一种爬墙机器人双11行走架构的利记博彩app
【专利摘要】本发明提出了一种爬墙机器人双11行走架构。本发明在机器人体两侧设置有吸附运动机构，吸附运动机构完成机器人的前后、左右、斜向运动。当所述的吸附运动机构为直列单排结构时，由N个吸附单体组成，形成奇数组与偶数组间隔排列。当所述的吸附运动机构为直列双排结构时，第一排内的吸附单体受控于第一运动驱动控制机构单元，第二排内的吸附单体受控于第二运动驱动控制机构单元，两排内的吸附单体个数相同。本发明结合了现有爬墙机器人的构架优点，在灵活运用各种吸附体的情况下，能完成各种材质的表面吸附行走并灵活转向，并有效增大了机器人与被吸附物的表面积。
【专利说明】一种爬墙机器人双11行走架构
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人行走结构及控制【技术领域】，尤其是一种爬墙机器人双11行走架构。
【背景技术】
[0002]目前的爬墙机器人行走结构方式主要分为轮式、履带式或复合履带式滚动式、类足式或类足关节爬行方式、十字架构或类十字架构滑动行走方式。其中轮式结构采用磁吸附式，其运动速度快，转向灵活，但要求被吸附行走面具有磁吸附性及平面性，其适应性及跨障能力均弱。履带式或复合履带式采用磁、真空或者负压等多种吸附方式，其运动平稳，接触面积大，载重量大，跨障能力较强；但转向灵活度差，控制及结构较复杂，要求在平面行走。类足似或类足关节式跨障能力较强，重心稳，行走转向灵活，但行动较慢，控制及结构复杂，载荷较小。十字架构或类十字架构行走转向灵活，结构及控制简单，重心稳。但行走速度慢，跨障弱，载荷较小，平面行走。
【发明内容】
[0003]针对上述技术缺陷，本发明提供了一种爬墙机器人双11行走架构。该架构思路来源于缝纫机的推动布料移动的压脚下面二排或四排运动齿条，正如十字架构的思路来源于十字架一样。
[0004]本发明解决技术问题所采取的第一种技术方案为:在机器人体两侧设置有吸附运动机构，吸附运动机构完成机器人的前后、左右、斜向运动。
[0005]所述的吸附运动机构为直列单排结构，由多个吸附单体组成，形成奇数组与偶数组间隔排列，奇数组内的吸附单体受控于第一运动驱动控制机构单元，偶数组内的吸附单体受控于第二运动驱动控制机构单元。
[0006]当机器人前后动运时:奇数组的吸附单体保持吸附在物体表面，偶数组的吸附单体离开物体表面，相对机器人体做向前或向后运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的偶数组的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动。
[0007]当机器人左右动运时:奇数组的吸附单体保持吸附在物体表面，偶数组的吸附单体离开物体表面，相对机器人体做向左或向右运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的偶数组的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动。
[0008]当机器人斜向动运时:奇数组的吸附单体保持吸附在物体表面，偶数组的吸附单体离开物体表面的，相对机器人体在做向前或向后的运动中，同时也做横向的向左或向右运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的偶数组的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动。
[0009]进一步说，所述的第一运动驱动控制机构单元和第二运动驱动控制机构单元结构相同，包括吸附单体支撑块、受控的升降杆和滑体，其中吸附单体支撑块上装有多个吸附单体，滑体和吸附单体支撑块之间设置有受控的升降杆。
[0010]进一步说，吸附单体的伸缩长度可调。
[0011]本发明解决技术问题所采取的第二种技术方案为:在机器人体两侧设置有吸附运动机构，吸附运动机构完成机器人的前后、左右、斜向运动。
[0012]所述的吸附运动机构为直列双排结构，第一排内的吸附单体受控于第一运动驱动控制机构单元，第二排内的吸附单体受控于第二运动驱动控制机构单元。
[0013]当机器人前后动运时:第一排的吸附单体保持吸附在物体表面，第二排的吸附单体离开物体表面，相对机器人体做向前或向后运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的第一排的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动。
[0014]当机器人左右动运时:第一排的吸附单体保持吸附在物体表面，第二排的吸附单体离开物体表面，相对机器人体做向左或向右运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的第一排的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动。
