双驱动地板擦洗器的制造方法

双驱动地板擦洗器的制造方法
【专利摘要】一种地板清洁或抛光机具有：至少一个马达控制器，其电连接到模拟操纵杆控件；左右电位计；电源；以及，左右电驱动马达。右马达机械连接到右后转向驱动轮并且左马达机械连接到右后转向驱动轮。每个后轮的旋转速率和方向由与相应电位计合作的操纵杆在向前方向或向后方向上独立控制。在任何给定时间，每个电位计控制相应马达控制器，相应马达控制器个别地控制相应轮的旋转速率和方向，由此每个轮能以相对于另一轮不同的速率在相反方向上旋转。为了减慢地板清洁或抛光机，通过将马达作为发电机操作来利用再生制动。
【专利说明】双驱动地板擦洗器
[0001]相关申请
根据35U.S.C.§ 119(e)，本申请要求保护在2012年5月3日提交的美国临时专利申请序列号N0.61/641，932的权益，该专利申请以全文引用的方式并入到本文中。

【技术领域】
[0002]本发明涉及一种地板清洁或抛光机并且更特定而言涉及利用操纵杆精确地控制地板清洁或抛光机。

【背景技术】
[0003]目前，地板清洁机和特别地电池供电的自动地板清洁机是手扶式或骑乘式机器。地板清洁机具有许多功能，包括真空吸尘、清扫、打磨、剥离、擦洗和地毯清洁。一般而言，在地板护理行业中采用的电池供电的自动地板清洁机通常用于维护较大面积的地板。
[0004]尽管这种类型的机器用于维护较大的地板面积，这些工具需要在紧凑区域中和围绕障碍物导航的同时可调动/可机动。而且，由于其使用起来较重，这些工具应当易于操作而不向操作者造成撤销应力或应变。
[0005]一般而言，电池供电的自动地板清洁机包括用于承载刷洗器件的可移动框架/主体、用于储存新鲜和用过的清洁液的储集器、用于向地板分配新鲜清洁液的器件以及用于从地板回收用过的清洁液的真空拾取系统。
[0006]大部分手扶式机器是电池供电的并且包括:框架，其由驱动轮和脚轮支承以使框架移动；驱动轮的马达；辅助驱动轮转向并且也在地板上方支承框架的脚轮；以及，用于操作驱动马达的速率控件。另外，可设置调节装置，其通常是手操作的并且连接到速率控件，其中速率控件可以以两种方式之一配置:a)开放式，表示调节装置在一个方向上移动，利用方向开关来控制驱动马达速率，需要方向开关来控制驱动马达的方向(向前或反向)山)摇摆(wig-wag)速率控件，表示调节装置在两个方向上来回移动，同时控制驱动马达的速率和方向。
[0007]在手扶式机器上的转向通常由操作者向左或向右移动位于机器后部的把手来实现，从而使该机器在操作者行走方向上导向。然而，以此方式调动/操纵地板清洁机可能较难并且使操作者感到疲劳。
[0008]大部分骑乘式机器是电池供电的，其包括:框架，其由一对后轮和(多个)前驱动轮支承以使框架移动；马达，其用于驱动(多个)前轮；以及，速率控件，其用于操作驱动马达。在此情况下，调节装置通常是用脚操作的并且连接到速率控件。类似于手扶式，骑乘式机器速率控件也可以以两种方式之一配置；a)开放式和b)摇摆速率控件，大致类似于上文关于手扶式机器详述。
[0009]骑乘式地板清洁机通常还包括转向轮或把手，转向轮或把手联接到在地板上移动的前驱动轮。通过使转向轮或把手旋转，操作者选择所希望的方向，从而使该机器转向。这也是较难的并且使操作者感到疲劳，操作者通常需要将地板清洁机调动到狭小区域。
[0010]控制地板清洁机的一种手段是通过使用操纵杆。最初，操纵杆和缆线一起用于机械地控制某些早期飞机上的副翼和升降舵。更近来，操纵杆型控件用于控制较重的器械，起重机、海洋船只、草地器械、视频游戏和清洁机。
