一种全方位四驱动agv车体结构的利记博彩app
【专利摘要】本实用新型涉及一种全方位四驱动AGV车体结构，其主要技术特点是：在长方形车体中心位置设有AGV控制器安装槽并安装有AGV控制器；在AGV控制器安装槽两侧分别设总线驱动器安装槽并安装有总线驱动器；在每个总线驱动器安装槽外侧分别设有驱动单元安装槽，四个AGV驱动单元安装槽沿车体纵向轴、横向轴对称分布，在每个驱动单元安装槽内安装有驱动单元安装板；在车体上制有读码器安装孔用于安装规则图形码读码器。本实用新型在车体上对称设置四个驱动单元安装槽，并通过驱动单元安装板安装行走驱动单元实现全方位行走功能，提高整体车辆作任意曲线运动时的旋转速度和稳定性，具有结构紧凑、重心低、稳定性强、安全可靠等特点。
【专利说明】—种全方位四驱动AGV车体结构
【技术领域】
[0001]本实用新型属于AGV【技术领域】，尤其是一种全方位四驱动AGV车体结构。
【背景技术】
[0002]以轮式移动为特征的AGV扮演物料运输的角色已经有50多年了。从欧、美、日、韩等发达国家的应用看，AGV通常是为了提高物料传输过程中的自动化程度:当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行，即AGV将辅料送至相应地点。由于上述产品一般完全结合简单的生产应用场合，因此，其行走机构也相对简单:AGV运行在宽阔场地而非狭窄场地、AGV做普通的前后方向运动或弧线运动而非做特殊的横向运动或原地旋转运动。
[0003]AGV车体通常根据其行走机构来设计，最为流行的行走机构是带舵轮的四轮行走机构，该行走机构包括两个行走驱动轮、两个支撑轮并以菱形分布。如专利文献“一种适用于AGV导引车的全方位行走装置(专利申请号:201320338727.1) ”公开了一种全方位行走装置，其在车体下表面中心安装一个方形驱动轮组，方形驱动轮组中心安装一个驱动轮(也是舵轮)，在四个角分别安装一个随动轮，车体旋转时先将驱动轮(舵轮)旋转一个角度，并通过转向架回转轴带动驱动轮组支架和四角的随动轮一起旋转，由此实现AGV的全方位行走。该行走装置的不足是:当作带有弧度线的曲线运动时却显得不够灵活:必须每次先旋转一个微角度，再作切线方向的直线运动，如此反复，效率非常低，不适合密集存储区域的曲线运动需求。
[0004]此外，传统AGV所到之处必须预先敷设色带，其行走路线为直线或曲线，如果途中想改作任意两点间的横向运动、斜线运动，必须以地面上几乎铺满了色带为代价。随着我国物流系统的迅速发展，AGV的应用由替代物料传输工具向着高密度物流仓储目标发展，如何能够开发出能够满足高密度物流仓储需求的AGV搬运车是目前迫切需要解决的问题。
【发明内容】
[0005]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种设计合理、结构紧凑且性能稳定的全方位四驱动AGV车体结构。
[0006]本实用新型解决现有的技术问题是采取以下技术方案实现的:
[0007]一种全方位四驱动AGV车体结构，包括长方形车体，在长方形车体中心位置设有AGV控制器安装槽并安装有AGV控制器；在AGV控制器安装槽两侧分别设总线驱动器安装槽并安装有总线驱动器；在每个总线驱动器安装槽外侧分别设有驱动单元安装槽，四个AGV驱动单元安装槽沿车体纵向轴、横向轴对称分布，在每个驱动单元安装槽内安装有驱动单元安装板；在车体上制有读码器安装孔用于安装规则图形码读码器。
[0008]而且，所述的读码器安装孔数量为三个，分别为车体中心点读码器安装孔、车体两端读码器安装孔，它们分别沿着车体纵向中心线均匀分布。[0009]而且，所述驱动单元安装槽为方形并在四周制有安装孔，所述驱动单元安装板为方形并在四周制有安装孔，通过上述安装孔将驱动单元安装板与驱动单元安装槽安装在一起。
[0010]而且，所述驱动单元安装板的中心位置设有驱动单元安装孔，通过驱动单元安装孔将行走驱动单元安装在驱动单元板的下方。
[0011]而且，所述驱动单元安装槽外侧设有顶升装置安装槽，在顶升装置安装槽内安装有顶升装置。
[0012]而且，所述的顶升装置为液压顶升装置或丝杠顶升装置。
[0013]本实用新型的优点和积极效果是:
[0014]1、本实用新型在长方形车体的纵向轴、横向轴对称设置四个驱动单元安装槽，并通过驱动单元安装板安装行走驱动单元，AGV控制器通过对四个驱动单元控制实现全方位行走功能，提高整体车辆作任意曲线运动时的旋转速度和稳定性。
[0015]2、本实用新型充分利用车体空间将各个功能单元集成在一个比较薄的长方形车体内，降低了车辆整体高度，具有结构紧凑、重心低、稳定性强、安全可靠等特点。
[0016]3、本实用新型采用AGV控制器以及沿车体长度方向中心线均匀分布的3个规则图形码读码器，减小了地面两点间规则图形码安装误差，提高了 AGV在行走过程中作任意两点间直线运动的灵活性和可能性。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]图1为本实用新型的车体结构图(俯视图)；
[0018]图2为驱动单元安装板的结构示意图；
[0019]图中，I:AGV控制器安装槽；2:总线驱动器安装槽；3:驱动单元安装槽；3_1:驱动单元安装板；3-2:驱动单元安装孔；4:顶升装置安装槽；5-0:中心读码器安装孔；5-1:两端读码器安装孔；6:长方形车体。