[0015]当机器人斜向动运时:第一排的吸附单体保持吸附在物体表面，第二排的吸附单体离开物体表面的，相对机器人体在做向前或向后的运动中，同时也做横向的向左或向右运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的第一排的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动。
[0016]进一步说，所述的第一运动驱动控制机构单元和第二运动驱动控制机构单元结构相同，包括吸附单体支撑块、受控的升降杆和滑体，其中吸附单体支撑块上装有多个吸附单体，滑体和吸附单体支撑块之间设置有受控的升降杆。
[0017]进一步说，吸附单体的伸缩长度可调。
[0018]本发明的有益效果在于:本发明结合了现有爬墙机器人的构架优点，在灵活运用各种吸附体的情况下，能完成各种材质的表面吸附行走与灵活转向，沉余设计吸附体机构，能有效增大了机器人吸附体与被吸附物的接触面积，让机器人能增大载荷，结合滑块式吸附体机构完成机器人在物体表面的吸附复杂曲面行走功能，更能完成复杂曲面行走功能与跨障移动。吸附体不会象轮式或履带式做翻转动作，让其在真空与负压吸附时配气更简单，并有效降低吸附体的磨损。
【专利附图】
【附图说明】
[0019]图1为机器人双11行走基本架构。
[0020]图2为机器人双11行走基本架构前后行走示意图。
[0021]图3为机器人双11行走基本架构左右行走向右移动示意图。
[0022]图4为单排吸附体机构一种结构示意图，单排吸附体机构中的吸附单体列数N=16。
[0023]图5为一种类双11行走架构，每增加二排吸附体机构增加一个动驱动控制机构单元。排数为双数，排数>4。
[0024]图6为一种类双11行走架构，奇数组为一个动驱动控制机构单元，偶数组为一个动驱动控制机构单元，奇数组与偶数组之间有移动的距离及空间。
[0025]图7为图6类双11行走架构左右移动示意图。
[0026]图8为一种单排吸附机构的结构示意图。
【具体实施方式】
[0027]以下结合附图对本发明作进一步说明。
[0028]本发明中的爬墙机器人双11行走基本架构，(如图1)由四排近似平行的吸附机构
1、2、3、4组成双11机器人吸附行走的基本架构。四排吸附机构分列在机器人体二侧，每侧有二排吸附体机构(如图4，吸附体机构的6 > 2 )，四排吸附体与机器人体保持近似平行。从底视图看，就象两个11。四排吸附机构的每排单个吸附体数量可以是相等的。
[0029]爬墙机器人双11架构的运动方式和控制方法:吸附机构1、3采用第一运动驱动控制机构单元。吸附机构2、4采用第二运动驱动控制机构单元。驱动运动的动力可为气缸或液压缸驱动，也可以是其它动力如电机带动机械式驱动。由控制单元完成机器人吸附机构的升降，吸附，解决吸附，前后、左右、斜向运动等动作控制，达成机器人在物体表面的吸附行走。
[0030]当机器人前后动运时，如图2:吸附机构1、3保持吸附在物体表面，吸附机构2、4解除吸附力离开物体表面，在第二运动驱动控制机构单元的驱动控制下，相对机器人体做向前或向后运动，运动到一个位置后，吸附机构2、4在第二运动驱动控制机构单元的驱动控制下，降下的吸附机构2、4到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的的吸附机构1、3在第一运动驱动控制机构单元的控制下，解除吸附力，抬升，并沿吸附机构2、4抬升后的运动的方向向前或向后运动。刚降下并施加了吸附力的吸附机构2、4，在第二运动驱动控制机构单元的驱动控制下，沿着箭头方向与升起后运动的方向相反运动，并带动机器人本体移动到控制距离。此过程中吸附机构1、3在抬升后运行到下降吸附机构2、4的空中平行位置，并降下吸附体机构到物体表面接触,开始施加吸附力。如此往复控制与运动，完成机器人的连续的向前或向后行走。
[0031]当机器人左右动运时，如图3:第一运动驱动控制机构单元与第二运动驱动控制机构单元先检测吸附体机构有无左右移动的空间。无移动空间的吸附体机构降下并吸附在物体表面。如图3，若向右移动时，第二运动驱动控制机构单元测检到吸附机构2、4有移动空间，此时的吸附机构1、3在第一运动驱动控制机构单元的控制下，吸附在物体表面。吸附机构2、4在第二运动驱动控制机构单元的驱动控制下，解除吸附力抬升并沿箭头方向移动，当移动到一个固定位置后停下，并在第二运动驱动控制机构单元的驱动控制下，降下吸附体机构并吸附在物体表面，此时原来吸附在物体表面的吸附机构1、3，在第一运动驱动控制机构单元的控制下，解除吸附力抬升并沿吸附机构2、4方向移动，当移动到一个固定位置后停下并降下吸附体机构吸附物体表面。如此往复控制运动，并带动机器人体在物体表面的左右移动。