[0011]Mayer等人的美国专利N0.7，730，980 (在下文中Mayer)公开了控制清洁机的另一手段，其使用被独立驱动的驱动轮和脚轮，其中转向系统，诸如转向轮或把手，联接到框架。而且，这种清洁机可能具有单独控制系统，单独控制系统用手操作或用脚操作，用于控制该机器的速率和向前或反向方向。这种转向系统，当围绕轴线枢转时，向控制器发送加速或减慢被驱动的驱动轮的信号，允许机器从左向右改变方向。然而Mayer系统受到其驱动控件的限制，因为操作者仍具有两个机器控件，那些是用于控制该机器的转向构件和调节装置。而且，该机器的可调动性/可操纵性受到这些轮围绕单个轴线枢转的限制。
[0012]Fulghum等人的美国专利N0.7, 041 , 029 (在下文中Fulghum)教导了控制清洁机的又一手段，清洁机使用具有电动前轮转向系统的驱动系统。在本专利中，操纵杆系统向驱动系统提供向前和反向速率信号并且向电动前轮转向系统提供输入来控制前轮的方向以便允许清洁剂向左转或向右转。因此，Fulghum清洁机使用定向前轮来使该机器沿着地板转向，其中转向角越陡，最大横移速率就越低。
[0013]仍然需要一种地板清洁/抛光机，其更准确地控制骑乘式电池操作的地板清洁/抛光机的速率和转向，以便在清洁和抛光期间更精确地调动/机动和导航，从而节省了操作者时间和清洁化学品成本。进一步有利的是，这种机器将允许操作者仅使用单手操作。因此，寻求一种清洁/抛光机，其提供自动地板清洁机的容易单手操作同时也非常易于调动并且易于在紧凑区域中和围绕障碍物导航，同时也减轻了操作者疲劳。


【发明内容】

[0014]一种地板清洁或抛光机具有:至少一个马达控制器，其电连接到模拟操纵杆；个别左右电位计；电源；以及，个别左右电驱动马达。右驱动马达机械连接到右后转向驱动轮并且左电驱动马达机械连接到左后转向驱动轮。每个后转向驱动轮的旋转速率和方向受到与相应电位计合作的操纵杆在向前方向或反向方向的独立控制。在任何给定时间，每个电位计控制相应马达控制器，相应马达控制器个别地控制相应后驱动轮的旋转速率和方向，由此每个后驱动轮能够相对于另一驱动轮以不同速率在相反方向上旋转。

【专利附图】

【附图说明】
[0015]结合附图考虑，通过下文的详细描述，本发明的优点将对于本领域技术人员显而易见，在附图中:
图1是从可以用于本发明的地板清洁/抛光机的右后方观察的等距视图；
图2是具有两个马达控制器的图1的地板清洁/抛光机的第一实施例的电气示意图； 图3为用于图1的地板清洁/抛光机的基本操纵杆方向A-P和ST的图解视图；
图4为在方向ST上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图5为在方向A上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图6为在方向I上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图7为在方向M上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图； 图8为在方向E上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图9为在方向C上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图10为在方向K上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图11为在方向O上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图12为在方向G上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图13为在方向B上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图14为在方向P上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