【具体实施方式】
[0020]以下结合附图对本实用新型实施例做进一步详述。
[0021]一种全方位四驱动AGV车体结构，如图1所示，包括长方形车体6，在长方形车体中心位置设有对边横跨车宽的AGV控制器安装槽1，在AGV控制器安装槽内安装有AGV控制器；在AGV控制器安装槽两侧分别设有对边横跨车宽的总线驱动器安装槽2，在总线驱动器安装槽内安装有总线驱动器；在每个总线驱动器安装槽外侧分别设有两个方形驱动单元安装槽3，四个AGV驱动单元安装槽沿长方形车体纵向轴、横向轴对称分布，在每个驱动单元安装槽四周设有安装孔并通过驱动单元安装板3-1安装行走驱动单元；在驱动单元安装槽外侧设有对边横跨车宽的顶升装置安装槽4，在顶升装置安装槽内安装有顶升装置用于托举货物，顶升装置可以采用液压顶升装置或丝杠顶升装置；在车体中心处制有中心读码器安装孔5-0并安装有规则图形码读码器，在顶升装置安装槽中心处制有两端读码器安装孔5-1并分别安装有规则图形码读码器，上述规则图形码读码器沿长方形车体纵向中心线分布。本AGV搬运车采用规则图形码读码器组的方式控制AGV行进，在本实施例中，规则图形码读码器采用二维码读码器。[0022]如图2所示，驱动单元安装板为方形结构，在驱动单元安装板的四周制有与驱动单元安装槽相对应的安装孔，通过这些安装孔可以将驱动单元安装板安装在驱动单元安装槽内。在驱动单元安装板下安装行走驱动单元，本实施例是在驱动单元安装板中心位置设有驱动单元安装孔3-2，通过该驱动单元安装孔安装行走驱动单元，AGV控制器通过总线驱动单元控制行走驱动单元行进。
[0023]本实用新型采用AGV控制器以及沿长方形车体长度方向中心线均匀分布的3个规则图形码读码器。当车体前进时，前端的规则图形码读码器和中间规则图形码读码器为一组，当车体后退时，中间规则图形码读码器和后端的规则图形码读码器为一组，这种方式解决了规则图形码定位时过分依赖规则图形码的姿态和读码设备精度的难题，通过两个规则图形码中心点连线的方法不仅大幅度提高测量精度还使容错范围得到扩大:即使贴码角度稍有误差或规则图形码读码器输出略有误差也都不会影响测量的精度，增强了规则图形码的普及性、易用性和使用效果。由于规则图形码内含有位值信息和角度信息，AGV控制器通过对规则图形码解码以及复杂的导航计算，不仅可以控制小车左右方向的位置偏离，还可以控制小车前后方向位置偏离，从而不仅可以实现货物的传输功能，还可以实现目标点货物的自动提取功能。
[0024]在长方形车体上安装的顶升装置用于完成货物的自动装卸。货物放在货物托盘上，货物托盘有四条托盘腿，托盘腿的高度能够使移动机器人钻入货物托盘下面并在货物托盘下面行走；当AGV执行货物的装卸任务时，按照AGV控制器的指令执行导航路线，到达目标点后，钻入货物托盘下方并顶起货物托盘及其上面的货物在无障碍物的巷道或自由区域行走，从而完成货物的自动装卸任务。
[0025]需要强调的是，本实用新型所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本实用新型包括并不限于【具体实施方式】中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本实用新型的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本实用新型保护的范围。
【权利要求】
1.一种全方位四驱动AGV车体结构，包括长方形车体，其特征在于:在长方形车体中心位置设有AGV控制器安装槽并安装有AGV控制器；在AGV控制器安装槽两侧分别设总线驱动器安装槽并安装有总线驱动器；在每个总线驱动器安装槽外侧分别设有驱动单元安装槽，四个AGV驱动单元安装槽沿车体纵向轴、横向轴对称分布，在每个驱动单元安装槽内安装有驱动单元安装板；在车体上制有读码器安装孔用于安装规则图形码读码器。
2.根据权利要求1所述的一种全方位四驱动AGV车体结构，其特征在于:所述的读码器安装孔数量为三个，分别为车体中心点读码器安装孔、车体两端读码器安装孔，它们分别沿着车体纵向中心线均匀分布。
3.根据权利要求1或2所述的一种全方位四驱动AGV车体结构，其特征在于:所述驱动单元安装槽为方形并在四周制有安装孔，所述驱动单元安装板为方形并在四周制有安装孔，通过上述安装孔将驱动单元安装板与驱动单元安装槽安装在一起。
4.根据权利要求1或2所述的一种全方位四驱动AGV车体结构，其特征在于:所述驱动单元安装板的中心位置设有驱动单元安装孔，通过驱动单元安装孔将行走驱动单元安装在驱动单元板的下方。
5.根据权利要求1或2所述的一种全方位四驱动AGV车体结构，其特征在于:所述驱动单元安装槽外侧设有顶升装置安装槽，在顶升装置安装槽内安装有顶升装置。
6.根据权利要求5所述的一种全方位四驱动AGV车体结构，其特征在于:所述的顶升装置为液压顶升装置或丝杠顶升装置。
【文档编号】B62D63/02GK203740014SQ201420101790
【公开日】2014年7月30日 申请日期:2014年3月6日 优先权日:2014年3月6日
【发明者】刘征, 景国辉 申请人:无锡普智联科高新技术有限公司