[0032]当机器人斜向运动时:斜向运动，吸附机构1、3在第一运动驱动控制机构单元运动控制，吸附机构2、4在第二运动驱动控制机构单元运动控制下，在向前或向右运动同时进行向左或向右运动，以完成机器人体的斜向运动。控制及运动方式与前后左右运动控制一样。
[0033]所述的机器人在物体表面移动时，始终有一组运动驱动控制机构单元控制吸附体机构吸附在物体表面。
[0034]所述的第一运动驱动控制机构和第二运动驱动控制机构结构相同，控制运动动作也相同，包括吸附单体支撑块、受控的升降杆和滑体。
[0035]吸附单体的伸缩长度可调，完成机器人在物体表面的吸附复杂曲面行走功能，更能完成复杂曲面彳T走功能与跨障移动。
[0036]本发明是在机器人体内两侧或外两侧设置有吸附运动机构，利用吸附运动机构完成机器人的前后、左右、斜向运动。
[0037]如图6所示，吸附运动机构为直列单排结构时，由4组吸附体组成，形成奇数组与偶数组间隔排列，奇数组内的吸附单体受控于第一运动驱动控制机构单元，偶数组内的吸附单体受控于第二运动驱动控制机构单元，奇数组内的吸附单体为N个，偶数组内的吸附单体也为N个。
[0038]当机器人前后动运时:奇数组(从上至下的第一组、第三组)的吸附单体保持吸附在物体表面，偶数组(从上至下的第二组、第四组)的吸附单体离开物体表面，相对机器人体做向前或向后运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的偶数组的吸附单体解除吸附力，并抬升。刚降下并施加了吸附力的吸附单体，沿着水平方向与升起后运动的方向相反运动，并带动机器人本体的移动。
[0039]当机器人左右动运时:奇数组的吸附单体保持吸附在物体表面，偶数组的吸附单体离开物体表面，相对机器人体做向左或向右运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的偶数组的吸附单体解除吸附力，并抬升。刚降下并施加了吸附力的吸附单体，沿着水平方向与升起后运动的方向相反运动，并带动机器人本体的移动，参见图7。
[0040]当机器人斜向动运时:奇数组的吸附单体保持吸附在物体表面，偶数组的吸附单体离开物体表面的，相对机器人体在做向前或向后的运动中，同时也做横向的向左或向右运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的偶数组的吸附单体解除吸附力，并抬升。刚降下并施加了吸附力的吸附单体，沿着水平方向或升起后运动的方向相反运动，并带动机器人本体的移动。
[0041]如图1和图2所示，吸附运动机构为直列双排结构时，第一排内的吸附单体受控于第一运动驱动控制机构，第二排内的吸附单体受控于第二运动驱动控制机构，两排内的吸附单体个数可相同；
当机器人前后动运时:左侧的第一排的吸附单体I保持吸附在物体表面，第二排的吸附单体2离开物体表面，(右侧的第一排的吸附单体3保持吸附在物体表面，第二排的吸附单体4离开物体表面)相对机器人体做向前或向后运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的第一排的吸附单体解除吸附力，并抬升。刚降下并施加了吸附力的吸附单体，沿着水平方向与升起后运动的方向相反运动，并带动机器人本体5的移动。
[0042]当机器人左右动运时:第一排的吸附单体保持吸附在物体表面，第二排的吸附单体离开物体表面，相对机器人体做向左或向右运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的第一排的吸附单体解除吸附力，并抬升。刚降下并施加了吸附力的吸附单体，沿着水平方向与升起后运动的方向相反运动，并带动机器人本体的移动，参见图3。
[0043]当机器人斜向动运时:第一排的吸附单体保持吸附在物体表面，第二排的吸附单体离开物体表面的，相对机器人体在做向前或向后的运动中，同时也做横向的向左或向右运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的第一排的吸附单体解除吸附力，并抬升。刚降下并施加了吸附力的吸附单体，沿着水平方向或升起后运动的方向相反运动，并带动机器人本体的移动。
[0044]本实施例中的吸附单体中可以有多个吸盘，图4中采用了 16个吸盘6，当然，依据上述直列单排和直列双排的模式，其可以引申出直列三排的结构，其稳定性更强，参见图5。
[0045]参见图8，第一运动驱动控制机构单元和第二运动驱动控制机构单元结构相同，包括吸附单体支撑块8、受控的升降杆9和滑体10，其中吸附单体支撑块上装有多个吸附单体7，滑体和吸附单体支撑块之间设置有受控的升降杆。
[0046]本实施例中的吸附单体的伸缩长度可调，来完成机器人在复杂曲面的物体表面吸附行走功能。