图15为在方向H上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图16为在方向J上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图17为在方向D上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图18为在方向N上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图19为在方向F上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图20为在方向L上操作的图1的地板清洁/抛光机的顶视图；
图21为具有单个马达控制器的图1的地板清洁/抛光机的第二实施例的电气示意图； 图22为根据本发明的马达操作的逻辑图；以及图23为到马达控制器的内部电路的电连接的电气示意图。
[0016]结合附图考虑，通过下文本发明的详细描述，本发明的其它方面以及其组织和操作将变得显然。

【具体实施方式】
[0017]应了解本发明可以呈现各种替代取向和步骤顺序，除非其中明确地有相反规定。还应了解在附图中示出和在下文的说明书中描述的具体装置和过程只是发明构思的示例性实施例。因此，与所公开的实施例有关的具体尺寸、方向或其它物理特征不应被认为具有限制意义，除非明确地陈述为其它情况。
[0018]图1示出了骑乘式地板清洁/抛光机10，其具有模拟操纵杆控件12、电源14、至少一个清洁槽15、右电驱动马达16和左电驱动马达18、右马达控制器部分20和左马达控制器部分22或者控制左右马达的单个马达控制器20’以及右后转向驱动轮24和左后转向驱动轮26。骑乘式地板清洁/抛光机10可以利用清洁槽15来清洁或抛光地板F。
[0019]在图1中还示出了座椅28，其中地板清洁/抛光机10的操作者在操作该机器10时坐在座椅28上；示出了至少一个脚轮30，其辅助在地板F上方调动/操纵和支承机器10的框架20。提供从座椅28下方朝向机器10前方延伸的平台31以在操作者控制机器10时用来搁置操作者的脚。除了驱动轮24、26和脚轮30之外，所有其它物品由框架32支承。
[0020]图2为本发明的第一实施例35的电气示意图，其中马达控制器20、22单独地通过个别电通信线21、23与模拟操纵杆控件12的相应电位计54、52连接。马达控制器20、22也单独地通过个别电通信线25、27与电源14连接。右电驱动马达16利用右马达控制线16A与右马达控制器20单独电通信。右电驱动马达16通过右机械联动装置24A与右后转向驱动轮24 (也参看图1)成机械连通，右器械联动装置24A可以例如是直接驱动机构(未图示但在本领域中常见)或者带式驱动件和滑轮，如图1所示。左电驱动马达18通过左马达控制线18A与左马达控制器22单独电通信。左电驱动马达18通过左机械联动装置26A与左后转向驱动轮26机械连通。因此，每个后转向驱动轮24、26的旋转的速度(即，在向前方向或反向方向上的速率)和方向受到相对应的马达控制器20、22经由模拟操纵杆控件12和电位计54、52的单独控制，独立于另一驱动轮24、26，用于使地板清洁机10在地板F上精确移动和对其进行转向控制。
[0021]同样，图21是本发明的第二实施例45的电气示意图，其中单个马达控制器20’(其可以是马达控制器20，如在图2中看出，具有马达控制线16A、18A的两个(2)单独组和单独的电通信线21、23)也可以代替两个(2)单独马达控制器20、22使用。单个马达控制器20’单独地通过个别电通信线23、21与模拟操纵杆控件12的相应左电位计52和右电位计54电连接并且单独地通过电通信线29与电源14连接。因此，右电驱动马达16和左电驱动马达18仍通过相对应的马达控制线16A、18A与共同马达控制器20’单独电通信。
