的实施例，第二滑动单元3构造为支架，优选地矩形支架。支架包括框体和在框体中间隔平行布置的若干挡板。例如，如图1所示，挡板的数量为一个。挡板上开设有容纳第一滑动单元2的第一通孔(例如，圆形通孔)。框体的面向第一滑动单元2的一端的第一框体侧也开设有容纳第一滑动单元2的第一通孔(例如，圆形通孔)。优选地，第一通孔开设在挡板和第一框体侧的中下部，以确保支架的刚度。根据本发明的实施例，第二滑动单元3上设置有安装部，以用于将恒压涨紧装置安装到履带式机器人的主体上。例如，安装部可以是开设在第二滑动单元3的框体上的螺栓孔，螺栓穿过螺栓孔以将第二滑动单元3固定到机器人的主体上。
[0025]调节单元6安装在第一滑动单元2上的与第一端相反的第二端，在框体的与第一框体侧相反的第二框体侧开设容纳调节单元6的第二通孔。
[0026]压力检测单元10设置在第一滑动单元2和调节单元6之间，用于检测第一滑动单元2和调节单元6之间的压力。
[0027]控制单元，其与所述压力检测单元和调节单元分别连接，用以接收压力检测单元检测的压力，并根据压力控制调节单元的移动。当控制单元接收到的压力大于设定值时，控制调节单元向远离涨紧轮的方向移动，以调松涨紧轮和履带，当控制单元接收到的压力小于设定值时，控制调节单元向靠近涨紧轮的方向移动，以调紧涨紧轮和履带，实现涨紧轮和履带之间的自动调节，且能保持履带和涨紧轮之间恒压。
[0028]优选的调节单元10包括一电动推杆11、电动推杆11的滑轨12、和滑轨12的固定结构13，所述电动推杆11可在滑轨12内伸缩滑动，所述固定结构13将电动推杆的滑轨固定在机器人本体9上，电动推杆11伸出滑轨12的自由端与第一滑动单元2连接，用以调节第一滑动单元2的位置，电动推杆11在第二通孔内滑动且电动推杆11的自由端和第一滑动单元之间设置压力检测单元10。优选所述电动推杆的外表面为圆柱形外表面。
[0029]所述压力检测单元10为压力传感器，所述压力传感器设置在电动推杆的自由端与第一滑动单元之间，检测电动推杆的自由端与第一滑动单元之间的压力，并将检测到的压力传送给控制单元。
[0030]第一滑动单元2的第二端的中心设有第三通孔，所述电动推杆11的自由端的中心设有连接杆14，所述连接杆14可在第三通孔内滑动一定距离，连接杆14位于第一滑动单元的第二端的两侧分别设置止挡凸台，防止连接杆14从第三通孔内脱离出来。
[0031]当机器人使用一段时间之后履带会变长，当履带变长松垮时，压力传感器检测到的压力变小，控制单元接收到的压力小于设定值时，控制调节单元的电动推杆向靠近涨紧轮的方向移动，以调紧涨紧轮和履带，实现涨紧轮和履带之间的自动调节，实现恒压涨紧自动调节。
[0032]支撑装置7设置在第一滑动单元2的一端，并且构造有抵靠第一滑动单元2的一端并与第一滑动单元2的滑动方向相平行的支撑部。当第一滑动单元2相对于第二滑动单元3滑动时，支撑装置7能够使第一滑动单元2的一端不会向支撑装置7所在的一侧偏斜。如图1所示，支撑装置7限制第一滑动单元2的一端向下运动，从而确保恒压涨紧装置稳固。支撑装置7上设置有组装部，以用于将支撑装置7安装在履带式机器人的主体上。例如，组装部可以是开设在支撑装置7上的螺栓孔，螺栓穿过螺栓孔以将支撑装置7固定到机器人的主体上。
[0033]根据本发明的实施例，第一滑动单元2的一端设置有与第一滑动单元2轴连接并抵靠支撑装置7的滚轮，当第一滑动单元2相对于第二滑动单元3滑动时，滚轮沿支撑部滚动。以这种方式，减小第一滑动单元2与支撑部之间的摩擦力，使得便于操作恒压涨紧装置。
[0034]根据本发明的实施例，第一滑动单元2的另一端设置有止挡件4，止挡件4从第一滑动单元2的外表面向外凸起。以这种方式，当止挡件4与挡板接触时，能够阻挡第一滑动单元2继续相对于第二滑动单元3滑动，从而确保第一滑动单元2不会从第二滑动单元3中脱出。