[0047]本发明提供一种全新的吸附行走架构-双11架构，该架构在兼有十字架构的优点:行走转向灵活，结构及控制简单，重心稳的情况下，又兼有履带式架构的优点:运动平稳，接触面积大载重量大，能沉余吸附设计，跨障能力较强等优点。该架构既能很好的解决爬墙机器人的载荷，跨障能力较弱问题，又让机器械人吸附及控制更简单实用。
[0048]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本【技术领域】的普通技术人员，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明保护范围内。
【权利要求】
1.一种爬墙机器人双11行走架构，其特征在于: 在机器人体两侧设置有吸附运动机构，吸附运动机构完成机器人的前后、左右、斜向运动； 所述的吸附运动机构为直列单排结构，由多个吸附单体组成，形成奇数组与偶数组间隔排列，奇数组内的吸附单体受控于第一运动驱动控制机构单元，偶数组内的吸附单体受控于第二运动驱动控制机构单元； 当机器人前后动运时:奇数组的吸附单体保持吸附在物体表面，偶数组的吸附单体离开物体表面，相对机器人体做向前或向后运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的偶数组的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动； 当机器人左右动运时:奇数组的吸附单体保持吸附在物体表面，偶数组的吸附单体离开物体表面，相对机器人体做向左或向右运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的偶数组的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动； 当机器人斜向动运时:奇数组的吸附单体保持吸附在物体表面，偶数组的吸附单体离开物体表面的，相对机器人体在做向前或向后的运动中，同时也做横向的向左或向右运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的偶数组的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动。
2.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人双11行走架构，其特征在于:所述的第一运动驱动控制机构单元和第二运动驱动控制机构单元结构相同，包括吸附单体支撑块、受控的升降杆和滑体，其中吸附单体支撑块上装有多个吸附单体，滑体和吸附单体支撑块之间设置有受控的升降杆。
3.根据权利要求2所述的一种双11结构运动的爬墙机器人控制方法，其特征在于:吸附单体的伸缩长度可调。
4.一种爬墙机器人双11行走架构，其特征在于:在机器人体两侧设置有吸附运动机构，吸附运动机构完成机器人的前后、左右、斜向运动； 所述的吸附运动机构为直列双排结构，第一排内的吸附单体受控于第一运动驱动控制机构单元，第二排内的吸附单体受控于第二运动驱动控制机构单元； 当机器人前后动运时:第一排的吸附单体保持吸附在物体表面，第二排的吸附单体离开物体表面，相对机器人体做向前或向后运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的第一排的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动； 当机器人左右动运时:第一排的吸附单体保持吸附在物体表面，第二排的吸附单体离开物体表面，相对机器人体做向左或向右运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的第一排的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动； 当机器人斜向动运时:第一排的吸附单体保持吸附在物体表面，第二排的吸附单体离开物体表面的，相对机器人体在做向前或向后的运动中，同时也做横向的向左或向右运动，运动到一个位置后降下吸附单体到物体表面接触，并开始施加吸附力，在施加吸附力后，原本吸附着的第一排的吸附单体解除吸附力，并抬升带动机器人本体的移动。
5.根据权利要求4所述的一种爬墙机器人双11行走架构，其特征在于:所述的第一运动驱动控制机构单元和第二运动驱动控制机构单元结构相同，包括吸附单体支撑块、受控的升降杆和滑体，其中吸附单体支撑块上装有多个吸附单体，滑体和吸附单体支撑块之间设置有受控的升降杆。
6.根据权利要求5所述的一种双11结构运动的爬墙机器人控制方法，其特征在于:吸附单体的伸缩长度可调。
【文档编号】B62D57/024GK104443095SQ201410618017
【公开日】2015年3月25日 申请日期:2014年11月5日 优先权日:2014年11月5日
【发明者】罗权 申请人:罗权