[0022]因此，在两个实施例35、45中任一个中，地板清洁机10由操作者容易地并且简单地驱动，操作者使如图1、图2、图21中所描绘的操纵杆手柄50以前后和从一侧向另一侧运动的各种组合移动，这在下文中更具体详细地描述。地板清洁机10可以以各种速率(其中方向和速率构成速度)和各种曲率半径在地板上转向或者甚至在一点枢转，如在图3至图20中所示。因此，由本发明提供对地板F上的地板清洁机10的精确控制。
[0023]地板清洁机10不同于可能仅控制线速率的那些常规地板清洁机，其中，在任何给定时间，常规地板清洁机轮在相同径向方向上旋转并且转向通过并非本发明手段的其它手段进行控制。因此，在任何给定时间，这种常规地板清洁机，类似于Mayer设备，将限于绕轮的单个支点，因为这种常规机器的轮并未被设计成受到控制以像本发明的那些驱动轮24、26 —样在相反方向上旋转。
[0024]更具体而言，图2示出了电源14，电源14通常为直流电池组，向左马达控制器22和右马达控制器20供应电力。模拟操纵控制杆控件12将相应电位计52、54电连接到其相对应的驱动马达18，16，模拟操纵控制杆控件12包括枢转地安装以进行360度旋转的控制手柄50，其中每个电位计52、54设置于操纵杆控件12内。控制手柄50安装成相对于X和Y轴线成45度角，并且相对于如图3示出为L和R轴线的其它轴线中的每一个成90度角。利用这种X与Y、和L与R轴线的组合，两个驱动轮24、26提供的旋转的速率和方向的选择是很大的。
[0025]一般而言，地板清洁或抛光机10具有:至少一个马达20、20’、22控制器，其电连接到模拟操纵杆50 ;个别右电位计54和左电位计52 ;电源14 ;以及，个别右电驱动马达16和左电驱动马达18。右驱动马达16机械连接到右后转向驱动轮24并且左电驱动马达8机械连接到左后转向驱动轮26。每个后转向驱动轮24、26的旋转速率和方向受到与相应电位计54、52合作的操纵杆50在向前方向或反向方向的独立控制。在任何给定时间，每个电位计54、52控制相应马达控制器20、20’、22，其个别地控制相应驱动轮24、26的旋转速率和方向，由此每个驱动轮24、26能够以不同于另一驱动轮26、24的速率在相反方向旋转。
[0026]对于在图2或图21所示的任一实施例，地板清洁机10可以以摇摆(被称作中心关闭)配置操作，表示电位计52、54控制驱动马达的速率和方向。当操纵杆控制手柄50处于中心位置(即，方向)时，电位计52、54也处于中心位置。操纵杆控制手柄50被弹簧加载趋向于关闭位置ST。因此，当释放操纵杆控制手柄50时，其将总是返回到关闭位置ST。
[0027]图22示出了马达6、18处于“马达”模式或“发电机”模式的逻辑操作。当操纵杆手柄50处于ST位置时，马达6、18以“发电机”模式操作。当操纵杆手柄50并不处于ST位置时，马达16、18以“马达”模式操作。显而易见，在以“发电机”模式操作马达16、18时，马达16、18变成发电机，其输出然后被机械地相反地施加到轮24、26上，以减慢轮24、26 (或者向24、26施加制动)。这种形式的制动被称作再生制动。在以“马达”模式操作马达16、18时，马达16、18在电气上作为马达操作，其机械输出然后被机械地施加到轮24、26上以便驱动轮16、18。
[0028]图23示出了控制器20、22中的每一个(右、左)在内部包括处理器20a、22a、M0SFET驱动器20b、22b和MOSFET桥接电路20c、22c，其相对应地连接到电位计54、52、电源14 (电池)和电驱动马达16、18。