[0035]如前所述，尽管说明中已经参考附图对本发明的示例性实施例进行了说明，但是本发明不限于上述各【具体实施方式】，还可以有许多其他实施例方式，本发明的范围应当由权利要求书及其等同含义来限定。
【主权项】
1.一种恒压涨紧装置，其用于履带式机器人，其特征在于，所述恒压涨紧装置包括: 涨紧轮； 第一滑动单元，其第一端通过转轴连接到所述涨紧轮的中心，所述涨紧轮构造成能够围绕转轴旋转并且能够随所述第一滑动单元一起移动； 第二滑动单元，其套设在所述第一滑动单元的外部并与所述第一滑动单元滑动配合，其中，所述第二滑动单元设置有安装部，以用于将所述恒压涨紧装置安装到所述履带式机器人上； 调节单元，其安装在所述第一滑动单元上的与所述第一端相反的第二端，且所述调节单元至少部分伸出所述第二滑动单元，用以调节第一滑动单元的位置； 压力检测单元，其设置在第一滑动单元和调节单元之间，用于检测第一滑动单元和调节单元之间的压力； 控制单元，其与所述压力检测单元和调节单元分别连接，用以接收压力检测单元检测的压力，并根据压力控制调节单元的移动。2.根据权利要求1所述的一种恒压涨紧装置，其特征在于，所述第二滑动单元构造为支架，所述支架包括框体和在所述框体中间隔平行布置的至少一个挡板，所述框体的面向所述第一滑动单元的所述第一端的第一框体侧和所述至少一个挡板中的每一者开设有容纳所述第一滑动单元的第一通孔，且所述第一通孔允许所述第一滑动单元在其内滑动，所述框体的与所述第一框体侧相反的第二框体侧设有容纳所述调节单元的第二通孔且所述第二通孔允许所述调节单元在其内滑动。3.根据权利要求2所述的一种恒压涨紧装置，其特征在于，所述调节单元包括一电动推杆、电动推杆的滑轨、和滑轨的固定结构，所述电动推杆可在滑轨内伸缩滑动，所述固定结构将电动推杆的滑轨固定在机器人本体上，电动推杆伸出滑轨的自由端与第一滑动单元连接，用以调节第一滑动单元的位置，电动推杆在第二通孔内滑动且电动推杆的自由端和第一滑动单元之间设置压力检测单元。4.根据权利要求3所述的一种恒压涨紧装置，其特征在于，所述压力检测单元为压力传感器，所述压力传感器设置在电动推杆的自由端与第一滑动单元之间。5.根据权利要求4所述的一种恒压涨紧装置，其特征在于，所述第一滑动单元的第二端的中心设有第三通孔，所述电动推杆的自由端的中心设有连接杆，所述连接杆可在第三通孔内滑动一定距离，连接杆位于第一滑动单元的第二端的两侧分别设置止挡凸台。6.根据权利要求1-5任一所述的恒压涨紧装置，其特征在于，所述恒压涨紧装置还包括支撑装置，其构造有抵靠所述第一滑动单元的所述一端并且与所述第一滑动单元的滑动方向相平行的支撑部，使得当所述第一滑动单元相对于所述第二滑动单元滑动时，所述支撑装置能够使所述一端不会向所述支撑装置所在的一侧偏斜，所述支撑装置上设置有组装部，以用于将所述支撑装置安装在所述机器本体人上。7.根据权利要求6所述的恒压涨紧装置，其特征在于，所述第一滑动单元的第一端设置有与所述第一滑动单元轴连接并抵靠所述支撑装置的滚轮，当所述第一滑动单元相对于所述第二滑动单元滑动时，所述滚轮沿所述支撑部滚动。8.根据权利要求1所述的恒压涨紧装置，其特征在于，所述第一滑动单元的第二端设置有止挡件，所述止挡件从所述第一滑动单元的外表面向外凸起。9.一种履带式机器人，其特征在于，包括根据权利要求1至8任一项所述的恒压涨紧装置。
【文档编号】B62D55/30GK105947004SQ201610089609
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年2月18日
【发明人】王坤, 郭李浩, 杨文玉
【申请人】青岛克路德机器人有限公司