[0029]参考图3，在操纵杆控件2中的控制手柄50远离中心位置ST移动时，除非操纵杆控制手柄50沿着L或R轴线移动(在此情况下，连接到L或R轴线的电位计52或54将不移动)，电位计52、54将从中心移动。利用这种布置，控制手柄50在模拟操纵杆控件12中的移动可以使每个电位计52、54独立地移动，产生单独的输出信号，单独的输出信号确定每个驱动马达16、18旋转的选定驱动轮速率并且同时确定选定驱动轮方向。马达控制器20、22解释来自模拟操纵杆控件12的模拟信号并且将供应的电池电压和极性(在图2和图21中电源14上被示出为(+ )和(_))转变为以独立速率和旋转方向移动联接到相对应驱动轮26,24的左后驱动马达18和右后驱动马达16以移动地板清洁机10所需的电流。
[0030]因此，驱动轮26、24的两个旋转方向(前后)可能不同。利用单个马达控制器20’(如图21所示)实现操纵杆控制手柄50相同的上述功能，单个马达控制器20’替换两个单独的马达控制器20、22，同时保持马达控制线16A、18A的单独相对应的组。
[0031]尽管未图示，上文所描述的操纵杆控件12的另一变型是使用非接触感测或霍尔效应技术来代替操纵杆控件12中的电位计以便将与操纵杆手柄50移动成比例的模拟信号传送到马达控制器20、20’、22。
[0032]具体而言，如在图2和图21中详细描述的模拟操纵杆控件12使操纵杆手柄50的位置与独立驱动轮24、26的移动方向相关联以用于调动/操纵地板清洁机10。地板清洁机10将与操纵杆手柄50指向的位置/方向成一定关系而移动，以其从中心位置ST移动的距离成一定关系的速率，如图3所示。
[0033]由于操纵杆控件12，通过允许在任何方向以任何速率移动(这包括同时在相反径向方向上旋转驱动轮)，使得地板清洁机10非常易于调动。这通过利用控制手柄50相对于X和Y轴线与L轴线和R轴线的组合的移动来实现，如也在图3中示出。下文是与操纵杆控件12的位置/方向A-P和ST中每一个相关联的详情，关于X、Y、R和L轴线和介于这些位置之间的中途位置而详细描述了操纵杆控件12的位置/方向A-P和ST。实际上，在360°内存在控制手柄50能跨越的无限多个位置。值得提到的是如上文在图3和图4中所示，X和Y轴线与L和R轴线组合示出了在图4中地板清洁机10在地板F上移动或不移动并且适用于随后的图5至图20，因为其适用于这些轴线X、Y、L、R0
[0034]关于位置ST,当操纵杆手柄50处于中心位置/方向ST时,地板清洁机10停止或闲置(参看图4)。左驱动轮26和右驱动辊24并不从操纵杆控件50经由马达控制线18A、16A接收电压或极性信号。地板清洁机10将不移动直到操纵杆手柄50在操作者所选择的地板清洁机10将行进的方向上移动。
[0035]关于方向A，当操纵杆手柄50在沿着Y轴线正方向上远离中心直向前移动时(如通过图5中机器10的两个图像之间指向上的箭头可以看出)，地板清洁机10的两个驱动轮24,26开始在相同方向上缓慢地旋转，使地板清洁机10在直向前方向上移动。随着操纵杆手柄50的位置沿着Y轴线远离中心更远地移动，驱动轮24、26的旋转将增加。因此，机器10在直向前方向A上的速率将增加。
[0036]关于方向I，当操纵杆手柄50沿着Y轴线远离中心在负方向上直向后移动(参看图6中在机器10的两个图像之间指向下的箭头)时，地板清洁机10的两个驱动轮24、26开始在相同方向上缓慢旋转，使地板清洁机10在直反向方向I移动。随着操纵杆手柄50的位置远离中心沿着Y轴线在负方向上更远地移动，驱动轮24、26的旋转将增加。因此，机器10在直反向方向I上的速率将增加。
[0037]关于方向M，当操纵杆手柄50沿着轴线X远离中心在正方向上移动时，左驱动轮26将在向前方向上旋转并且右驱动轮24将在反向方向上旋转，都以相等的速率，造成地板清洁机10围绕在左驱动件26与右驱动件24之间的中心距离向右枢转(参看图7中指向下的顺时针箭头，方向M)，由此左驱动轮26和右驱动轮24交换位置，即，其中，以180度转动，每个后轮26、24占据另一后轮24、26的位置。随着操纵杆手柄50的位置沿着X轴线远离中心在正方向上更远地移动，驱动轮24、26的旋转将增加。因此，地板清洁机10在方向M上向右旋转的速率将增加。
[0038]关于方向E，当操纵杆手柄50沿着X轴线远离中心在负方向上移动时，左驱动轮26将在反向方向上旋转，而右驱动轮24将在向前方向上旋转，都以相同的速率，造成地板清洁机10围绕在左驱动轮26与右驱动轮24之间的中心距离向左枢转(参看图8中的逆时针箭头，方向E)，由此左驱动轮26和右驱动轮24交换位置。随着操纵杆手柄50的位置沿着X轴线远离中心在负方向上更远地移动，驱动轮24、26的旋转将增加。因此，该机器16在方向E上向左旋转的速率将增加。
[0039]关于方向C，当操纵杆手柄50沿着L轴线远离中心在正方向上移动时，左驱动轮26停止，而右驱动轮24将在向前方向上移动。地板清洁机10的位置将向左驱动轮26的中心左边枢转(参看图9中的逆时针箭头，方向C)，其中左后转向驱动轮26能保持在枢转位置。随着操纵杆手柄50的位置沿着L轴线远离中心在正方向上更远地移动，右驱动轮24的旋转速率将增加。因此，机器10在方向C上向左旋转的速率将增加。
[0040]关于方向K，当操纵杆手柄50沿着L轴线远离中心在负方向上移动时，左驱动轮26停止，而右驱动轮24将在反向方向上移动。地板清洁机10的位置将向左驱动轮26中心右边枢转(参看图10中的顺时针方向，方向K)，其中左后转向驱动轮26能够保持在枢转位置。随着手柄50的位置沿着L轴线远离中心在负方向更远地移动，右驱动轮24的旋转速率将增加。因此，机器10在方向K上向右旋转的速率增加。
[0041]关于方向0，当操纵杆手柄50沿着R轴线远离中心在正方向上移动时，右驱动轮24停止，而左驱动轮26将在向前方向上移动。地板清洁机10的位置将向右驱动轮26中心右边枢转(参看图11中的顺时针方向的箭头，方向0)，其中右后转向驱动轮24能够保持在枢转位置。随着操纵杆手柄50的位置沿着R轴线远离中心在正方向更远地移动，左驱动轮26的旋转速率将增加。因此，机器10在绕右后转向驱动轮24在方向O上向右旋转的速率将增加。
[0042]关于方向G，当操纵杆手柄50沿着R轴线远离中心在负方向上移动时，右驱动轮24停止，而左驱动轮26将在反向方向上移动。地板清洁机10的位置将向右驱动轮26中心左边枢转(参看图12中的逆时针方向的箭头，方向G)，其中右后转向驱动轮24能够保持在枢转位置。随着操纵杆手柄50的位置沿着R轴线远离中心在负方向更远地移动，左驱动轮26的旋转速率将增加。因此，机器10在在方向G上向左旋转的速率将增加。
[0043]关于方向B，当操纵杆手柄50定位于Y轴线负方向与L轴线正方向之间时，内侧转动的左驱动轮26在向前方向上的旋转比外侧转动的右驱动轮24在向前方向上的旋转更慢，造成地板清洁机10向左转动同时向前移动(参看朝向图13中的顶部左边顺时针方向转向的箭头，方向B)。随着操纵杆手柄50的位置绕Y轴线与L轴线之间移动，轮24、26的旋转速率将分别改变，控制机器10在方向B上向前移动的同时向左转动的急剧程度。
[0044]关于方向P，当操纵杆手柄50定位于Y轴线正方向与R轴线正方向之间时，内侧转动的右驱动轮24在向前方向上的旋转比外侧转动左驱动轮26在向前方向上的旋转更慢，造成地板清洁机10在向前移动的同时向右转动(参看朝向图14中的顶部左边顺时针方向转向的箭头，方向P)。随着操纵杆手柄50的位置绕Y轴线与R轴线之间移动，轮24、26的旋转速率将分别改变，控制机器10在方向B上向前移动的同时向右转动的急剧程度。
[0045]关于方向H，当操纵杆手柄50定位于Y轴线负方向与R轴线负方向之间时，内侧转动的左驱动轮26在反向方向上的旋转比外侧转动右驱动轮24在反向方向上的旋转更慢，造成地板清洁机10在向后移动的同时向左转动(参看朝向图15中的底部左边顺时针方向转向的箭头，方向H)。随着操纵杆手柄50的位置绕Y轴线与R轴线之间移动，轮24、26的旋转速率将分别改变，控制机器10在方向H上向后移动的同时向左转动的急剧程度。
[0046]关于方向J，当操纵杆手柄50定位于Y轴线正方向与R轴线负方向之间时，内侧转动的右驱动轮24在反向方向上的旋转比左驱动轮26在反向方向上的旋转更慢，造成地板清洁机10在向后移动的同时向右转动(参看朝向图16中的底部右边顺时针方向转向的箭头，方向J)。随着操纵杆手柄50的位置绕Y轴线与L轴线之间移动，轮24、26的旋转速率将分别改变，控制机器10在方向J上向后移动的同时向右转动的急剧程度。
[0047]关于方向D，当操纵杆手柄50定位于X轴线正方向与L轴线负方向之间时，左驱动轮26在反向方向上的旋转比右驱动轮24在向前方向上的旋转更慢，造成地板清洁机10在左驱动轮26的中心与两个驱动轮24、26之间中心之间的轴线上转动，允许地板清洁机10向左急转(参看图17中的逆时针方向，方向D)。随着操纵杆手柄50的位置绕Y轴线与L轴线之间移动，地板清洁机10的轮24、26的旋转速率将分别改变，控制机器10在方向D上向左旋转或转动的急剧程度。
[0048]关于方向N，当操纵杆手柄50定位于X轴线正方向与R轴线负方向之间时，左驱动轮26在向前方向上的旋转比右驱动轮24在反向方向上的旋转更快，造成地板清洁机10在右驱动轮26的中心与两个驱动轮24、26之间中心之间的轴线上转动，允许地板清洁机10向右急转(参看图18中的顺时针方向，方向N)。随着操纵杆手柄50的位置绕X轴线与R轴线之间移动，轮24、26的旋转速率将分别改变，控制机器10在向右方向N旋转或转动的急剧程度。
[0049]关于方向F，当操纵杆手柄50定位于X轴线负方向与R轴线正方向之间时，右驱动轮24在向前方向上的旋转比左驱动轮26在反向方向上的旋转更慢，造成地板清洁机10在右驱动轮26的中心与两个驱动轮24、26之间中心之间的轴线上向左转动，允许地板清洁机10向左急转(参看图19中的逆时针方向，方向F)。随着操纵杆手柄50的位置绕在X轴线与R轴线之间移动，轮24、26的旋转速率将分别改变，控制机器10在方向F中向左旋转或转动的急剧程度。
[0050]关于方向L，当操纵杆手柄50定位于X轴线负方向与L轴线正方向之间时，左驱动轮26在向前方向上的旋转比右驱动轮24在反向方向上的旋转更慢，造成地板清洁机10在右驱动轮24的中心与两个驱动轮24、26之间中心之间的轴线上转动，允许地板清洁机10向右急转(参看图20中的顺时针方向，方向L)。随着操纵杆手柄50的位置绕X轴线与L轴线之间移动，轮24、26的旋转速率将分别改变，控制机器10在方向L中向右旋转或转动的急剧程度。
[0051 ] 如从上文的描述可以看出，地板清洁/抛光机10比常规地板清洁机更准确地控制骑乘式、电池操作的地板清洁/抛光机10的速率和转向，从而节省了操作者的时间和清洁化学品成本。因此，地板清洁/抛光机10在地板F上，在紧凑情形下和围绕障物体更精确地调动/操纵和导航。这种机器允许操作者仅使用单手来在紧凑区域中并且围绕障碍物导航，同时减轻了操作者的疲劳。
[0052]根据专利法规的规定，关于被认为代表本发明优选实施例的内容描述了本发明。然而，应当指出的是本发明可以以并非具体示出和描述的其它方式来实践，而不偏离本发明的精神或范围。
【权利要求】
1.一种地板清洁机，包括: 模拟操纵杆； 电源； 至少一个马达控制器，其在所述模拟操纵杆与所述电源之间电通信； 右电驱动马达，其与所述马达控制器电通信并且与右后转向驱动轮成机械连通；以及 左电驱动马达，其与所述马达控制器电通信并且与左后转向驱动轮成机械连通； 其中在待清洁的地板上，每个后转向驱动轮的旋转速率和方向独立于另一后驱动轮。
2.根据权利要求1所述的地板清洁机，其特征在于，所述至少一个马达控制器包括单独的右马达控制器和左马达控制器，所述单独的右马达控制器和左马达控制器个别地电连接到所述模拟操纵杆、所述电源和所述相应右电驱动马达和左电驱动马达。
3.根据权利要求1所述的地板清洁机，其特征在于，其还包括:右电位计和左电位计，其电连接于所述操纵杆与所述马达控制器之间，所述右电位计和左电位计合作以控制所述右轮和左轮的独立旋转速率和方向。
4.根据权利要求3所述的地板清洁机，其特征在于，所述电位计包括非接触式感测或霍尔效应技术。
5.根据权利要求3所述的地板清洁机，其特征在于，每个控制器包括处理器，所述处理器在外部电连接到相对应的电位计并且在内部电连接到MOSFET驱动器，所述MOSFET驱动器继而在内部电连接到MOSFET桥接电路，所述MOSFET桥接电路继而在外部电连接到所述相对应的电驱动马达。
6.根据权利要求1所述的地板清洁机，其特征在于，所述模拟操纵杆具有ST位置，在所述ST位置，所述马达为再生制动器，并且所述模拟操纵杆具有任何其它位置，在任何其它位置，所述马达旋转地机械连接到所述后转向驱动轮。
7.根据权利要求1所述的地板清洁机，其特征在于，其还包括:在所述相对应的左右电驱动马达与后转向驱动轮之间的机械联动装置。
8.根据权利要求7所述的地板清洁机，其特征在于，所述机械联动装置中的每一个包括带式驱动件和滑轮。
9.根据权利要求1所述的地板清洁机，其特征在于，每个后转向驱动轮在180度转动后能够处于另一后轮位置。
10.根据权利要求1所述的地板清洁机，其特征在于，所述后转向驱动轮中的每一个能够保持在枢转位置。
11.根据权利要求1所述的地板清洁机，其特征在于，其还包括:抛光机。
12.—种操作地板清洁机的方法，包括: 提供:模拟操纵杆；电源；至少一个马达控制器，其在所述模拟操纵杆与所述电源之间电通信；右电驱动马达，其与所述马达控制器电通信，所述马达控制器与右后转向驱动轮成机械连通；以及，左电驱动马达，其与所述马达控制器电通信，所述马达控制器与左后转向驱动轮成机械连通； 利用马达控制器，从停止位置向对应于所希望的速率和方向的径向方向移动所述模拟操纵杆以便在许多方向独立地驱动所述后转向驱动轮和使所述后转向驱动轮转向，所述马达控制器使所述马达沿着地板以多种速率和方向旋转。
13.根据权利要求12所述的操作地板清洁机的方法，其特征在于，其还包括:利用至少一个清洁槽来清洁所述地板。
14.根据权利要求12所述的操作地板清洁机的方法，其特征在于，外侧转动后转向驱动轮具有比内侧转动后转向驱动轮更高的速率。
15.根据权利要求12所述的操作地板清洁机的方法，其特征在于，内侧转动后转向驱动轮能够旋转以便在所述内侧转动后转向轮的中心与介于内侧转动后驱动轮与外侧转动后驱动轮之间的中心之间的轴线上转动。
16.根据权利要求12所述的操作地板清洁机的方法，其特征在于，其还包括:提供位于操作者脚搁置平台下方的至少一个前脚轮。
17.根据权利要求12所述的操作地板清洁机的方法，其特征在于，其还包括:操作者座椅，其在框架上方朝向所述地板清洁机的前方而受支承。
18.根据权利要求12所述的操作地板清洁机的方法，其特征在于，其还包括:操作者脚搁置平台，位于操作者座椅下方，朝向所述地板清洁机的前方。
19.根据权利要求12所述的操作地板清洁机的方法，其特征在于，其还包括:发出所述地板清洁机上的所述后驱动轮之一或二者在向前方向或反向方向上接合的信号。
20.根据权利要求12所述的操作地板清洁机的方法，其特征在于，其还包括:用于对地板进行抛光的抛光机。
【文档编号】B62D11/00GK104244796SQ201380022965
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2013年5月1日 优先权日:2012年5月3日
【发明者】R. 费尔豪尔 J., E. 布拉希尔 W., A. 克劳斯尼克 D. 申请人:Nss企业公司